工業(yè)機(jī)器人操作與運維實訓(xùn)（初級）圖書目錄

目 錄

項目1 工業(yè)機(jī)器人安全操作1

任務(wù)1.1 安全準(zhǔn)備工作2

1.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中存在的安全風(fēng)險2

1.1.2 工業(yè)機(jī)器人操作與運維前的安全準(zhǔn)備工作4

任務(wù)1.2 通用安全操作要求5

1.2.1 識讀工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)識6

1.2.2 工業(yè)機(jī)器人安全操作要求6

1.2.3 工業(yè)機(jī)器人本體的安全對策6

項目2 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝9

任務(wù)2.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包10

2.1.1 工業(yè)機(jī)器人拆包前的準(zhǔn)備10

2.1.2 工業(yè)機(jī)器人拆包流程11

2.1.3 清點裝箱物品11

任務(wù)2.2 常用工具的認(rèn)識11

2.2.1 機(jī)械拆裝工具12

2.2.2 常用機(jī)械測量工具14

2.2.3 常用電氣測量工具15

項目3 工業(yè)機(jī)器人安裝17

任務(wù)3.1 識讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖18

3.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人工作站的組成18

3.1.2 了解各工藝單元的功能19

任務(wù)3.2 工業(yè)機(jī)器人本體的安裝19

3.2.1 了解機(jī)械裝配圖20

3.2.2 了解工業(yè)機(jī)器人吊裝注意事項20

3.2.3 安裝地基固定裝置21

3.2.4 工業(yè)機(jī)器人本體的安裝規(guī)范21

任務(wù)3.3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝22

3.3.1 工業(yè)機(jī)器人控制柜認(rèn)知23

3.3.2 安裝環(huán)境23

3.3.3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的固定方式及要求24

3.3.4 了解工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的連接形式24

3.3.5 搬運、安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜24

任務(wù)3.4 工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝25

3.4.1 工業(yè)機(jī)器人示教器的介紹26

3.4.2 工業(yè)機(jī)器人控制柜與示教器的連接26

任務(wù)3.5 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝27

3.5.1 識讀安裝工藝卡28

3.5.2 了解末端執(zhí)行器的安裝注意事項及方法28

3.5.3 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝實操29

項目4 工業(yè)機(jī)器人外圍系統(tǒng)安裝30

任務(wù)4.1 識讀工作站電氣布局圖31

4.1.1 了解電氣布局圖的設(shè)計原則31

4.1.2 了解工作站電氣系統(tǒng)的構(gòu)成32

4.1.3 電氣布局圖識讀實操33

任務(wù)4.2 電氣系統(tǒng)的連接與檢測33

4.2.1 識讀電氣原理圖34

4.2.2 識讀氣動原理圖34

4.2.3 了解電纜的安裝要求34

4.2.4 電氣系統(tǒng)的連接與檢測實操34

任務(wù)4.3 搬運碼垛單元的安裝35

4.3.1 搬運碼垛單元的安裝注意事項36

4.3.2 機(jī)械部件的安裝36

4.3.3 電氣元件的安裝36

4.3.4 氣動元件的安裝及氣動回路的搭建37

4.3.5 搬運碼垛單元的安裝實操37

項目5 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置38

任務(wù)5.1 示教器操作環(huán)境配置39

5.1.1 了解示教器的構(gòu)成39

5.1.2 示教器配置注意事項40

5.1.3 示教器操作環(huán)境配置實操40

任務(wù)5.2 工業(yè)機(jī)器人的運行模式及運行速度設(shè)置40

5.2.1 了解工業(yè)機(jī)器人運行模式的應(yīng)用41

5.2.2 了解不同運行模式下的運行速度設(shè)定41

5.2.3 了解工業(yè)機(jī)器人手動運行模式和自動運行模式的安全注意事項42

5.2.4 搬運碼垛工作站自動運行實操42

任務(wù)5.3 查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息43

5.3.1 了解工業(yè)機(jī)器人示教器監(jiān)控界面的作用43

5.3.2 工業(yè)機(jī)器人常用信息查看實操44

項目6 工業(yè)機(jī)器人運動模式測試45

任務(wù)6.1 工業(yè)機(jī)器人的單軸運動測試46

6.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人限位及工作空間46

6.1.2 了解工業(yè)機(jī)器人各軸的運動方向47

6.1.3 工業(yè)機(jī)器人單軸運動測試實操48

任務(wù)6.2 工業(yè)機(jī)器人的線性運動與重定位運動測試48

6.2.1 了解線性運動和重定位運動49

6.2.2 了解線性運動和重定位運動的不同49

6.2.3 工業(yè)機(jī)器人線性運動與重定位運動測試實操49

任務(wù)6.3 工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位50

6.3.1 工業(yè)機(jī)器人安全保護(hù)機(jī)制50

6.3.2 緊急停止恢復(fù)方法51

6.3.3 工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位實操51

項目7 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定52

任務(wù)7.1 工具坐標(biāo)系標(biāo)定53

7.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的分類53

7.1.2 了解工具坐標(biāo)系的應(yīng)用54

7.1.3 工具坐標(biāo)系標(biāo)定實操55

任務(wù)7.2 工件坐標(biāo)系標(biāo)定55

7.2.1 工件坐標(biāo)系的應(yīng)用56

7.2.2 確定工件坐標(biāo)系坐標(biāo)軸的方向56

7.2.3 工件坐標(biāo)系標(biāo)定實操57

項目8 工業(yè)機(jī)器人程序備份與恢復(fù)58

任務(wù)8.1 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入59

8.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的分類59

8.1.2 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入的作用60

8.1.3 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入實操60

任務(wù)8.2 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份60

8.2.1 了解備份的文件類型61

8.2.2 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的意義61

8.2.3 確定工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的方法62

8.2.4 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份實操62

項目9 工業(yè)機(jī)器人搬運碼垛樣例程序調(diào)試與運行63

任務(wù)9.1 搬運碼垛樣例程序的恢復(fù)64

9.1.1 了解數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)的方法64

9.1.2 搬運碼垛樣例程序的恢復(fù)實操65

任務(wù)9.2 搬運碼垛樣例程序的運行66

9.2.1 檢查工業(yè)機(jī)器人的運行軌跡點位67

9.2.1 自動運行搬運碼垛樣例程序67

任務(wù)9.3 工業(yè)機(jī)器人常用信息的查看67

9.3.1 了解工業(yè)機(jī)器人示教器監(jiān)控界面的作用68

9.3.2 工業(yè)機(jī)器人常用信息查看實操68

項目10 工業(yè)機(jī)器人常規(guī)檢查70

任務(wù)10.1 工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查71

10.1.1 日常安全檢查71

10.1.2 工業(yè)機(jī)器人本體狀態(tài)檢查72

10.1.3 工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查實操72

任務(wù)10.2 工業(yè)機(jī)器人控制柜常規(guī)檢查72

10.2.1 了解控制柜常規(guī)檢查項目73

10.2.2 控制柜常規(guī)檢查實操73

任務(wù)10.3 工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查74

10.3.1 了解工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查項目75

10.3.2 工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查實操75

任務(wù)10.4 工業(yè)機(jī)器人運行參數(shù)及運行狀態(tài)檢測76

10.4.1 工業(yè)機(jī)器人常見運行參數(shù)76

10.4.2 工業(yè)機(jī)器人運行參數(shù)及運行狀態(tài)檢測實操77

項目11 工業(yè)機(jī)器人本體定期維護(hù)78

任務(wù)11.1 工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換79

11.1.1 更換工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的注意事項79

11.1.2 工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換實操80

項目12：案例——FANUC工業(yè)機(jī)器人操作與維護(hù)81

任務(wù)12.1 操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域82

任務(wù)12.2 更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器84

任務(wù)12.3 搬運碼垛機(jī)器人恢復(fù)運行87

項目13：案例——ABB工業(yè)機(jī)器人搬運碼垛樣例程序調(diào)試與運行89

任務(wù)13.1 搬運碼垛樣例程序的恢復(fù)90

13.1.1 搬運碼垛工作站的安裝90

13.1.2 搬運碼垛樣例程序的導(dǎo)入92

任務(wù)13.2 搬運碼垛樣例程序的運行94

13.2.1 在手動運行模式下運行搬運碼垛樣例程序94

13.2.2 在自動運行模式下運行搬運碼垛樣例程序96

任務(wù)13.3 信息提示與事件日志的查看98

項目14：案例——多品種物料搬運碼垛系統(tǒng)安裝與調(diào)試100

任務(wù)14.1 多品種物料搬運碼垛工作站硬件裝配101

14.1.1 多品種物料搬運碼垛工作站的機(jī)械組裝101

14.1.2 多品種物料搬運碼垛工作站的電氣接線105

14.1.3 多品種物料搬運碼垛工作站的氣路連接105

任務(wù)14.2 搬運碼垛樣例程序恢復(fù)106

14.2.1 操作權(quán)限等級劃分107

14.2.2 搬運碼垛樣例程序恢復(fù)步驟107

任務(wù)14.3 搬運碼垛樣例程序手動調(diào)試110

14.3.1 選擇工業(yè)機(jī)器人運行模式110

14.3.2 設(shè)置工業(yè)機(jī)器人手動運行速度111

14.3.3 檢查工業(yè)機(jī)器人運行軌跡點位111

任務(wù)14.4 搬運碼垛樣例程序自動運行115

14.4.1 檢查周邊環(huán)境115

14.4.2 自動運行搬運碼垛樣例程序115

項目15：案例——KUKA工業(yè)機(jī)器人操作與編程118

任務(wù)15.1 工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用119

15.1.1 手動安裝吸盤119

15.1.2 變量的使用120

15.1.3 碼垛要求125 2100433B

本教材的編寫以《工業(yè)機(jī)器人操作與運維職業(yè)技能等級標(biāo)準(zhǔn)》為依據(jù)，圍繞工業(yè)機(jī)器人的人才需求與崗位能力進(jìn)行內(nèi)容設(shè)計。內(nèi)容包括工業(yè)機(jī)器人安全操作，工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝，工業(yè)機(jī)器人安裝，工業(yè)機(jī)器人外圍系統(tǒng)安裝，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置，工業(yè)機(jī)器人運動模式測試，工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定，工業(yè)機(jī)器人程序備份與恢復(fù)，工業(yè)機(jī)器人搬運碼垛樣例程序調(diào)試與運行，工業(yè)機(jī)器人常規(guī)檢查，工業(yè)機(jī)器人本體定期維護(hù)11個實訓(xùn)項目；FANUC工業(yè)機(jī)器人操作與維護(hù)，ABB工業(yè)機(jī)器人搬運碼垛樣例程序調(diào)試與運行，多品種物料搬運碼垛系統(tǒng)安裝與調(diào)試，KUKA工業(yè)機(jī)器人操作與編程4個案例。實訓(xùn)內(nèi)容重點運用了“工業(yè)機(jī)器人安全操作規(guī)范”“工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)”“工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程”“工業(yè)機(jī)器人維修維護(hù)”等核心知識。本教材以任務(wù)驅(qū)動的方式安排內(nèi)容，選取工業(yè)機(jī)器人搬運碼垛、工件搬運碼垛典型應(yīng)用作為教學(xué)案例。

為貫徹落實《國家職業(yè)教育改革實施方案》，積極推動1 X證書制度的實施，北京新奧時代科技有限責(zé)任公司組織編寫了《工業(yè)機(jī)器人操作與運維實訓(xùn)（高級）》教材。本教材的編寫以《工業(yè)機(jī)器人操作與運維職業(yè)技能等級標(biāo)準(zhǔn)》為依據(jù)，圍繞工業(yè)機(jī)器人的人才需求與崗位能力進(jìn)行內(nèi)容設(shè)計。內(nèi)容包括工業(yè)機(jī)器人安全操作，工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝，工業(yè)機(jī)器人安裝，工業(yè)機(jī)器人外圍系統(tǒng)安裝，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置，工業(yè)機(jī)器人運動模式測試，工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)及異常處理，工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定，工業(yè)機(jī)器人程序備份與恢復(fù)，工業(yè)機(jī)器人4個典型工作站（搬運碼垛工作站、裝配工作站、焊接工作站、拋光打磨工作站）的安裝、編程、調(diào)試，工業(yè)機(jī)器人常規(guī)檢查，工業(yè)機(jī)器人本體及控制柜定期檢查與維護(hù)，工業(yè)機(jī)器人本體及控制柜故障診斷與處理，常用傳感器故障診斷與排除17個實訓(xùn)項目。實訓(xùn)內(nèi)容重點運用了“工業(yè)機(jī)器人安全操作規(guī)范”“工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)”“工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程”“工業(yè)機(jī)器人維修維護(hù)”等核心知識。本教材以任務(wù)驅(qū)動的方式安排內(nèi)容，選取工業(yè)機(jī)器人搬運碼垛、裝配、焊接、拋光打磨等典型應(yīng)用作為教學(xué)案例。

項目1 工業(yè)機(jī)器人安全操作 1

任務(wù)1.1 安全準(zhǔn)備工作 2

1.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中存在的安全風(fēng)險 2

1.1.2 工業(yè)機(jī)器人操作與運維前的安全準(zhǔn)備工作 4

任務(wù)1.2 通用安全操作要求 5

1.2.1 識讀工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)識 6

1.2.2 工業(yè)機(jī)器人安全操作要求 6

1.2.3 工業(yè)機(jī)器人本體的安全對策 6

項目2 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝 9

任務(wù)2.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包 10

2.1.1 工業(yè)機(jī)器人拆包前的準(zhǔn)備 10

2.1.2 工業(yè)機(jī)器人拆包流程 11

2.1.3 清點裝箱物品 11

任務(wù)2.2 常用工具的認(rèn)識 11

2.2.1 機(jī)械拆裝工具 12

2.2.2 常用機(jī)械測量工具 14

2.2.3 常用電氣測量工具 15

項目3 工業(yè)機(jī)器人安裝 17

任務(wù)3.1 識讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖 18

3.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人工作站的組成 18

3.1.2 了解各工藝單元的功能 19

任務(wù)3.2 工業(yè)機(jī)器人本體的安裝 19

3.2.1 了解機(jī)械裝配圖 20

3.2.2 了解工業(yè)機(jī)器人吊裝注意事項 20

3.2.3 安裝地基固定裝置 21

3.2.4 工業(yè)機(jī)器人本體的安裝規(guī)范 21

任務(wù)3.3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝 22

3.3.1 工業(yè)機(jī)器人控制柜認(rèn)知 23

3.3.2 安裝環(huán)境 23

3.3.3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的固定方式及要求 24

3.3.4 了解工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的連接形式 24

3.3.5 搬運、安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜 24

任務(wù)3.4 工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝 25

3.4.1 工業(yè)機(jī)器人示教器的介紹 26

3.4.2 工業(yè)機(jī)器人控制柜與示教器的連接 26

任務(wù)3.5 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝 27

3.5.1 識讀安裝工藝卡 28

3.5.2 了解末端執(zhí)行器的安裝注意事項及方法 28

3.5.3 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝實操 29

項目4 工業(yè)機(jī)器人外圍系統(tǒng)安裝 30

任務(wù)4.1 識讀工作站電氣布局圖 31

4.1.1 了解電氣布局圖的設(shè)計原則 31

4.1.2 了解工作站電氣系統(tǒng)的構(gòu)成 32

4.1.3 電氣布局圖識讀實操 33

任務(wù)4.2 電氣系統(tǒng)的連接與檢測 33

4.2.1 識讀電氣原理圖 34

4.2.2 識讀氣動原理圖 34

4.2.3 了解電纜的安裝要求 34

4.2.4 電氣系統(tǒng)的連接與檢測實操 34

任務(wù)4.3 搬運碼垛單元的安裝 35

4.3.1 搬運碼垛單元的安裝注意事項 36

4.3.2 機(jī)械部件的安裝 36

4.3.3 電氣元件的安裝 36

4.3.4 氣動元件的安裝及氣動回路的搭建 37

4.3.5 搬運碼垛單元的安裝實操 37

項目5 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置 38

任務(wù)5.1 示教器操作環(huán)境配置 39

5.1.1 了解示教器的構(gòu)成 39

5.1.2 示教器配置注意事項 40

5.1.3 示教器操作環(huán)境配置實操 40

任務(wù)5.2 工業(yè)機(jī)器人的運行模式及運行速度設(shè)置 40

5.2.1 了解工業(yè)機(jī)器人運行模式的應(yīng)用 41

5.2.2 了解不同運行模式下的運行速度設(shè)定 41

5.2.3 了解工業(yè)機(jī)器人手動運行模式和自動運行模式的安全注意事項 42

5.2.4 搬運碼垛工作站自動運行實操 42

任務(wù)5.3 查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息 43

5.3.1 了解工業(yè)機(jī)器人示教器監(jiān)控界面的作用 43

5.3.2 工業(yè)機(jī)器人常用信息查看實操 44

項目6 工業(yè)機(jī)器人運動模式測試 45

任務(wù)6.1 工業(yè)機(jī)器人的單軸運動測試 46

6.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人限位及工作空間 46

6.1.2 了解工業(yè)機(jī)器人各軸的運動方向 47

6.1.3 工業(yè)機(jī)器人單軸運動測試實操 48

任務(wù)6.2 工業(yè)機(jī)器人的線性運動與重定位運動測試 48

6.2.1 了解線性運動和重定位運動 49

6.2.2 了解線性運動和重定位運動的不同 49

6.2.3 工業(yè)機(jī)器人線性運動與重定位運動測試實操 49

任務(wù)6.3 工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位 50

6.3.1 工業(yè)機(jī)器人安全保護(hù)機(jī)制 50

6.3.2 緊急停止恢復(fù)方法 51

6.3.3 工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位實操 51

項目7 工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)及異常處理 52

任務(wù)7.1 零點標(biāo)定 53

7.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人伺服電動機(jī)編碼器的作用 53

7.1.2 了解工業(yè)機(jī)器人零點標(biāo)定的情況 54

7.1.3 工業(yè)機(jī)器人零點標(biāo)定實操 54

任務(wù)7.2 工業(yè)機(jī)器人調(diào)試 54

7.2.1 了解工業(yè)機(jī)器人各軸的零點位置 55

7.2.2 了解工業(yè)機(jī)器人在運行前進(jìn)行零點標(biāo)定的意義 56

7.2.3 工業(yè)機(jī)器人調(diào)試實操 56

任務(wù)7.3 工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)方法與工具 56

7.3.1 了解工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)的意義 57

7.3.2 了解工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)的方法及應(yīng)用場合 57

7.3.3 校準(zhǔn)方法及工具實操 58

任務(wù)7.4 工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸校準(zhǔn) 58

7.4.1 了解工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸校準(zhǔn)的注意事項 59

7.4.2 工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸手動校準(zhǔn)實操 59

任務(wù)7.5 工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)異常診斷 60

7.5.1 了解校準(zhǔn)異?，F(xiàn)象 60

7.5.2 校準(zhǔn)異?，F(xiàn)象辨識及原因診斷實操 61

項目8 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定 62

任務(wù)8.1 工具坐標(biāo)系標(biāo)定 63

8.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的分類 63

8.1.2 了解工具坐標(biāo)系的應(yīng)用 64

8.1.3 工具坐標(biāo)系標(biāo)定實操 65

任務(wù)8.2 工件坐標(biāo)系標(biāo)定 65

8.2.1 工件坐標(biāo)系的應(yīng)用 66

8.2.2 確定工件坐標(biāo)系坐標(biāo)軸的方向 66

8.2.3 工件坐標(biāo)系標(biāo)定實操 67

項目9 工業(yè)機(jī)器人程序備份與恢復(fù) 68

任務(wù)9.1 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入 69

9.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的分類 69

9.1.2 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入的作用 70

9.1.3 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入實操 70

任務(wù)9.2 工業(yè)機(jī)器人程序加密 70

9.2.1 了解工業(yè)機(jī)器人操作權(quán)限等級劃分 71

9.2.2 工業(yè)機(jī)器人程序加密實操 71

任務(wù)9.3 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份 72

9.3.1 了解備份的文件類型 73

9.3.2 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的意義 73

9.3.3 確定工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的方法 73

9.3.4 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份實操 73

項目10 搬運碼垛工作站操作與編程 75

任務(wù)10.1 搬運碼垛工作站系統(tǒng)安裝 76

10.1.1 識讀機(jī)械裝配圖 77

10.1.2 識讀電氣原理圖 77

10.1.3 搬運碼垛工作站電氣接線注意事項 77

10.1.4 搬運碼垛工作站安裝規(guī)范 78

10.1.5 搬運碼垛工作站安裝實操 78

任務(wù)10.2 搬運碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試 79

10.2.1 PLC編程 80

10.2.2 搬運碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試注意事項 80

10.2.3 搬運碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試實操 81

任務(wù)10.3 搬運碼垛工作站編程與運行 81

10.3.1 工業(yè)機(jī)器人編程語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 82

10.3.2 搬運碼垛工作站的基本構(gòu)成 83

10.3.3 工業(yè)機(jī)器人動作指令 83

10.3.4 工業(yè)機(jī)器人I/O指令 84

10.3.5 待命指令 84

10.3.6 搬運碼垛工作站調(diào)試運行注意事項 84

10.3.7 搬運碼垛工作站調(diào)試運行實操 84

任務(wù)10.4 多工位碼垛工作站編程與運行 85

10.4.1 寄存器指令 86

10.4.2 條件比較指令 86

10.4.3 條件選擇指令 86

10.4.4 多工位碼垛工作站調(diào)試運行注意事項 86

10.4.5 多工位碼垛工作站調(diào)試運行實操 86

項目11 裝配工作站操作與編程 88

任務(wù)11.1 裝配工作站系統(tǒng)安裝 89

11.1.1 裝配工作站的構(gòu)成 90

11.1.2 裝配工作站安裝規(guī)范 90

11.1.3 裝配工作站系統(tǒng)安裝實操 91

任務(wù)11.2 裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試 91

11.2.1 遠(yuǎn)程I/O模塊 92

11.2.2 觸摸屏控件 93

11.2.3 裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試注意事項 93

11.2.4 裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試實操 94

任務(wù)11.3 裝配工作站編程與運行 95

11.3.1 手腕關(guān)節(jié)動作指令 95

11.3.2 加減速倍率指令 96

11.3.3 增量指令 96

11.3.4 裝配工作站調(diào)試運行注意事項 96

11.3.5 裝配工作站調(diào)試運行實操 97

任務(wù)11.4 視覺裝配工作站編程與運行 97

11.4.1 相機(jī)標(biāo)定 98

11.4.2 絕對坐標(biāo)實現(xiàn)引導(dǎo) 99

11.4.3 相對坐標(biāo)實現(xiàn)引導(dǎo) 99

11.4.4 視覺裝配工作站調(diào)試運行注意事項 99

11.4.5 視覺裝配工作站調(diào)試運行實操 100

項目12 焊接工作站操作與編程 101

任務(wù)12.1 焊接工作站系統(tǒng)安裝 102

12.1.1 焊接工作站的構(gòu)成 103

12.1.2 焊接工作站的安裝規(guī)范 103

12.1.3 焊接工作站系統(tǒng)安裝實操 103

任務(wù)12.2 焊接信號配置及參數(shù)設(shè)置 104

12.2.1 電弧電壓 105

12.2.2 焊接速度 105

12.2.3 焊接工作站參數(shù)設(shè)置實操 105

任務(wù)12.3 I形坡口焊接編程與調(diào)試 106

12.3.1 焊接工件坡口形式 107

12.3.2 焊接機(jī)器人焊接指令 107

12.3.3 I形坡口焊接編程與調(diào)試注意事項 107

12.3.4 I形坡口焊接編程與調(diào)試實操 108

任務(wù)12.4 對接變位機(jī)焊接編程與調(diào)試 108

12.4.1 變位機(jī)的構(gòu)成及作用 109

12.4.2 對接變位機(jī)焊接編程與調(diào)試注意事項 109

12.4.3 對接變位機(jī)焊接編程與調(diào)試實操 109

項目13 拋光打磨工作站操作與編程 111

任務(wù)13.1 拋光打磨工作站系統(tǒng)安裝 112

13.1.1 拋光打磨工作站的構(gòu)成 113

13.1.2 拋光打磨工作站的安裝規(guī)范 113

13.1.3 拋光打磨工作站系統(tǒng)安裝實操 113

任務(wù)13.2 拋光打磨工作站參數(shù)設(shè)置 114

13.2.1 力覺傳感器的應(yīng)用 115

13.2.2 拋光打磨工作站參數(shù)設(shè)置實操 115

任務(wù)13.3 拋光工作站編程與調(diào)試 115

13.3.1 拋光工藝介紹 116

13.3.2 拋光工作站編程與調(diào)試注意事項 116

13.3.3 拋光工作站編程與調(diào)試實操 117

任務(wù)13.4 打磨工作站編程與調(diào)試 117

13.4.1 打磨機(jī)器人種類 118

13.4.2 打磨工作站編程與調(diào)試注意事項 118

13.4.3 打磨工作站編程與調(diào)試實操 119

項目14 工業(yè)機(jī)器人常規(guī)檢查 120

任務(wù)14.1 工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查 121

14.1.1 日常安全檢查 121

14.1.2 工業(yè)機(jī)器人本體狀態(tài)檢查 122

14.1.3 工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查實操 122

任務(wù)14.2 工業(yè)機(jī)器人控制柜常規(guī)檢查 122

14.2.1 了解控制柜常規(guī)檢查項目 123

14.2.2 控制柜常規(guī)檢查實操 123

任務(wù)14.3 工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查 124

14.3.1 了解工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查項目 125

14.3.2 工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查實操 125

任務(wù)14.4 工業(yè)機(jī)器人運行參數(shù)及運行狀態(tài)檢測 126

14.4.1 工業(yè)機(jī)器人常見運行參數(shù) 126

14.4.2 工業(yè)機(jī)器人運行參數(shù)及運行狀態(tài)檢測實操 127

項目15 工業(yè)機(jī)器人本體及控制柜定期檢查與維護(hù) 128

任務(wù)15.1 工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換 129

15.1.1 更換工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的注意事項 129

15.1.2 工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換實操 130

任務(wù)15.2 工業(yè)機(jī)器人本體電動機(jī)與減速機(jī)的更換 130

15.2.1 更換電動機(jī)與減速機(jī)的注意事項 131

15.2.2 工業(yè)機(jī)器人本體電動機(jī)與減速機(jī)的更換步驟 133

任務(wù)15.3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的定期檢查與維護(hù) 134

15.3.1 了解控制柜定期檢查與維護(hù)注意事項 135

15.3.2 了解控制柜定期檢查與維護(hù)內(nèi)容 135

15.3.3 工業(yè)機(jī)器人控制柜定期檢查與維護(hù)實操 136

任務(wù)15.4 工業(yè)機(jī)器人控制柜控制原理圖識讀與電路檢查 136

15.4.1 了解控制柜維護(hù)注意事項 137

15.4.2 識讀工業(yè)機(jī)器人控制柜的控制原理圖框架 137

15.4.3 工業(yè)機(jī)器人控制柜電路維護(hù)實操 138

項目16 工業(yè)機(jī)器人本體及控制柜故障診斷與處理 139

任務(wù)16.1 振動噪聲故障診斷與處理 140

16.1.1 了解常見振動噪聲的產(chǎn)生原因 141

16.1.2 常見振動噪聲的故障說明 141

16.1.3 振動噪聲故障診斷與處理實操 142

任務(wù)16.2 電動機(jī)過熱故障診斷與處理 142

16.2.1 電動機(jī)過熱的常見原因 143

16.2.2 電動機(jī)過熱故障診斷與處理實操 143

任務(wù)16.3 工業(yè)機(jī)器人齒輪箱漏油故障診斷與處理 144

16.3.1 工業(yè)機(jī)器人齒輪箱漏油的原因 145

16.3.2 工業(yè)機(jī)器人齒輪箱漏油故障診斷與處理實操 145

任務(wù)16.4 關(guān)節(jié)故障診斷與處理 145

16.4.1 了解造成關(guān)節(jié)落下的原因 146

16.4.2 關(guān)節(jié)故障診斷與處理實操 146

任務(wù)16.5 控制柜軟故障檢測 147

16.5.1 控制柜常見軟故障及處理方法 148

16.5.2 控制柜軟故障檢測實操 148

任務(wù)16.6 控制柜各單元故障診斷與處理 148

16.6.1 了解控制柜各單元的常見故障 149

16.6.2 控制柜各單元故障診斷與處理實操 149

任務(wù)16.7 外圍設(shè)備故障診斷與處理 150

16.7.1 外圍設(shè)備的常見維護(hù)方法 151

16.7.2 外圍設(shè)備故障診斷與處理實操 153

任務(wù)16.8 電動機(jī)故障診斷與處理 153

16.8.1 了解電動機(jī)產(chǎn)生故障的原因 154

16.8.2 電動機(jī)故障診斷與處理實操 154

項目17 常用傳感器故障診斷與排除 156

任務(wù)17.1 位置傳感器故障診斷與排除 157

17.1.1 位置傳感器的基本作用 157

17.1.2 位置傳感器產(chǎn)生故障的原因 158

17.1.3 位置傳感器故障診斷與排除實操 158

任務(wù)17.2 視覺傳感器故障診斷與排除 159

17.2.1 視覺傳感器產(chǎn)生故障的原因 159

17.2.2 視覺傳感器故障診斷與排除實操 160

任務(wù)17.3 力覺傳感器故障診斷與排除 160

17.3.1 力覺傳感器產(chǎn)生故障的原因 161

17.3.2 力覺傳感器故障診斷與排除實操 1612100433B

本書包括安全用電常識、常用電工材料、電工基本操作工藝、導(dǎo)線連接操作工藝、常用電工儀表、常用照明線路的安裝與實訓(xùn)、電動機(jī)的實訓(xùn)與操作7個項目，共分57個實訓(xùn)任務(wù)，還摘錄了《維修電工技術(shù)等級標(biāo)準(zhǔn)——初級維修電工》，重點是指導(dǎo)學(xué)生進(jìn)行電工基本技能的操作實訓(xùn)，并幫助學(xué)生掌握電工技能中的新技術(shù)和新工藝。