機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)及應(yīng)用圖書目錄

第1章緒論001

1.1機(jī)器人的定義與分類001

1.1.1機(jī)器人的定義001

1.1.2機(jī)器人的分類002

1.2機(jī)器人系統(tǒng)的基本組成006

1.2.1機(jī)構(gòu)006

1.2.2驅(qū)動系統(tǒng)006

1.2.3感受系統(tǒng)006

1.2.4控制系統(tǒng)009

1.2.5人機(jī)交互系統(tǒng)011

1.2.6機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)011

1.3機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法011

1.4機(jī)器人的應(yīng)用012

第2章機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)和機(jī)構(gòu)022

2.1機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)022

2.2機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu)024

2.2.1車輪型移動機(jī)構(gòu)024

2.2.2履帶式移動機(jī)構(gòu)026

2.2.3腿足式移動機(jī)構(gòu)028

2.2.4其他形式的移動機(jī)構(gòu)028

2.3機(jī)器人的傳動機(jī)構(gòu)029

2.3.1絲杠傳動029

2.3.2帶傳動與鏈傳動030

2.3.3齒輪傳動機(jī)構(gòu)031

2.3.4諧波傳動機(jī)構(gòu)034

2.3.5連桿與凸輪傳動035

第3章機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)036

3.1位置與姿態(tài)的描述036

3.2坐標(biāo)變換038

3.3齊次坐標(biāo)變換040

3.4機(jī)器人正向運(yùn)動學(xué)044

3.4.1正向運(yùn)動方程的變換矩陣044

3.4.2正向運(yùn)動方程的求解047

3.5機(jī)器人逆向運(yùn)動學(xué)051

3.5.1逆向運(yùn)動學(xué)問題的多解性與可解性051

3.5.2逆向運(yùn)動方程的求解052

3.6移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型060

第4章機(jī)器人的動力學(xué)063

4.1拉格朗日法063

4.2機(jī)器人動力學(xué)方程066

4.2.1n自由度機(jī)器人操作臂動力學(xué)方程066

4.2.2機(jī)器人操作臂動力學(xué)方程系數(shù)的簡化069

4.2.3考慮非剛體效應(yīng)的動力學(xué)模型070

4.3動力學(xué)仿真071

第5章機(jī)器人的軌跡規(guī)劃072

5.1關(guān)節(jié)空間描述與直角坐標(biāo)空間描述072

5.2軌跡規(guī)劃的基本原理073

5.3關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃076

5.4直角坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃081

第6章工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與應(yīng)用084

6.1焊接機(jī)器人084

6.1.1點(diǎn)焊機(jī)器人084

6.1.2弧焊機(jī)器人087

6.2噴漆機(jī)器人095

6.2.1液壓噴漆機(jī)器人096

6.2.2電動噴漆機(jī)器人097

6.3裝配機(jī)器人099

6.3.1裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成099

6.3.2裝配機(jī)器人的常用傳感器100

6.3.3裝配機(jī)器人的多傳感器信息融合系統(tǒng)106

6.4潔凈機(jī)器人與真空機(jī)器人106

6.4.1潔凈環(huán)境和真空環(huán)境107

6.4.2潔凈機(jī)器人107

6.4.3真空機(jī)器人108

6.5移動式搬運(yùn)機(jī)器人109

6.5.1自動導(dǎo)引小車系統(tǒng)的組成110

6.5.2自動導(dǎo)引小車的導(dǎo)引方式111

第7章工業(yè)機(jī)器人工作站的設(shè)計(jì)與應(yīng)用114

7.1機(jī)器人的應(yīng)用工程114

7.2機(jī)器人工作站的一般設(shè)計(jì)原則115

7.3點(diǎn)焊機(jī)器人工作站120

7.3.1點(diǎn)焊機(jī)器人工作站的基本組成120

7.3.2簡易點(diǎn)焊機(jī)器人的應(yīng)用121

7.4弧焊機(jī)器人工作站122

7.4.1弧焊機(jī)器人工作站的基本組成122

7.4.2簡易弧焊機(jī)器人工作站的編程與控制122

第8章自主移動機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例124

8.1單片機(jī)基礎(chǔ)知識124

8.2單片機(jī)常用開發(fā)軟件126

8.3系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)133

8.3.1直流調(diào)速模塊133

8.3.2藍(lán)牙遙控模塊135

8.3.3紅外避障模塊136

8.3.4攝像頭循跡模塊137

8.3.5光電測速模塊138

8.3.6速度顯示模塊139

8.4控制方法及程序設(shè)計(jì)140

8.4.1串口通信程序140

8.4.2判斷命令程序140

8.4.3避障程序141

8.4.4光電測速程序設(shè)計(jì)142

8.4.5循跡程序設(shè)計(jì)143

8.4.6路徑識別方法145

8.4.7控制方法146

參考文獻(xiàn)149

本書系統(tǒng)地介紹了機(jī)器人學(xué)的基礎(chǔ)知識和工作原理，以及設(shè)計(jì)與應(yīng)用實(shí)例。全書共分8章。主要內(nèi)容有機(jī)器人的定義與分類、基本組成，機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)、移動機(jī)構(gòu)和傳動機(jī)構(gòu)，機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)，機(jī)器人的軌跡規(guī)劃，焊接、噴漆、裝配、潔凈與真空機(jī)器人、移動式搬運(yùn)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與應(yīng)用，點(diǎn)焊、弧焊機(jī)器人工作站的設(shè)計(jì)與應(yīng)用，后介紹了具有實(shí)時顯示速度、自動尋跡、避障以及可遙控行駛等功能的智能車的硬件及軟件設(shè)計(jì)實(shí)例。

本書可作為科研工作者和工程技術(shù)人員的參考書，也可以作為控制科學(xué)與工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)等學(xué)科研究生或高年級本科生的教材。

郭彤穎，沈陽建筑大學(xué)，副教授，博士畢業(yè)于中國科學(xué)院沈陽自動化研究所，具有多年在機(jī)器人控制及其相關(guān)領(lǐng)域的教學(xué)和科研經(jīng)驗(yàn)，先后在國內(nèi)外重要期刊及學(xué)術(shù)會議上發(fā)表論文與機(jī)器人相關(guān)論文30余篇，其中EI檢索論文10余篇，主持和參加20余項(xiàng)省部級科研項(xiàng)目，具有豐富的實(shí)際工程經(jīng)驗(yàn)。

機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)及其應(yīng)用技術(shù)

作者：趙建偉

出版社：清華大學(xué)出版社

定價：39元

印次：1-1

ISBN：9787302475033

出版日期：2017.11.01

印刷日期：2017.09.27

本書系統(tǒng)地論述了機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法及其應(yīng)用技術(shù)，內(nèi)容包括緒論、機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)、機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)、智能車機(jī)器人本體設(shè)計(jì)、機(jī)器人視覺系統(tǒng)、機(jī)器人傳感器技術(shù)、機(jī)器人系統(tǒng)仿真和機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)。 本書注重將機(jī)器人基礎(chǔ)理論與應(yīng)用技術(shù)相結(jié)合，力求反映國內(nèi)外機(jī)器人研究領(lǐng)域的新進(jìn)展，使讀者能深入理解機(jī)器人系統(tǒng)的四個組成部分（機(jī)械系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)），真正地將理論學(xué)習(xí)與實(shí)際應(yīng)用相結(jié)合。

《機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與算法》可作為高等院校研究生或高年級本科生的機(jī)器人學(xué)相關(guān)課程的教材，也可供從事機(jī)器人研究、開發(fā)和應(yīng)用的科技人員參考 。