零相位誤差跟蹤控制的基本原理就是采用預見控制，利用已知的未來信息設計一補償器，使從目標輸入到控制輸出的相位在全頻率域內(nèi)為0。其基本結(jié)構(gòu)如圖1所示：

其中，

分別表示目標輸入、控制輸出和離散時間控制對象，
是以穩(wěn)定性為目的而設計的反饋控制器，假設
已經(jīng)設計好了，并使系統(tǒng)能穩(wěn)定運行，那么關鍵問題是如何設計
是以跟蹤性為目的而設計的零相位跟蹤控制器。

設控制對象和反饋控制器組成的閉環(huán)傳遞函數(shù)為

上式中，I表示計算時間在內(nèi)的設備的死區(qū)時間。

其中，

，
和
是既約的，并且，是一個全部根能消去的穩(wěn)定的多項式。把按如下公式分解：

根據(jù)Tomizuka提出的零相位跟蹤控制器設計方法，零相位跟蹤控制器

可表示為

存在的問題：

由于零相位跟蹤控制是基于零極點對消的辦法來進行相位和幅值補償?shù)?，因而對參?shù)變化和擾動非常敏感，而且還存在著一定的建模誤差所以，按上述方法設計的零相位跟蹤控制器在實際應用中并不能很好地改善跟蹤性能。

零相位誤差跟蹤控制造價信息

市場價 信息價 詢價
材料名稱 規(guī)格/型號 市場價
（除稅）		 工程建議價
（除稅）		 行情 品牌 單位 稅率 供應商 報價日期
視像跟蹤控制器 GS-2600，共享多個協(xié)議，多位置，多攝像頭 查看價格 查看價格

安度ARTTOO

 個 13% 廣東安度電子科技有限公司 2025-3-27
GRAFICKEyeQS基本相位控制器 QSGR-4PCE 4個燈區(qū) 每燈區(qū)最大負載500W 總負載2000W 有線或無線控制 不含控制面板 查看價格 查看價格

個 13% 路川金域電子(上海)有限公司 2025-3-27
控制桿 系列:蜂巢天棚簾;類別:控制部分;規(guī)格:手動;說明:全房配一根,主材鋁合金; 查看價格 查看價格

普菲克

 根 13% 武漢普菲克建材有限公司 2025-3-27
控制開關 自動空氣開關2p 查看價格 查看價格

個 13% 東莞市中林電氣設備有限公司 2025-3-27
控制桿 系列:蜂巢天棚簾;類別:控制部分;規(guī)格:電動;說明:每套天棚需一套電機,包含; 查看價格 查看價格

普菲克

 套 13% 武漢普菲克建材有限公司 2025-3-27
GRAFICKEyeQS基本相位控制器 QSGR-3PCE 3個燈區(qū) 每燈區(qū)最大負載500W 總負載1500W 有線或無線控制 不含控制面板 查看價格 查看價格

個 13% 路川金域電子(上海)有限公司 2025-3-27
GRAFICKEyeQS基本相位控制器 QSGR-6PCE 6個燈區(qū) 每燈區(qū)最大負載500W 總負載2300W 有線或無線控制 不含控制面板 查看價格 查看價格

個 13% 路川金域電子(上海)有限公司 2025-3-27
智能控制器 品種:斷路器附件;系列:BW2框架斷路器附件;規(guī)格:3H型;產(chǎn)品說明:智能控制器/3H型; 查看價格 查看價格

北元電器

 個 13% 上海表計電力設備有限公司 2025-3-27
材料名稱 規(guī)格/型號 除稅
信息價		 含稅
信息價		 行情 品牌 單位 稅率 地區(qū)/時間
相位頻率計 704-3 查看價格 查看價格

臺班 韶關市2010年7月信息價
相位電壓測試儀 查看價格 查看價格

臺班 韶關市2010年7月信息價
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kg 汕尾市2004年9月信息價
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kg 汕尾市2004年4月信息價
材料名稱 規(guī)格/需求量 報價數(shù) 最新報價
（元）		 供應商 報價地區(qū) 最新報價時間
交通信號控制機8相位 1160mm×725mm×420mm,工控機(CPU P4 3.2G/1G/HG 500G)、8相位驅(qū)動板、輸入/輸出擴展板能合法接入現(xiàn)有UTC/SCOOT系統(tǒng),且不侵犯第三方知識產(chǎn)權(quán)|1臺 1 查看價格 四川鵬路電子科技有限公司 四川  成都市 2014-03-13
交通信號控制機(含機箱)8相位 1160mm×725mm×420mm|1套 1 查看價格 廣州熹尚科技有限公司 全國   2022-12-01
16相位交通信號控制機(含機箱) 附圖詳見原檔|2臺 2 查看價格 廣東京安交通科技有限公司 四川   2022-02-28
32相位交通信號控制機(含機箱) 附圖詳見原檔|7臺 2 查看價格 廣東京安交通科技有限公司 四川   2022-02-28
8相位交通信號控制機(含機箱) 附圖詳見原檔|25臺 2 查看價格 廣東京安交通科技有限公司 四川   2022-02-28
布控跟蹤模塊 nfovision TIM 布控跟蹤|1套 3 查看價格 浙江大華技術(shù)股份有限公司四川辦事處 全國   2020-04-14
智能哨位預警跟蹤終端 1、 支持跟蹤云臺控制接入功能哨位集成箱,執(zhí)勤哨兵通過觸摸和搖桿操作云臺轉(zhuǎn)動;2、 多目標自動跟蹤:系統(tǒng)自動輪巡跟蹤目標,單個運動目標跟蹤時間可設置;3、 單目標持續(xù)跟蹤:鼠標點選指定運動目標,跟蹤攝像機鎖定目標持續(xù)跟蹤;|8臺 1 查看價格 美電貝爾科技股份有限公司江門辦事處 廣東  江門市 2020-02-13
跟蹤軟件 (AVA跟蹤管理系統(tǒng)V5.0)1、與圖像跟蹤主機緊密結(jié)合;基于B/S架構(gòu),通過IE等瀏覽器即可進行管理.|1套 1 查看價格 廣州市奧威亞電子科技有限公司深圳辦    2014-12-18

常規(guī)的反饋控制僅利用了當前控制時刻的信息，當目標輸入變化時，會因控制滯后而產(chǎn)生跟蹤誤差，因而僅利用常規(guī)的反饋控制不能滿足高精度跟蹤的要求。跟蹤誤差如從頻域分析，可以分為由幅值誤差引起的和由相位誤差引起的兩部分。為了減小誤差，可考慮對它們分別進行補償。對于前者可以用．放大器進行補償，對于后者則可采取零極點對消的辦法來進行相位補償，但這種方法只適用于最小相位系統(tǒng)．對于非最小相位系統(tǒng)，接此原則設計系統(tǒng)剮會導致不希望的零極點對消。

為避免這一點，Tomizuka等人在1987年提出了采用預見控制，利用未來信息使從目標輸?shù)娇刂戚敵龅南辔徊钤谌l率域內(nèi)補償?shù)?的設計方案，即零相位誤差跟蹤控制(ZPETC) 。1992年舟橋康行、山田學在 采用兩自由度控制系統(tǒng)的設計方法來設計零相位跟蹤控制器，不僅將從目標輸入到控制輸出的相位差在壘頻率域內(nèi)補償?shù)?0，而且可謂整控制系統(tǒng)的增益特性。但是他所針對的典型信號中沒有包括正弦信號，在跟蹤正弦信號時，仍存在幅值誤差，而且其設計過程比較復雜，不便于實際應用。

文獻 通過參數(shù)在線辨識，在線動態(tài)調(diào)整零相位跟蹤控制器的參數(shù)來克服參數(shù)的變化，使零相位跟蹤控制器能與變化的系統(tǒng)保持一致，該方法的缺點在于參數(shù)自適應算法復雜，不易保證實時性。

文獻 則從伺服系統(tǒng)的內(nèi)環(huán)著手，通過魯棒控制器來補償機械非線性、擾動和參數(shù)的變化，使實際的閉環(huán)系統(tǒng)與名義系統(tǒng)相屙，然后按名義系統(tǒng)設計零相位跟蹤控制器，該方案較好地克服了零相位跟蹤控制器的缺點，但是性能優(yōu)良的魯棒控制器卻不易設計。2100433B

零相位誤差跟蹤控制基本原理常見問題

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零相位誤差跟蹤控制基本原理文獻

協(xié)調(diào)控制基本原理 協(xié)調(diào)控制基本原理

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評分： 4.7

1 第一節(jié) 協(xié)調(diào)控制系統(tǒng) CCS概述 CCS是一種連續(xù)的調(diào)節(jié)系統(tǒng) （Continuious Control System），被控 的變量是模擬量。 電站的最終目標是滿足電網(wǎng)負荷要求，要靠鍋爐和汽輪發(fā)電機共 同配合，由于兩者特性有較大差異， 所以為了既滿足電網(wǎng)需求， 又能 使機組安全穩(wěn)定運行， 必須協(xié)調(diào)鍋爐和汽輪機之間的運行， 所以需要 一種負荷協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)（ Coordinated Control System）。 這種系統(tǒng)往往是將被控量與設定值進行比較，經(jīng)調(diào)節(jié)器運算后輸 出控制信號，使被控量發(fā)生變化，最終使被控量等于或接近設定值， 系統(tǒng)是一個閉合的回路。所以又稱其為閉環(huán)控制系統(tǒng)（ Closed loop Control System）。 狹義上講， CCS 只是指負荷協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，廣義上講，單元機 組上所有的連續(xù)調(diào)節(jié)系統(tǒng)都屬于 CCS。 電廠生產(chǎn)過程采用自動化技術(shù)已有較長歷史， 相對

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電梯維修基本原理 電梯維修基本原理

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電梯有沖頂和蹲底現(xiàn)象，有哪些原因 1.當錯層時，到端站正常減速環(huán)節(jié)不起作用，由強迫減速開關來強迫減速，如果減 速開關距離不夠，那么會沖頂或蹲底。 2.編碼器信號出問題會導致電梯飛車，如果在端站，那么容易沖頂或蹲底。 3.鋼絲繩打滑，到端站由于鋼絲繩滑移而導致電梯轎廂減速不下。 4.抱閘制動力不夠，停車時抱閘抱不住。 5.編碼器信號有問題，電梯減速定位不準，并且減速開關距離不夠，導致沖頂或者 蹲底。 6.主板抱閘輸出點有粘連現(xiàn)象，導致抱閘釋放有滯后。 7.電梯超載運行，但超載開關失效，導致變頻器減速不容易減下來。 8.開閘有倒遛現(xiàn)象，導致電梯沖頂或蹲底。 .客戶反映電梯 啟動有頓感，哪 些原因引 起？ ... 1. 低速 PI 調(diào)節(jié)不當，電梯倒遛，引起頓感。 2.請調(diào)大零速段或者低速段的 P，當變頻器的 I 的單位為時間時，調(diào)小零速段或 者低速段的 I 值，當變頻器的 I 的單位為時間

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仿真過程中，固定平臺Y軸，X和z軸運動，期望Z軸在X，Z平面上運動軌跡為

，剛度為100 N/m，

，首先進行基于位置的阻抗控制仿真，而后進行基于力矩的阻抗控制仿真，仿真結(jié)果分別如右圖圖一和圖二所示。(a)為位置跟蹤誤差曲線，實線代表期望軌跡，虛線代表實際運動軌跡；(b)為力跟蹤誤差曲線。
仿真研究中的跟蹤誤差

從仿真結(jié)果我們可以看出，模糊CMAC作用力跟蹤阻抗控制器能補償平臺動力學上的不確定性，基于位置阻抗控制的性能稍微優(yōu)于基于力矩阻抗控制。為了進行仿真比較，我們用CMAC代替FCMAC進行仿真，固定y軸，X和z軸運動，期望z軸在x和Z平面上運動軌跡為

，剛度為100 N/mm，先進行基于位置的阻抗控制，然后進行基于力矩的阻抗控制，仿真結(jié)果如右圖圖三，圖四所示。(a)為位置跟蹤誤差曲線，實線代表期望軌跡，虛線代表實際運動軌跡；(b)為力跟蹤誤差曲線。

從仿真結(jié)果我們可以看出，F(xiàn)CMAC性能優(yōu)于CMAC，基于位置阻抗控制的性能稍微優(yōu)于基于力矩阻抗控制。另外，由于基于位置的阻抗控制方案無需改變內(nèi)部的控制結(jié)構(gòu)便可使位置控制平臺系統(tǒng)實現(xiàn)魯棒性作用力控制。

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跟蹤誤差視頻跟蹤器誤差

視頻跟蹤器誤差是純粹的圖像處理自身的誤差，是以判斷圖像像元的最小分辨率來定義的。通常跟蹤器的誤差不大于l/2像素。根據(jù)光電系統(tǒng)所采用的紅外熱像儀或電視攝像機的視場，可以很方便地估算出對應不同視場時像元數(shù)的尺寸大小。

跟蹤誤差視頻跟蹤器噪聲

視頻跟蹤器的噪聲是信號處理電路造成的，正常情況下，跟蹤器噪聲不大于一個像素。同理，可根據(jù)光電系統(tǒng)所采用的光電傳感器視場計算出對應不同視場時像元數(shù)的尺寸大小，從而得到視頻跟蹤器噪聲造成的跟蹤誤差。

跟蹤誤差通信延遲

取差器對目標的跟蹤算法以及將誤差以一定的時間報告給CPU，這種時間延遲將影響跟蹤精度。報告延遲通常小于一幀，即20 ms。

跟蹤誤差穩(wěn)定誤差

造成瞄準線穩(wěn)定誤差的主要因素如前所述。跟蹤誤差是和瞄準線穩(wěn)定誤差密切相關的，瞄準線的晃動直接導致跟蹤誤差的形成。

跟蹤誤差跟蹤控制回路誤差

跟蹤控制回路是由視頻取差器，通過對目標瞄準點與瞄準線之間取差作為指令輸入，經(jīng)由跟蹤控制器、濾波器、放大器、驅(qū)動器、電動機等去驅(qū)動萬向架和光電傳感器跟蹤目標。并通過光電傳感器瞄準線的位置構(gòu)成閉環(huán)回路。該回路伺服性能的好壞，即穩(wěn)態(tài)誤差的大小和系統(tǒng)的動態(tài)品質(zhì)等，均和跟蹤誤差密切相關。

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為提高數(shù)控機床伺服進給驅(qū)動的跟蹤性能，從減少伺服進給系統(tǒng)頻率特性中幅值上的跟蹤誤差和相位上的滯后誤差兩方面進行理論分析和應用可行性分析，研究了基于學習控制理論的開環(huán)迭代自學習、閉環(huán)迭代自學習、預測自學習三種控制器和基于零相位跟蹤控制理論的擴展頻帶零相位跟蹤控制器。仿真及實驗研究表明，在經(jīng)濟型數(shù)字化交流伺服系統(tǒng)的基于數(shù)字信號處理器（OSP）運動控制器中應用這些技術(shù)，可以有效地將伺服驅(qū)動系統(tǒng)的跟蹤誤差降低90%，大大提高系統(tǒng)的控制精度和性能價格比。因此，這種具有零跟蹤誤差性能的伺服控制技術(shù)對于減少數(shù)控機械切削加工存在的跟蹤誤差、提高數(shù)控機床的加工精度具有相當重要的實驗意義。 2100433B

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