自從1956年在瑞典建成曹姆松特斜拉橋以來,到1993年全世界已有300余座斜拉橋。我國自1975年在四川云陽建成第一座斜拉橋之后,至今共建成40余座斜拉橋。
斜拉橋的主要受力構(gòu)件是纜索,但其長期暴露在大氣之中,受到風吹、日曬、雨淋和環(huán)境污染的侵蝕,其表面會受到較嚴重的破壞,這會對整座斜拉橋帶來不利的影響。因此,對纜索的有效維護是十分必要的。斜拉橋以其獨特的構(gòu)型吸引著眾多的觀光者,為現(xiàn)代化都市增添了一道亮麗的風景線。但人們在驚嘆斜拉橋壯觀的同時,也發(fā)現(xiàn)美中不足的是大多數(shù)斜拉橋的纜索都是黑色,色彩的單調(diào)影響了斜拉橋的魅力。所以,近年來彩化斜拉橋成了許多橋梁專家追求的目標。
彩化斜拉橋的方法有三種,即彩色繞包、全材彩化及彩色涂裝,其中彩色涂裝是最經(jīng)濟且柔性較大的方法。國內(nèi)外對斜拉橋纜索進行彩色涂裝主要采用兩種方法,一種是針對小型斜拉橋使用液壓升降平臺進行纜索涂裝,另一種是利用預先裝好的塔頂?shù)亩c,用鋼絲托動吊籃搭載工作人員沿纜索進行涂裝。前一種方法的工作范圍十分有限,后一種方法是許多斜拉橋采用的普遍方法,但采用人工方法進行高空涂裝作業(yè)不僅效率低、成本高,而且危險性大,尤其是在風雨天就更加危險。為此,上海交通大學機器人研究所于1997年與上海黃浦江大橋工程建設處合作研制了一臺斜拉橋纜索涂裝維護機器人樣機。
該機器人系統(tǒng)由兩部分組成,一部分是機器人本體,一部分是機器人小車。機器人本體可以沿各種傾斜度的纜索爬升,在高空纜索上自動完成檢查、打磨、清洗、去靜電、底涂和面涂及一系列的維護工作。機器人本體上裝有CCD攝像機,可隨時監(jiān)視工作情況。另一部分地面小車,用于安裝機器人本體并向機器人本體供應水、涂料,同時監(jiān)控機器人的高空工作情況。
機器人可沿任意傾斜度的纜索爬升,可爬升的纜索標高為160米,纜索傾斜度0~90(,可適應的纜索直徑為90~200毫米,機器人爬升速度為8米/秒。
機器人上裝有鋼絲繩檢測系統(tǒng),可沿纜索檢測鋼絲是否有斷絲,以便及時更換纜索。
在機器人本體上配備有各種形狀的清洗刷和特定的水基清洗液,可完成纜索去塵、脫脂和去聚乙烯表面靜電等工作。
機器人具有良好的人機交互功能,在高空可以判斷是否到頂、風力大小等一些環(huán)境情況,并實施相應的動作。
合適的傳感器+合理的機械設計+再加上你的想象=你想要得到的機器人~~~~不過滿世界淘寶(即采購硬件)是你必過的一關,而且很痛苦~~~~
種類很多按照用途主要可以分為:工業(yè)機器人、農(nóng)業(yè)機器人、家用機器人、醫(yī)用機器人、服務型機器人、空間機器人、 水下機器人、機器人、 排險救災機器人、 教育教學機器人、娛樂機器人等按照功能可以分為:操作機器...
管 道 檢 測 機器 人 是 工 業(yè) 機 器 人一種 細 分 領 域 , 據(jù) 我 了解,一套 管 道 爬 行 機 器人 設備 包含 : 爬 行機 器人 , 電 源 , 線 纜車。 去看看武 漢中 儀 ...
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活塞式鐵塔攀爬機器人是針對常規(guī)電力鐵塔復雜3D環(huán)境的檢測和維護工作而設計的。它創(chuàng)新地采用了兩爪攀爬和三爪橫移的移動策略,利用氣壓動力驅(qū)動氣壓元件來實現(xiàn)機器人的攀爬動作。在一定程度的穩(wěn)定性上有效地實現(xiàn)了機器人的快速攀爬。
【學員問題】纜索護欄施工架設纜索?
【解答】一、在端部立柱和中間端部立柱的基礎混凝土強度達設計強度80%以上時,準許架設纜索。
二、把纜索支放在端部立柱的旁邊,通過中間的支架向另一端滾放纜索。應避免在路面上長距離拖拽纜索,以免擦傷鍍鋅層。
三、從一頭的端部立柱開始,先調(diào)節(jié)好端部立柱的索端錨具,把纜索一端松開,用楔子固定或采用注入合金把纜索錨固。再裝上拉桿調(diào)節(jié)螺栓,并把索端錨具安裝到端部立柱上。
四、裝設端部立柱上的索端錨具后,順著中間立柱依次把纜索臨時夾持在托架規(guī)定位置上,一直連接到另一端的端部立柱或中間端部立柱上。
五、在另一端的端部立柱或中間端部立柱上設置倒鏈滑車(或杠桿式倒鏈張緊器)把纜索臨時拉緊,
六、在臨時張緊的狀態(tài)下,根據(jù)索端錨具的尺寸,把多余的纜索切斷。纜索切斷面要垂直整齊,不得松散,必要時應用鐵絲綁扎再切斷,纜索的切割應采用高轉(zhuǎn)速無齒鋸,以避免引起鋼纜端部退火。
纜索切斷以后,穿入索端錨頭中,當采用楔子固定時,應將纜索按股分開,當采用澆鑄合金時,則應按單絲分開并將鋼絲拉直,然后打入楔子或澆鑄合金進行錨固,再與拉桿調(diào)節(jié)螺栓相連,并安裝到端部立柱上。
七、索端錨具安裝到端部立柱上后,即可卸除臨時張拉力。纜索應從上到下架設,直至全部架設完畢。最后對全部拉桿螺栓再進行一次調(diào)整。
以上內(nèi)容均根據(jù)學員實際工作中遇到的問題整理而成,供參考,如有問題請及時溝通、指正。
【學員問題】纜索護欄施工架設的纜索?
【解答】一、在端部立柱和中間端部立柱的基礎混凝土強度達設計強度80%以上時,準許架設纜索。
二、把纜索支放在端部立柱的旁邊,通過中間的支架向另一端滾放纜索。應避免在路面上長距離拖拽纜索,以免擦傷鍍鋅層。
三、從一頭的端部立柱開始,先調(diào)節(jié)好端部立柱的索端錨具,把纜索一端松開,用楔子固定或采用注入合金把纜索錨固。再裝上拉桿調(diào)節(jié)螺栓,并把索端錨具安裝到端部立柱上。
四、裝設端部立柱上的索端錨具后,順著中間立柱依次把纜索臨時夾持在托架規(guī)定位置上,一直連接到另一端的端部立柱或中間端部立柱上。
五、在另一端的端部立柱或中間端部立柱上設置倒鏈滑車(或杠桿式倒鏈張緊器)把纜索臨時拉緊,
六、在臨時張緊的狀態(tài)下,根據(jù)索端錨具的尺寸,把多余的纜索切斷。纜索切斷面要垂直整齊,不得松散,必要時應用鐵絲綁扎再切斷,纜索的切割應采用高轉(zhuǎn)速無齒鋸,以避免引起鋼纜端部退火。
纜索切斷以后,穿入索端錨頭中,當采用楔子固定時,應將纜索按股分開,當采用澆鑄合金時,則應按單絲分開并將鋼絲拉直,然后打入楔子或澆鑄合金進行錨固,再與拉桿調(diào)節(jié)螺栓相連,并安裝到端部立柱上。
七、索端錨具安裝到端部立柱上后,即可卸除臨時張拉力。纜索應從上到下架設,直至全部架設完畢。最后對全部拉桿螺栓再進行一次調(diào)整。
以上內(nèi)容均根據(jù)學員實際工作中遇到的問題整理而成,供參考,如有問題請及時溝通、指正。
纜索護欄產(chǎn)品分類
纜索護欄分為浸塑B型(普通型),浸塑A型(加強型);熱鍍鋅 B型(普通型),熱鍍鋅A型(加強型)。A級采用6根纜索,B級采用5根纜索,A級和B級纜索的初張力采用201d~,纜索采用具有較高強度和抗腐性能優(yōu)良的3x7鍍鋅/右擰構(gòu)造。