循序漸進CMS機器控制系統(tǒng)

循序漸進CMS機器控制系統(tǒng)第1章（CMS）緊湊型機器控制系統(tǒng)

1.1CMS的組成

1.1.1CompactLogix系統(tǒng)

1.1.2PowerFlex40變頻器

1.1.3PanelViewPlus人機界面

1.1.4分布式PointI/O

1.2CMSDEMO箱

1.2.1CMSDEMO箱組成結(jié)構(gòu)

1.2.2CMSDEMO箱的硬件接線

循序漸進CMS機器控制系統(tǒng)第2章RSLogix5000編程軟件

2.1RSLogix5000組件

2.2RSILogix5000項目結(jié)構(gòu)

2.3數(shù)據(jù)文件

2.3.1標(biāo)簽變量

2.3.2標(biāo)簽別名

2.3.3數(shù)據(jù)類型

2.3.4數(shù)組與結(jié)構(gòu)體

2.4程序文件

2.4.1任務(wù)

2.4.2任務(wù)組態(tài)

2.4.3設(shè)備階段管理器

2.5RSLogix5000編程示例

2.5.1創(chuàng)建工程

2.5.2創(chuàng)建程序文件

2.5.3創(chuàng)建數(shù)據(jù)文件

2.5.4編寫梯形圖程序

2.5.5趨勢圖

2.6I/O模塊組態(tài)

2.7RSLogix5000輔助功能

2.7.1在線編輯

2.7.2文件歸檔

2.7.3幫助功能

循序漸進CMS機器控制系統(tǒng)第3章CompactLogix系統(tǒng)組成

3.11769-L35E控制器

3.1.11769-L35E控制器面板

3.1.21769-135E控制器系統(tǒng)內(nèi)務(wù)處理

3.1.31769-L35E控制器的網(wǎng)絡(luò)組態(tài)

3.2電源及模塊

3.2.1計算系統(tǒng)電源容量

3.2.2本地I/O模塊的安裝

3.3模擬量I/O模塊

3.3.1模擬量I/O模塊簡述

3.3.2模擬量模塊種類及硬件特點

3.3.3模擬量模塊的組態(tài)

3.4熱電偶及熱電阻模塊

3.4.1熱電偶及熱電阻模塊的測溫原理

3.4.21769-IT6熱電偶模塊硬件特性及組態(tài)

3.4.3熱電偶模塊應(yīng)用舉例

3.5高速計數(shù)模塊

3.5.1高速計數(shù)模塊的接線及操作

3.5.2高速計數(shù)原理及速度測量方法

3.5.3高速計數(shù)模塊的組態(tài)方法

3.5.4高速計數(shù)模塊應(yīng)用舉例

3.6設(shè)備網(wǎng)模塊

3.6.1設(shè)備網(wǎng)簡介

3.6.2設(shè)備網(wǎng)掃描器的組態(tài)

3.6.3設(shè)備網(wǎng)適配器的組態(tài)

3.6.4通過設(shè)備網(wǎng)組態(tài)遠程I/O及E3過載繼電器應(yīng)用舉例

3.71769-MODULE模塊

3.7.11769-SM2DSI/Modbus的硬件特點

3.7.21769-SM2DSI/Modbus的組態(tài)方法

3.7.31769-SM2DSI/Modbus應(yīng)用舉例

3.7.4通過顯性信息操作變頻器

循序漸進CMS機器控制系統(tǒng)第4章PowerFlex40變頻器

4.1PowerFlex40變頻器應(yīng)用

4.1.1PowerFlex40變頻器選型

4.1PowerFlex40變頻器應(yīng)用

4.1.1PowerFlex40變頻器選型

4.1.2PowerFlex40變頻器的I/O端子接線

4.1.3PowerFlex40變頻器內(nèi)置鍵盤操作

4.2PowerFlex40變頻器設(shè)備級控制實驗

4.2.1計數(shù)器和定時器功能

4.2.2基本邏輯功能

4.2.3步序邏輯功能

4.3PowerFlex40變頻器的EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)控制實驗

4.4PowerFlex40變頻器的DeviceNet網(wǎng)絡(luò)控制實驗

4.5PowerFlex40多變頻器模式

循序漸進CMS機器控制系統(tǒng)第5章項目開發(fā)及應(yīng)用.

5.1PanelViewPlus操作員終端

5.1.1硬件特性

5.1.2基本單元配置

5.1.3通信模塊

5.1.4顯示屏與輸人選項

5.2FactoryTalkViewME的使用

5.2.1FactoryTalkViewStudio開發(fā)平臺

5.2.2通信設(shè)置

5.2.3初始化系統(tǒng)設(shè)置

5.2.4圖形顯示

5.2.5畫面切換功能

5.2.6輸入與輸出功能

5.2.7趨勢圖

5.2.8報警

5.2.9測試顯示畫面

5.3PanelViewPlus使用設(shè)置模式

5.3.1啟動設(shè)置模式

5.3.2加載ME應(yīng)用項目

5.4PanelViewPlus應(yīng)用項目開發(fā)實例

5.4.1PanelViewPlus應(yīng)用項目的組成

5.4.2PanelViewPlus應(yīng)用項目的開發(fā)

循序漸進CMS機器控制系統(tǒng)第6章組態(tài)軟件

6.1FactoryTalkViewSE應(yīng)用項目

6.1.1FactoryTalkViewSE的架構(gòu)

6.1.2FactoryTalkViewSE分布式應(yīng)用項目

6.1.3FactoryTalkViewSE冗余系統(tǒng)

6.1.4創(chuàng)建FactoryTalkViewSE應(yīng)用項目

6.2組態(tài)數(shù)據(jù)服務(wù)器

6.2.1RSLinxEnterprise數(shù)據(jù)服務(wù)器

6.2.2組態(tài)OPC數(shù)據(jù)服務(wù)器

6.3HMI標(biāo)簽數(shù)據(jù)庫

6.3.1標(biāo)簽變量

6.3.2創(chuàng)建標(biāo)簽

6.4組態(tài)報警

6.5組態(tài)數(shù)據(jù)日志

6.6組態(tài)系統(tǒng)安全

6.7使用VBA顯示代碼

6.8組態(tài)FactoryTalkViewSE客戶端

循序漸進CMS機器控制系統(tǒng)第7章電梯模型的邏輯控制

7.1CMS層電梯控制系統(tǒng)

7.1.1CMS四層電梯控制系統(tǒng)組成

7.1.2CMS四層電梯控制系統(tǒng)功能

7.2CMS四層電梯控制系統(tǒng)設(shè)計

7.2.1電梯模型的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和I/O組態(tài)

7.2.2程序設(shè)計

7.2.3PowerFlex40變頻器參數(shù)設(shè)置

7.2.4電梯模型操作界面開發(fā)

循序漸進CMS機器控制系統(tǒng)第8章鍋爐水箱的過程控制

8.1鍋爐水箱控制系統(tǒng)

8.1.1鍋爐水箱設(shè)備結(jié)構(gòu)

8.1.2過程控制系統(tǒng)基礎(chǔ)

8.2功能塊編程基礎(chǔ)

8.2.1功能塊的屬性

8.2.2功能塊的使用

8.3單回路過程控制系統(tǒng)設(shè)計

8.3.1CompactLogix水箱液位控制系統(tǒng)

8.3.2PIDE功能塊

8.3.3單回路系統(tǒng)程序設(shè)計

8.3.4PIDE功能塊自整定的應(yīng)用

8.4串級過程控制系統(tǒng)設(shè)計

8.4.1串級系統(tǒng)

8.4.2串級控制系統(tǒng)的設(shè)計

8.5復(fù)合控制系統(tǒng)設(shè)計

8.5.1前饋控制系統(tǒng)

8.5.2比值控制系統(tǒng)

8.5.3選擇控制系統(tǒng)

參考文獻

……2100433B

《循序漸進CMS機器控制系統(tǒng)》以CMS的DEMO(演示版)實驗平臺為對象，設(shè)計出有針對性的實驗題目。其中第1章介紹了由DEMO產(chǎn)品的組成；第2章介紹了RSLogixS000編程軟件的使用；第3章介紹了CompactLogix硬件系統(tǒng)的組成和特點；第4章講述了PowerFlex40變頻器的功能；第5章介紹了Panel-ViewPlus操作員終端的開發(fā)；第6章介紹了組態(tài)軟件FactoryTalkViewSE的設(shè)計方法；第7章結(jié)合電梯模型的例子講述了CMS在邏輯控制中的應(yīng)用；第8章以鍋爐水箱過程系統(tǒng)控制為例，將PIDE功能塊結(jié)合到多回路控制中。

《循序漸進CMS機器控制系統(tǒng)》立足于提高從事自動化專業(yè)的工程技術(shù)人員和自動化專業(yè)的學(xué)生對羅克韋爾自動化公司中小型產(chǎn)品的綜合運用能力?！堆驖u進CMS機器控制系統(tǒng)》也可作為涉及羅克韋爾自動化公司技術(shù)應(yīng)用的高級培訓(xùn)教材。

本書系統(tǒng)地介紹了機器人控制的幾種先進設(shè)計方法，是作者多年來從事機器人控制系統(tǒng)教學(xué)和科研工作的結(jié)晶，同時融入了國內(nèi)外同行近年來所取得的最新成果。

全書以機器人為對象，共分10章，包括先進PID控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制、模糊自適應(yīng)控制、迭代學(xué)習(xí)控制、反演控制、滑?？刂?、自適應(yīng)魯棒控制、系統(tǒng)辨識和路徑規(guī)劃。每種方法都給出了算法推導(dǎo)，實例分析和相應(yīng)的MATLAB仿真設(shè)計程序。

本書各部佞內(nèi)容既相互聯(lián)系又各自獨立，讀者可根扭需要選擇學(xué)習(xí)，本書適用于從事生產(chǎn)過程自動化、計算機應(yīng)用、機械電子和電氣自動化領(lǐng)域工作的工程技術(shù)人員閱讀，也可作為大專院校工業(yè)自動化、自動控制、機械電子、自動化儀表、計算機應(yīng)用等專業(yè)的數(shù)學(xué)參考書。

第1章 緒論

1.1 機器人控制方法簡介

1.1.1 機器人常用的控制方法

1.1.2 不確定機器人系統(tǒng)的控制

1.2 機器人動力學(xué)模型及其結(jié)構(gòu)特性

1.3 基于S函數(shù)的SIMULINK仿真

1.3.1 S函數(shù)簡介

1.3.2 S函數(shù)使用步驟

1.3.3 S函數(shù)的基本功能及重要參數(shù)設(shè)定

第2章 機器人獨立PD控制

2.1 機器人獨立PD控制

2.1.1 控制律設(shè)計

2.1.2 收斂性分析

2.1.3 仿真實例

2.2 基于重力補償?shù)臋C器人PD控制

2.2.1 控制律設(shè)計

2.2.2 控制律分析

2.3 機器人魯棒自適應(yīng)PD控制

2.3.1 問題的提出

2.3.2 機器人動力學(xué)模型及其結(jié)構(gòu)特性

2.3.3 控制器的設(shè)計

2.3.4 機器人動態(tài)方程的線性推導(dǎo)

2.3.5 仿真實例

第3章 機器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制

3.1 定理與引理

3.1.1 全局不變集定理

3.1.2 用Barbalat引理作類Lyapunov分析

3.1.3 一種微分方程不等式的收斂性分析

3.2 RBF網(wǎng)絡(luò)的逼近

3.2.1 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

3.2.2 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

3.2.3 逼近算法

3.2.4 參數(shù)對逼近效果的影響

3.2.5 仿真實例

3.3 基于模型不確定補償?shù)腞BF網(wǎng)絡(luò)機器人自適應(yīng)控制

3.3.1 問題的提出

3.3.2 模型不確定部分的RBF網(wǎng)絡(luò)逼近

3.3.3 控制器的設(shè)計

3.3.4 仿真實例

3.4 基于模型分塊逼近的機器人RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制

3.4.1 問題的提出

3.4.2 控制律的設(shè)計

3.4.3 穩(wěn)定性分析

3.4.4 仿真實例

3.5 工作空間中機械手的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制

3.5.1 工作究竟直角坐標(biāo)與關(guān)節(jié)角位置的轉(zhuǎn)換

3.5.2 機械手的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建模

3.5.3 控制器的設(shè)計

3.5.4 仿真實例

3.6 基于模型整體逼近的機器人RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制

3.6.1 問題的提出

3.6.2 基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近的控制器

3.6.3 針對f(x)中各項分別進行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近

3.6.4 仿真實例

3.7 基于死區(qū)補償?shù)纳窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒控制

3.7.1 死區(qū)非線性特性

3.7.2 系統(tǒng)描述

3.7.3 GL矩陣和GL乘法算子

3.7.4 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)死區(qū)補償器的設(shè)計

3.7.5 系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析

3.7.6 仿真實例

3.8 機器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)字控制

……

第4章 機器人模糊自適應(yīng)控制

第5章 機器人迭代學(xué)習(xí)控制及重復(fù)控制

第6章 機器人反演控制

第7章 機器人滑?？刂?

第8章 機器人自適應(yīng)魯棒控制

第9章 機器人參數(shù)觀測、辨識及控制

第10章 機器人路徑規(guī)劃2100433B