軸向主動(dòng)懸浮的三自由度無軸承永磁電機(jī)基礎(chǔ)研究

無軸承電機(jī)利用磁軸承和電機(jī)結(jié)構(gòu)的相似性，將轉(zhuǎn)矩輸出功能和懸浮功能集成于一體，不僅繼承了磁軸承無接觸、無潤(rùn)滑、無磨損、無機(jī)械噪聲等特點(diǎn)，也解決了磁軸承電機(jī)體積過大的問題，為電機(jī)驅(qū)動(dòng)高速化領(lǐng)域開辟了新的發(fā)展方向。 相較于其他類型無軸承電機(jī)，永磁型無軸承電機(jī)具有功率密度大、壽命長(zhǎng)、效率高和體積小等特點(diǎn)，在飛輪儲(chǔ)能、渦輪分子泵、高速離心機(jī)以及航空航天等領(lǐng)域更具實(shí)用化優(yōu)勢(shì)，已成為電機(jī)驅(qū)動(dòng)高速化研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一。 然而目前單個(gè)的無軸承永磁電機(jī)一般只能實(shí)現(xiàn)徑向兩個(gè)自由度的懸浮，能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)子三自由度穩(wěn)定懸浮的磁懸浮機(jī)構(gòu)均存在較多缺陷。本項(xiàng)目提出了一種能夠?qū)崿F(xiàn)徑向和軸向三個(gè)自由度主動(dòng)控制懸浮的新型無軸承電機(jī)結(jié)構(gòu)，該新型無軸承電機(jī)集成度更高，進(jìn)一步提高了軸向空間利用率，更易于實(shí)現(xiàn)大功率超高速運(yùn)轉(zhuǎn)；并且采用交替極結(jié)構(gòu)的無軸承電機(jī)實(shí)現(xiàn)徑向懸浮，具備固有的懸浮控制與轉(zhuǎn)矩控制解耦特性，懸浮控制模型簡(jiǎn)單，大大降低了控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)難度。 本項(xiàng)目著眼于積極推動(dòng)永磁電機(jī)無軸承技術(shù)在高速離心泵、風(fēng)機(jī)、主軸電機(jī)、飛輪貯能等領(lǐng)域的實(shí)用化，以從電機(jī)本體的角度實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)化無軸承電機(jī)系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，降低整個(gè)系統(tǒng)體積與成本為研究目標(biāo)而開展的基礎(chǔ)研究，主要完成了以下研究工作： (1)掌握和完善了無軸承交替極電機(jī)的工作原理和基本理論，初步建立了三自由度無軸承永磁電機(jī)的徑向和軸向懸浮的數(shù)學(xué)模型，構(gòu)建了基于MATLAB/SIMULINK的轉(zhuǎn)矩控制和軸/徑向懸浮控制子系統(tǒng)的仿真模型，仿真結(jié)果驗(yàn)證了理論和控制算法的正確性。 (2)利用數(shù)值解析法，建立了無軸承交替極永磁電機(jī)空載氣隙磁場(chǎng)的全局解析模型。運(yùn)用解析法求解出的空載氣隙磁場(chǎng)結(jié)果與有限元分析結(jié)果對(duì)比顯示，解析法獲得的氣隙磁密波形與有限元法波形較吻合，驗(yàn)證了全局解析模型的正確性和可靠性。同時(shí)基于攝動(dòng)法推導(dǎo)并求解偏心情況下的無軸承交替極電機(jī)解析模型，氣隙磁通密度的解析結(jié)果與有限元結(jié)果相吻合，證明了偏心模型的正確性和有效性。 (3)完成了三套基于功率集成模塊（IPM）和MOSFET的轉(zhuǎn)矩控制、徑向懸浮控制、軸向懸浮控制功率系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)與調(diào)試；完成了三套基于DSP的數(shù)字控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)與調(diào)試，為整個(gè)控制系統(tǒng)硬件的順利集成和調(diào)試打下堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。 (4)完成了一臺(tái)三自由度懸浮無軸承永磁電機(jī)實(shí)驗(yàn)樣機(jī)的設(shè)計(jì)、制作與安裝調(diào)試，并完成了電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制與徑向與軸向單個(gè)自由度的懸浮控制實(shí)驗(yàn) 2100433B

無軸承電機(jī)是將軸承支撐與轉(zhuǎn)矩輸出功能集成于一體的新型電機(jī)，是高速電機(jī)研究領(lǐng)域的重大突破。其中永磁型無軸承電機(jī)因其功率密度大、懸浮功耗比小、效率高和體積小等優(yōu)勢(shì)而受到廣泛重視。由于傳統(tǒng)無軸承電機(jī)一般只能實(shí)現(xiàn)兩自由度的主動(dòng)懸浮，在構(gòu)造五自由度全懸浮的磁懸浮電機(jī)系統(tǒng)時(shí)，需要額外附加軸向磁軸承，因此系統(tǒng)體積較大，軸向利用率低。本項(xiàng)目研究中首次提出一種采用交替極永磁電機(jī)來實(shí)現(xiàn)軸向與徑向懸浮均主動(dòng)控制的新型磁懸浮電機(jī)結(jié)構(gòu)，電機(jī)構(gòu)造更為緊湊，功能更趨完善。其中為解決三自由度主動(dòng)懸浮中軸向與徑向懸浮之間、轉(zhuǎn)矩控制與懸浮控制之間的耦合性難題，采用解析法和場(chǎng)-路結(jié)合的方法建立軸徑向懸浮與轉(zhuǎn)矩的數(shù)學(xué)模型，并利用三維電磁場(chǎng)有限元仿真分析耦合性問題，優(yōu)化電機(jī)本體設(shè)計(jì)，進(jìn)而從控制的角度實(shí)現(xiàn)三者解耦。本項(xiàng)目研究將為無軸承電機(jī)在高速驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域的實(shí)用化奠定良好的基礎(chǔ)，對(duì)我國(guó)在此領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)自主創(chuàng)新和趕超世界先進(jìn)水平具有重要意義。

基于磁懸浮技術(shù)、電機(jī)技術(shù)及機(jī)器人關(guān)節(jié)技術(shù)，提出并研制一種多自由度磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)系統(tǒng)。從理論上分析磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)既產(chǎn)生支承球形關(guān)節(jié)的徑向懸浮磁力，同時(shí)又產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)球形關(guān)節(jié)多自由度轉(zhuǎn)動(dòng)的切向磁轉(zhuǎn)矩的工作機(jī)理。推導(dǎo)磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)產(chǎn)生的徑向懸浮力和任意自由度方向的切向磁轉(zhuǎn)矩公式，并通過簡(jiǎn)易的模型實(shí)驗(yàn)對(duì)關(guān)節(jié)進(jìn)行穩(wěn)定懸浮和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。用有限元法分析方法計(jì)算磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)磁場(chǎng)各參數(shù)的分布規(guī)律和磁場(chǎng)間的耦合關(guān)系，對(duì)磁路結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，設(shè)計(jì)主動(dòng)關(guān)節(jié)的本體結(jié)構(gòu)。根據(jù)本體結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，用空間轉(zhuǎn)子動(dòng)力學(xué)分析方法建立磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)耦合模型，設(shè)計(jì)系統(tǒng)的自檢測(cè)解耦控制系統(tǒng)并進(jìn)行系統(tǒng)仿真優(yōu)化，為磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)的原理論證和設(shè)計(jì)計(jì)算提供依據(jù)。最終制造出本體樣機(jī)，根據(jù)仿真結(jié)果設(shè)計(jì)和構(gòu)建自檢測(cè)解耦控制系統(tǒng)，并進(jìn)行磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)的實(shí)驗(yàn)。

飛輪蓄能發(fā)電設(shè)備的旋轉(zhuǎn)摩擦損耗較大，為了減少旋轉(zhuǎn)摩擦損耗，所以一般都采用磁懸浮軸承。磁懸浮軸承是飛輪儲(chǔ)能系統(tǒng)的關(guān)鍵部件。磁軸承根據(jù)磁場(chǎng)性質(zhì)的不同主要分為被動(dòng)磁懸浮軸承(PMB)和主動(dòng)磁懸

浮軸承(AMB)兩種：

(a)被動(dòng)磁懸浮軸承

被動(dòng)磁懸浮軸承有代表性的是高溫超導(dǎo)磁懸浮軸承。無源磁懸浮軸承磁場(chǎng)通常是不可控的。傳統(tǒng)的超導(dǎo)體無法滿足磁軸承的要求，但是自從高溫超導(dǎo)體Y(釔)系發(fā)現(xiàn)以來，制造高溫超導(dǎo)磁軸承成為可能。永久磁鐵安裝在飛輪上，高溫超導(dǎo)體安裝在底座上并用液氮冷卻，利用超導(dǎo)體的特性之一的Meissier效應(yīng)(超導(dǎo)抗磁性)。永久磁鐵的磁通被超導(dǎo)體阻擋而產(chǎn)生排斥力，使飛輪處于懸浮狀態(tài)。

(b)主動(dòng)磁懸浮軸承

主動(dòng)磁懸浮系統(tǒng)主要是電磁懸浮系統(tǒng)。電磁懸浮軸承系統(tǒng)主要由轉(zhuǎn)子、電磁鐵、傳感器、控制系統(tǒng)、功率放大器組合而成。轉(zhuǎn)子位移變化的信號(hào)由傳感器測(cè)出，傳到控制器中，控制器計(jì)算后，輸出信號(hào)，經(jīng)過功率放大器的放大，輸入到電磁鐵，產(chǎn)生電磁力，從而保證轉(zhuǎn)子的穩(wěn)定懸浮。

為了解決傳統(tǒng)多自由度關(guān)節(jié)由于傳動(dòng)鏈長(zhǎng)、關(guān)節(jié)摩擦面磨損嚴(yán)重，導(dǎo)致末端執(zhí)行器的承載能力及系統(tǒng)剛度和效率降低、系統(tǒng)精度下降，以及靜、動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)定性均變差等問題，本項(xiàng)目基于國(guó)家自然科學(xué)基金在國(guó)內(nèi)外率先提出并研究磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)系統(tǒng)。項(xiàng)目研究分別基于磁場(chǎng)理想分布規(guī)律、磁場(chǎng)分割法，以及球諧波理論等，對(duì)磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)磁場(chǎng)進(jìn)行分析，得出了氣隙磁場(chǎng)的解析模型，研究了磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)產(chǎn)生電磁懸浮力和電磁轉(zhuǎn)矩的機(jī)理，并通過有限元仿真試驗(yàn)分析，驗(yàn)證了氣隙磁場(chǎng)及電磁懸浮力和電磁轉(zhuǎn)矩模型的正確性；對(duì)不同類型的磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)研究，設(shè)計(jì)出定子分體式和整體式、磁阻式和感應(yīng)式、正交繞組式和分區(qū)域繞組式等磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)或電機(jī)結(jié)構(gòu)，建立了磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)的三維動(dòng)力學(xué)耦合模型和逆系統(tǒng)解耦線性化模型，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了狀態(tài)重構(gòu)的同步懸浮控制和PDF控制研究，提出了磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)的多種控制驅(qū)動(dòng)電路方案，設(shè)計(jì)了磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)的檢測(cè)控制系統(tǒng)，并對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行性能仿真分析，構(gòu)建了磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)的實(shí)驗(yàn)臺(tái)，通過試驗(yàn)驗(yàn)證了理論分析研究結(jié)果的正確性。項(xiàng)目研究取得的成果，將為后期磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)和研究提供可行的理論基礎(chǔ)，并對(duì)球形電動(dòng)機(jī)、主動(dòng)關(guān)節(jié)的發(fā)展以及高速磁懸浮機(jī)械的研究，對(duì)提高主動(dòng)關(guān)節(jié)系統(tǒng)性能 以及多自由度機(jī)械系統(tǒng)小型化和微型化均具有十分重要的意義。 2100433B