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更新時(shí)間：2024.12.28
井下鉆孔施工應(yīng)用定向儀的必要性

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為提高煤礦井下鉆孔質(zhì)量,解決快速、準(zhǔn)確確定鉆機(jī)開孔方位的難題,引進(jìn)礦用本安型鉆機(jī)開孔定向儀,有效解決了這個(gè)問(wèn)題.主要分析了定向儀快速確定鉆機(jī)擺放方位,省時(shí)省力,且不受井下巷道條件限制,準(zhǔn)確度高,大大提高了鉆孔質(zhì)量和生產(chǎn)效率.

無(wú)框架立體定向機(jī)器人引導(dǎo)頸椎弓根螺釘植人的實(shí)驗(yàn)研究

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目的 探討基于虛擬現(xiàn)實(shí)可視化技術(shù)的無(wú)框架立體定向機(jī)器人（CRAS）-2型引導(dǎo)頸椎弓根螺釘植入的可行性.方法 對(duì)3個(gè)成人顱-頸椎標(biāo)本,以不同單一椎體作為獨(dú)立目標(biāo)分別進(jìn)行0.75 mm的薄層掃描,不同的椎體圖像序列分組在手術(shù)規(guī)劃工作站進(jìn)行三維重建.然后對(duì)標(biāo)本的顱頸和上位頸椎切開暴露,以完全暴露同一椎體表面突出的、細(xì)小的、惟一的（CT上能清晰顯示的）骨性標(biāo)志為準(zhǔn);在目標(biāo)椎體的薄層CT掃描圖像上,選擇突出的、容易在標(biāo)本上識(shí)別的惟一性骨性標(biāo)志作為空間位置注冊(cè)點(diǎn),用5個(gè)自由度的CRAS-2型無(wú)框架立體定向機(jī)械臂進(jìn)行靶點(diǎn)的注冊(cè).將目標(biāo)椎弓根和側(cè)塊作為一個(gè)容積塊對(duì)待,在每一個(gè)斷層平面上對(duì)其進(jìn)行輪廓的逐層標(biāo)記.在計(jì)算機(jī)軟件的輔助下進(jìn)行椎弓根的三維容積重建,確定釘頭預(yù)達(dá)點(diǎn)為靶點(diǎn)后,將可能的路徑顯示在鶯建的三維模型上,并在容積塊內(nèi)調(diào)整選擇合適的路徑.利用機(jī)械臂對(duì)骨性注冊(cè)點(diǎn)在手術(shù)空間和圖像空間的測(cè)量結(jié)果,計(jì)算機(jī)輔助直接將手術(shù)空間中實(shí)物結(jié)構(gòu)坐標(biāo)映射變換到圖像空間中去;在手術(shù)空間中移動(dòng)機(jī)械臂末端的手術(shù)導(dǎo)引探針;當(dāng)手術(shù)導(dǎo)引針圖像的軸向與預(yù)先設(shè)計(jì)的軌跡重合時(shí)鎖定機(jī)械臂;在機(jī)械臂末端的操作把持平臺(tái)上,嚴(yán)格按照導(dǎo)引方向細(xì)鉆鉆孔后,插入導(dǎo)向鋼針,最后CT復(fù)查驗(yàn)證導(dǎo)向植入螺釘?shù)臏?zhǔn)確性.結(jié)果 CRAS-2型輔助椎弓根螺釘植入25枚（部分標(biāo)本因?yàn)橄骂i椎缺失,未行椎弓根鋼釘植入）,25個(gè)椎弓根置釘中鋼絲完全與規(guī)劃路徑吻合,準(zhǔn)確率達(dá)到100%.結(jié)論 CRAS-2型引導(dǎo)的頸椎弓根螺釘植入具有精確度高、操作簡(jiǎn)便,圖像引導(dǎo)直觀清晰、經(jīng)濟(jì)使用等特點(diǎn),有十分廣闊的應(yīng)用前景.

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