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目前,中央空調(diào)管道清掃已經(jīng)越來(lái)越引起人們的重視,對(duì)空調(diào)管道進(jìn)行定期清掃,可有效改善室內(nèi)空氣質(zhì)量,并能夠?qū)崿F(xiàn)節(jié)能的目的;首先介紹了空調(diào)通風(fēng)管道清掃機(jī)器人總體系統(tǒng)設(shè)計(jì),然后對(duì)機(jī)械車體和監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì),提出了多組態(tài)控制工作模式;機(jī)器人車體控制系統(tǒng)以單片機(jī)C8051F020控制核心,對(duì)管道清掃機(jī)器人行走和轉(zhuǎn)彎策略進(jìn)行了設(shè)計(jì)與測(cè)試,采用模糊PID控制調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速,結(jié)合感知傳感器信息對(duì)電機(jī)協(xié)調(diào)控制,有效地實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人直線行走和穩(wěn)定轉(zhuǎn)向。
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介紹了高壓帶電清掃機(jī)器人的自動(dòng)化視覺(jué)瓷瓶檢測(cè)定位子系統(tǒng) .根據(jù)全局搜索與區(qū)域細(xì)分檢驗(yàn)相結(jié)合的原理 ,設(shè)計(jì)了一套新的吸取了投影變換、閾值迭代、哈夫變換等優(yōu)點(diǎn) ,適用于高壓帶電清掃的混合算法 ,大大地提高了系統(tǒng)速度和可靠性 ,成功地分離出了瓷瓶圖像 ,實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)瓷瓶精確對(duì)中定位伺服 .
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