工業(yè)機(jī)器人操作編程及調(diào)試維護(hù)

第1章工業(yè)機(jī)器人概述 1

1.1工業(yè)機(jī)器人發(fā)展概述 1

1.2工業(yè)機(jī)器人主要名詞術(shù)語(yǔ) 5

1.3工業(yè)機(jī)器人的基本原理 6

1.4工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用 8

本章小結(jié) 11

思考題 11

第2章 工業(yè)機(jī)器人的本體及控制原理 12

2.1工業(yè)機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu) 12

2.2工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形態(tài) 14

2.3工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu) 20

2.4工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制 29

本章小結(jié) 31

思考題 31

第3章工業(yè)機(jī)器人的選購(gòu)與安裝 32

3.1工業(yè)機(jī)器人的基本參數(shù) 32

3.2工業(yè)機(jī)器人的選用 35

3.3工業(yè)機(jī)器人的安裝 37

本章小結(jié) 42

思考題 43

第4章工業(yè)機(jī)器人的測(cè)試 44

4.1工業(yè)機(jī)器人測(cè)試標(biāo)準(zhǔn) 44

4.2工業(yè)機(jī)器人性能測(cè)試方法 46

4.3加速壽命試驗(yàn)測(cè)試 55

4.4潤(rùn)滑試驗(yàn)測(cè)試 56

本章小結(jié) 57

思考題 58

第5章工業(yè)機(jī)器人日常使用與維護(hù) 59

5.1工業(yè)機(jī)器人日常使用指南 59

5.2工業(yè)機(jī)器人維護(hù)指南 80

本章小結(jié) 86

思考題 86

第6章工業(yè)機(jī)器人編程 87

6.1機(jī)器人編程基礎(chǔ) 87

6.2工業(yè)機(jī)器人程序數(shù)據(jù) 91

6.3工業(yè)機(jī)器人常用指令 105

6.4工業(yè)機(jī)器人編程實(shí)例 111

本章小結(jié) 135

思考題 135

第7章工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的故障分析與維修 136

7.1工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)概述 136

7.2交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器原理 137

7.3伺服電機(jī)的故障分析與維修 139

7.4伺服驅(qū)動(dòng)電路的故障分析與維修 140

7.5氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的故障分析與維修 141

7.6液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的故障分析與維修 143

本章小結(jié) 148

思考題 148

第8章控制器的故障分析與維修 149

8.1控制器概述 149

8.2示教器的原理與應(yīng)用 153

8.3控制柜故障分析與維修 156

本章小結(jié) 161

思考題 161

第9章減速器機(jī)構(gòu)的故障分析與維修 162

9.1減速器機(jī)構(gòu)概述 162

9.2RV減速器機(jī)構(gòu)的故障分析與維修 163

9.3諧波減速器機(jī)構(gòu)的故障分析與維修 165

9.4擺線(xiàn)針輪減速器機(jī)構(gòu)的故障分析與維修 167

本章小結(jié) 169

思考題 169

第10章工業(yè)機(jī)器人總線(xiàn)接入故障分析與維修 170

10.1總線(xiàn)接入技術(shù)概述 170

10.2CAN總線(xiàn)接入故障分析與維修 171

10.3PROFIBUS總線(xiàn)接入故障分析與維修 174

10.4PCI總線(xiàn)接入技術(shù)的故障分析與維修 176

本章小結(jié) 179

思考題 179

參考文獻(xiàn) 180

本書(shū)是高校機(jī)器人工程專(zhuān)業(yè)綜合技術(shù)教材，主要包括三大部分內(nèi)容：對(duì)工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、原理以及關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了詳細(xì)闡述；在安裝、調(diào)試及編程應(yīng)用方面，對(duì)一些實(shí)用技術(shù)進(jìn)行了介紹，并對(duì)一些典型案例進(jìn)行了分析； 在維護(hù)及維修方面，深入分析了部件結(jié)構(gòu)原理，列舉了常見(jiàn)故障，對(duì)解決故障的專(zhuān)業(yè)技術(shù)進(jìn)行了闡述。本書(shū)應(yīng)用性及實(shí)踐性較強(qiáng)，可以幫助學(xué)生系統(tǒng)地掌握工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原理、編程使用及維護(hù)方面的綜合知識(shí)，也適合工程技術(shù)人員實(shí)際參考應(yīng)用。

本書(shū)以ABB工業(yè)機(jī)器人為例，介紹了工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作與編程知識(shí)，同時(shí)根據(jù)智通培訓(xùn)學(xué)院多年的工業(yè)機(jī)器人教學(xué)經(jīng)驗(yàn)提煉出ABB工業(yè)機(jī)器人的操作與編程技巧，便于讀者更快適應(yīng)實(shí)際工作需要。本書(shū)適合職業(yè)院校工業(yè)機(jī)器人相關(guān)專(zhuān)業(yè)學(xué)生和從事自動(dòng)化工作的技術(shù)人員使用。

本書(shū)對(duì)接工業(yè)機(jī)器人操作與編程調(diào)試典型工作任務(wù)，基于典型工作任務(wù)的職業(yè)行動(dòng)和工作元素開(kāi)發(fā)課程。本書(shū)適合有志于在ABB機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域發(fā)展的零基礎(chǔ)技術(shù)人員自學(xué)使用，以及機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)構(gòu)、企業(yè)內(nèi)部機(jī)器人培訓(xùn)使用，也可作為職業(yè)院校工業(yè)自動(dòng)化、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)電一體化、智能制造專(zhuān)業(yè)或相近專(zhuān)業(yè)的教材。本書(shū)針對(duì)機(jī)器人操作與編程調(diào)試，在配套實(shí)訓(xùn)設(shè)備的幫助下，從明確任務(wù)、分析任務(wù)、制定計(jì)劃、實(shí)施計(jì)劃、檢查控制到評(píng)價(jià)反饋的整個(gè)過(guò)程，讓學(xué)生獲得工作過(guò)程知識(shí)（包括理論與實(shí)踐知識(shí)）并掌握操作技能，清楚工作對(duì)象、工具材料、工作方法、勞動(dòng)組織方式和工作要求等各種要素及其相互關(guān)系，整體化地解決綜合性專(zhuān)業(yè)問(wèn)題的能力。

本書(shū)根據(jù)高等職業(yè)教育的特色和要求，采用項(xiàng)目化方式進(jìn)行內(nèi)容設(shè)計(jì)和編寫(xiě)，項(xiàng)目?jī)?nèi)容由淺入深，每個(gè)項(xiàng)目由多項(xiàng)任務(wù)組成，在任務(wù)中進(jìn)行相關(guān)知識(shí)點(diǎn)的介紹，體現(xiàn)了教、學(xué)、做一體化的理念。 本書(shū)內(nèi)容圍繞機(jī)器人基本工作站展開(kāi)。全書(shū)共6個(gè)項(xiàng)目計(jì)17個(gè)任務(wù)，主要內(nèi)容包括配置機(jī)器人參數(shù)、機(jī)器人軌跡編程、模擬焊接功能的實(shí)現(xiàn)、碼垛編程、機(jī)器人仿真工作站的建立和搬運(yùn)編程。所選項(xiàng)目具有典型性、實(shí)用性和可操作性，難度適中。 本書(shū)可作為高職高專(zhuān)院校機(jī)電一體化技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和電氣自動(dòng)化技術(shù)等專(zhuān)業(yè)用教材，也可作為成人高等院校相關(guān)專(zhuān)業(yè)及專(zhuān)業(yè)培訓(xùn)用教材，還可作為機(jī)電工程人員和愛(ài)好者的參考用書(shū)。