序

前言

第1章工業(yè)機(jī)器人概述1

1.1機(jī)器人簡介1

1.2工業(yè)機(jī)器人的定義3

1.3工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展3

1.3.1工業(yè)機(jī)器人在世界各國的發(fā)展4

1.3.2世界著名工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)7

1.3.3工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)9

1.4工業(yè)機(jī)器人的基本組成和技術(shù)指標(biāo)11

1.4.1工業(yè)機(jī)器人的基本組成11

1.4.2工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)12

1.5工業(yè)機(jī)器人的分類和應(yīng)用14

1.5.1工業(yè)機(jī)器人的分類14

1.5.2工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用16

本章小結(jié)21

思考與練習(xí)題21

第2章工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)22

2.1工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)22

2.1.1手部（末端執(zhí)行器）22

2.1.2手臂26

2.1.3基座26

2.1.4關(guān)節(jié)27

2.2工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)28

2.2.1直接驅(qū)動(dòng)和間接驅(qū)動(dòng)28

2.2.2液壓驅(qū)動(dòng)29

2.2.3氣壓驅(qū)動(dòng)31

2.2.4電氣驅(qū)動(dòng)33

2.2.5工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選用原則35

2.2.6工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)裝置35

2.3工業(yè)機(jī)器人的常用工具36

本章小結(jié)38

思考與練習(xí)題39

第3章工業(yè)機(jī)器人的傳感系統(tǒng)40

3.1工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部傳感器40

3.1.1位移和位置傳感器40

3.1.2速度和加速度傳感器41

3.2工業(yè)機(jī)器人外部傳感器41

3.2.1觸覺傳感器42

3.2.2力覺傳感器43

3.2.3距離傳感器43

3.2.4激光雷達(dá)43

3.2.5機(jī)器人視覺裝置44

3.2.6傳感器融合45

3.3工業(yè)機(jī)器人傳感器應(yīng)用46

本章小結(jié)48

思考與練習(xí)題48

··工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及其應(yīng)用··第4章工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)49

4.1工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)概述49

4.1.1工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)49

4.1.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能50

4.1.3工業(yè)機(jī)器人的控制方式50

4.1.4工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成52

4.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)53

4.3工業(yè)機(jī)器人控制的示教再現(xiàn)54

4.4工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制54

本章小結(jié)55

思考與練習(xí)題55

第5章ABB工業(yè)機(jī)器人的硬件和基本操作56

5.1ABB工業(yè)機(jī)器人的分類和型號(hào)56

5.1.1ABB工業(yè)機(jī)器人的分類56

5.1.2ABB工業(yè)機(jī)器人的部分型號(hào)產(chǎn)品57

5.2ABB工業(yè)機(jī)器人的硬件連接65

5.2.1ABB工業(yè)機(jī)器人本體65

5.2.2其他常見機(jī)構(gòu)67

5.2.3ABB工業(yè)機(jī)器人控制柜70

5.3ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作71

5.3.1示教器的使用71

5.3.2系統(tǒng)的備份和恢復(fù)設(shè)置75

5.3.3ABB工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作85

本章小結(jié)100

思考與練習(xí)題100

第6章工業(yè)機(jī)器人的虛擬仿真102

6.1工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真軟件102

6.2工業(yè)機(jī)器人仿真軟件RobotStudio的安裝103

6.2.1下載RobotStudio103

6.2.2安裝RobotStudio103

6.3構(gòu)建仿真工業(yè)機(jī)器人工作站107

6.3.1導(dǎo)入機(jī)器人107

6.3.2加載機(jī)器人的工具108

6.4工業(yè)機(jī)器人離線軌跡編程110

6.4.1創(chuàng)建機(jī)器人的離線軌跡曲線和運(yùn)動(dòng)路徑110

6.4.2機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置參數(shù)113

6.5RobotStudio的在線使用119

6.5.1與機(jī)器人進(jìn)行連接并獲得權(quán)限119

6.5.2使用RobotStudio進(jìn)行備份與恢復(fù)操作121

6.5.3使用RobotStudio在線編輯RAPID程序123

本章小結(jié)129

思考與練習(xí)題129

第7章工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用1——搬運(yùn)130

7.1認(rèn)識(shí)搬運(yùn)機(jī)器人130

7.1.1搬運(yùn)機(jī)器人的分類130

7.1.2搬運(yùn)機(jī)器人的功能132

7.1.3搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)134

7.1.4搬運(yùn)機(jī)器人的發(fā)展前景137

7.2典型的搬運(yùn)機(jī)器人137

7.3搬運(yùn)機(jī)器人的操作138

7.3.1相關(guān)程序知識(shí)138

7.3.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站142

7.3.3機(jī)器人搬運(yùn)生產(chǎn)線及輔助設(shè)備153

本章小結(jié)153

思考與練習(xí)題154

第8章工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用2——碼垛155

8.1認(rèn)識(shí)碼垛機(jī)器人155

8.1.1碼垛機(jī)器人的分類155

8.1.2碼垛機(jī)器人的功能157

8.1.3碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)158

8.1.4碼垛機(jī)器人的發(fā)展前景160

8.2典型的碼垛機(jī)器人161

8.3碼垛機(jī)器人的操作162

8.3.1相關(guān)程序知識(shí)162

8.3.2碼垛機(jī)器人規(guī)范操作過程165

8.3.3機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線及輔助設(shè)備165

本章小結(jié)168

思考與練習(xí)題169

第9章工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用3——焊接171

9.1認(rèn)識(shí)焊接機(jī)器人171

9.1.1焊接機(jī)器人的分類171

9.1.2焊接機(jī)器人的功能173

9.1.3焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)174

9.1.4焊接機(jī)器人的發(fā)展前景177

9.2典型的焊接機(jī)器人177

9.3焊接機(jī)器人的操作179

9.3.1相關(guān)程序知識(shí)179

9.3.2焊接機(jī)器人規(guī)范操作過程181

9.3.3機(jī)器人焊接生產(chǎn)線及輔助設(shè)備182

本章小結(jié)184

思考與練習(xí)題185

第10章工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用4——裝配186

10.1認(rèn)識(shí)裝配機(jī)器人186

10.1.1裝配機(jī)器人的分類186

10.1.2裝配機(jī)器人的功能188

10.1.3裝配機(jī)器人的結(jié)構(gòu)189

10.1.4裝配機(jī)器人的發(fā)展前景192

10.2典型的裝配機(jī)器人193

10.3裝配機(jī)器人的操作194

10.3.1裝配機(jī)器人的典型作業(yè)任務(wù)194

10.3.2機(jī)器人裝配生產(chǎn)線及輔助設(shè)備201

本章小結(jié)202

思考與練習(xí)題203

參考文獻(xiàn)2052100433B

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及其應(yīng)用造價(jià)信息

市場(chǎng)價(jià) 信息價(jià) 詢價(jià)
材料名稱 規(guī)格/型號(hào) 市場(chǎng)價(jià)
（除稅）		 工程建議價(jià)
（除稅）		 行情 品牌 單位 稅率 供應(yīng)商 報(bào)價(jià)日期
工業(yè)級(jí)智慧機(jī)器人 品種:工業(yè)級(jí)智慧機(jī)器人;說明:消毒機(jī)器人; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

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 臺(tái) 13% 天津堯遠(yuǎn)科技有限公司
機(jī)器人電機(jī) 306A材料/標(biāo)準(zhǔn)/規(guī)格:主料:58×36×0.8,副料:40×31×1.0,輪蓋采用超強(qiáng)進(jìn)口ABS料,塑料輪子;標(biāo)準(zhǔn):1.6mm;系列:吉祥; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

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機(jī)器人電機(jī) 302材料/標(biāo)準(zhǔn)/規(guī)格:主料:58×36×1.0,副料:40×31×1.0,輪蓋采用超強(qiáng)進(jìn)口ABS料,塑料新輪子;標(biāo)準(zhǔn):1.6mm;系列:吉祥; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

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 套 13% 山西超躍安防科技有限公司
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松下

 套 13% 山西超躍安防科技有限公司
機(jī)器人電機(jī) 506A材料/標(biāo)準(zhǔn)/規(guī)格:主料:52×30×1.0,副料:40×31×1.0,輪蓋采用全進(jìn)口ABS材料,并扣有S型全進(jìn)口夜視反光片,塑料輪子;標(biāo)準(zhǔn):1.6mm;系列:奔騰; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

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松下

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材料名稱 規(guī)格/型號(hào) 除稅
信息價(jià)		 含稅
信息價(jià)		 行情 品牌 單位 稅率 地區(qū)/時(shí)間
樁基礎(chǔ)(約) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

m2 江門市臺(tái)山市2006年1季度信息價(jià)
人綜合工日 2010年省計(jì)價(jià)依據(jù) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

工日 梅州市大埔縣2022年1季度信息價(jià)
人綜合工日 2010年省計(jì)價(jià)依據(jù) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

工日 梅州市大埔縣2021年1季度信息價(jià)
人綜合工日 2010年省計(jì)價(jià)依據(jù) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

工日 梅州市大埔縣2019年4季度信息價(jià)
莫氏覽仁(啊江欖人) 胸(地)徑9-10 苗高3.6-4.0 查看價(jià)格 查看價(jià)格

株 東莞市2010年9月信息價(jià)
樁基礎(chǔ)(約) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

m2 江門市臺(tái)山市2006年3季度信息價(jià)
人綜合工日 2010年省計(jì)價(jià)依據(jù) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

工日 梅州市大埔縣2021年4季度信息價(jià)
人綜合工日 2010年省計(jì)價(jià)依據(jù) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

工日 梅州市大埔縣2021年2季度信息價(jià)
材料名稱 規(guī)格/需求量 報(bào)價(jià)數(shù) 最新報(bào)價(jià)
（元）		 供應(yīng)商 報(bào)價(jià)地區(qū) 最新報(bào)價(jià)時(shí)間
工業(yè)機(jī)器人 ABB120|1臺(tái) 1 查看價(jià)格 上海眾平科技有限公司 全國   2019-05-10
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工業(yè)機(jī)器人 KUKA KR 3 AGILUS|1臺(tái) 1 查看價(jià)格 上海眾平科技有限公司 全國   2019-05-10
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工業(yè)機(jī)器人焊接應(yīng)用平臺(tái) 詳見原檔|1套 1 查看價(jià)格 北京眾平科技股份有限公司 全國   2018-08-24
工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)能力工作站 詳見原檔|1套 1 查看價(jià)格 北京眾平科技股份有限公司 全國   2018-08-24

機(jī)械工業(yè)出版社本書將工業(yè)機(jī)器人的硬件和控制、軟件編程和應(yīng)用進(jìn)行有序整合，闡述了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及其應(yīng)用。全書共10章，主要內(nèi)容包括：工業(yè)機(jī)器人概述、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人的傳感系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)、ABB工業(yè)機(jī)器人的硬件和基本操作、工業(yè)機(jī)器人的虛擬仿真，以及工業(yè)機(jī)器人的四大典型應(yīng)用（搬運(yùn)、碼垛、焊接、裝配）。為了方便讀者學(xué)習(xí)和掌握要點(diǎn)，每章后均設(shè)有“本章小結(jié)”和“思考與練習(xí)題”。 本書面向工科院校機(jī)器人工程相關(guān)專業(yè)的師生，作為該專業(yè)領(lǐng)域的通識(shí)類本科和高職高專教材，也可供相關(guān)領(lǐng)域的工程技術(shù)人員參考。

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及其應(yīng)用圖書目錄常見問題

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柜號(hào) 序號(hào) G1 1 G1 2 G1 3 G2 4 G2 5 G2 6 G2 7 G2 8 G2 9 G1 10 G2 11 G2 12 G2 13 G2 14 G1 15 G1 16 G1 17 G2 18 G2 19 G2 20 G1 21 G3 22 G3 23 G3 24 G3 25 G3 26 G3 27 G1 28 G1 29 G3 30 G3 31 G2 32 G2 33 G2 34 G2 35 G2 36 G2 37 G2 38 下右 39 下右 40 下右 41 下右 42 下右 43 下右 44 下右 45 下右 46 下右 47 下右 48 下右 49 下右 50 下右 51 下右 52 下右 53 下左 54 下左 55 下左 56 下左 57 下左 58 下左 59 下左 60 下左 61 下左 62 下左 63 下左 64 下左 65 下左 66 下左 67 下

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1 工程常用圖書目錄（電氣、給排水、暖通、結(jié)構(gòu)、建筑） 序號(hào) 圖書編號(hào) 圖書名稱 價(jià)格（元） 備注 JTJ-工程 -24 2009JSCS-5 全國民用建筑工程設(shè)計(jì)技術(shù)措施－電氣 128 JTJ-工程 -25 2009JSCS-3 全國民用建筑工程設(shè)計(jì)技術(shù)措施－給水排水 136 JTJ-工程 -26 2009JSCS-4 全國民用建筑工程設(shè)計(jì)技術(shù)措施－暖通空調(diào) ?動(dòng)力 98 JTJ-工程 -27 2009JSCS-2 全國民用建筑工程設(shè)計(jì)技術(shù)措施－結(jié)構(gòu)（結(jié)構(gòu)體系） 48 JTJ-工程 -28 2007JSCS-KR 全國民用建筑工程設(shè)計(jì)技術(shù)措施 節(jié)能專篇－暖通空調(diào) ?動(dòng)力 54 JTJ-工程 -29 11G101-1 混凝土結(jié)構(gòu)施工圖平面整體表示方法制圖規(guī)則和構(gòu)造詳圖（現(xiàn)澆混凝土框架、剪力墻、框架 -剪力墻、框 支剪力墻結(jié)構(gòu)、現(xiàn)澆混凝土樓面與屋面板） 69 代替 00G101

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本書以ABB工業(yè)機(jī)器人為對(duì)象，采用YL1351A型六自由度工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)設(shè)備及YL1355A型工業(yè)機(jī)器人焊接系統(tǒng)控制與應(yīng)用設(shè)備，結(jié)合工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程“1 X”證書應(yīng)知應(yīng)會(huì)知識(shí)要求編寫而成。本書主要內(nèi)容包括工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)、工業(yè)機(jī)器人操作基礎(chǔ)、工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)、工業(yè)機(jī)器人硬件及通信基礎(chǔ)、ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例五個(gè)項(xiàng)目。在ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例項(xiàng)目中，將常用工業(yè)機(jī)器人的搬運(yùn)、碼垛、焊接等內(nèi)容通過現(xiàn)場(chǎng)編程和離線編程兩種方式進(jìn)行講解，擴(kuò)大了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用范圍，具有很強(qiáng)的實(shí)踐意義。另外，本書每個(gè)項(xiàng)目中的重點(diǎn)、難點(diǎn)知識(shí)都通過視頻、動(dòng)畫或現(xiàn)場(chǎng)操作等方式進(jìn)行輔助介紹，從而使學(xué)習(xí)過程中的知識(shí)點(diǎn)更加直觀、易懂，使讀者快速掌握工業(yè)機(jī)器人技術(shù)。 本書可作為高等職業(yè)院校、技師與技工院校工業(yè)機(jī)器人機(jī)電一體化、電氣自動(dòng)化等專業(yè)的教材，也可作為相關(guān)崗位工程技術(shù)人員的培訓(xùn)教材。

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本書以ABB工業(yè)機(jī)器人為載體，通過三個(gè)模塊，即機(jī)器人在碼垛生產(chǎn)線中的應(yīng)用與維護(hù)、機(jī)器人在涂膠生產(chǎn)線當(dāng)中的應(yīng)用與維護(hù)、機(jī)器人在手機(jī)裝配生產(chǎn)線中的應(yīng)用與維護(hù)，21個(gè)工作任務(wù)，將工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用逐一展現(xiàn)在讀者面前。

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前言

項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)1

學(xué)習(xí)任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人概述1

學(xué)習(xí)任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人分類及應(yīng)用3

項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)器人操作基礎(chǔ)7

學(xué)習(xí)任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人使用安全規(guī)范7

學(xué)習(xí)任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人硬件連接11

學(xué)習(xí)任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人示教器的使用17

學(xué)習(xí)任務(wù)四工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱27

學(xué)習(xí)任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系34

學(xué)習(xí)任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)備份與恢復(fù)38

學(xué)習(xí)任務(wù)七工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新44

學(xué)習(xí)任務(wù)八更改工業(yè)機(jī)器人的時(shí)間及查看日志50

項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)53

學(xué)習(xí)任務(wù)一RAPID程序結(jié)構(gòu)組成53

學(xué)習(xí)任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令59

學(xué)習(xí)任務(wù)三程序數(shù)據(jù)的應(yīng)用及介紹63

學(xué)習(xí)任務(wù)四工業(yè)機(jī)器人重要程序數(shù)據(jù)的建立71

學(xué)習(xí)任務(wù)五示教板零件編程92

學(xué)習(xí)任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人常用指令介紹95

項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人硬件及通信基礎(chǔ)106

學(xué)習(xí)任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人I/O通信與硬件106

學(xué)習(xí)任務(wù)二ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板——DSQC651板的配置117

學(xué)習(xí)任務(wù)三I/O信號(hào)監(jiān)控與操作129

學(xué)習(xí)任務(wù)四工業(yè)機(jī)器人Socket通信141

項(xiàng)目五ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例147

學(xué)習(xí)任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)程序的編寫及調(diào)試147

學(xué)習(xí)任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)離線編程及演示154

學(xué)習(xí)任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編寫及調(diào)試159

學(xué)習(xí)任務(wù)四工業(yè)機(jī)器人碼垛離線編程及演示163

學(xué)習(xí)任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人焊接系統(tǒng)的程序編制與調(diào)試166

參考文獻(xiàn)187 2100433B

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