桁架機械手功能配置

機械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。

其中：

1，結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成；

2，X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標系。

各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。

1），結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔(dān)者。

2），導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。

3），傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。

4），傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時，需要對機構(gòu)進行鎖死，防止其超程；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

5），機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

3，工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。

4，控制柜，其相當于與桁架機械手的大腦作用，通過工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行。

桁架機械手造價信息

市場價 信息價 詢價
材料名稱 規(guī)格/型號 市場價
（除稅）		 工程建議價
（除稅）		 行情 品牌 單位 稅率 供應(yīng)商 報價日期
桁架 品種:桁架;材質(zhì):Q345B;規(guī)格(mm):按圖紙制作; 查看價格 查看價格

天宇

 t 13% 張家口天宇彩鋼鋼構(gòu)有限公司
桁架 品種:桁架;材質(zhì):Q235;使用部位:鋼結(jié)構(gòu)廠房、展廳、辦公樓等梁、柱、支撐; 查看價格 查看價格

藍天

 t 13% 秦皇島大地彩板鋼結(jié)構(gòu)有限公司
桁架 品種:桁架;材質(zhì):Q345B;規(guī)格(mm):按圖紙制作; 查看價格 查看價格

啟信

 t 13% 秦皇島啟信金屬結(jié)構(gòu)有限公司
桁架 品種:桁架;材質(zhì):Q345B;規(guī)格(mm):按圖紙制作; 查看價格 查看價格

億恒

 t 13% 河北億恒建筑工程有限公司
桁架 牌號:Q345B,規(guī)格(mm):按圖紙制作, 查看價格 查看價格

杭蕭鋼構(gòu)

 t 13% 杭蕭鋼構(gòu)股份有限公司
桁架 4000*3000 查看價格 查看價格

個 13% 成華區(qū)鵬誠美工設(shè)計制作部
球節(jié)點桁架 品種:球節(jié)點桁架,規(guī)格(mm):1000×1000×9000 查看價格 查看價格

東鴻

 t 13% 廣州東鴻鋼結(jié)構(gòu)建筑安裝有限公司
桁架結(jié)構(gòu) 品種:鋼桁架;材質(zhì):Q235;規(guī)格(mm):1200×740×480; 查看價格 查看價格

漢工建設(shè)

 t 13% 云南漢工建設(shè)有限公司
材料名稱 規(guī)格/型號 除稅
信息價		 含稅
信息價		 行情 品牌 單位 稅率 地區(qū)/時間
高級聚氨酯手掃 查看價格 查看價格

kg 韶關(guān)市翁源縣2021年8月信息價
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材料名稱 規(guī)格/需求量 報價數(shù) 最新報價
（元）		 供應(yīng)商 報價地區(qū) 最新報價時間
機械手 SS-2015 工作壓力:直流10-14V,工作電流:100-600mA,扭矩:40kgcm, 壓力限制:86-106KPa|9個 1 查看價格 北京冠川科技有限公司 北京  北京市 2015-07-22
機械手自動碼垛系統(tǒng) 產(chǎn)量每小時不小于1200包, N=37KW|2套 1 查看價格 江門市振達機械制造有限公司 全國   2018-01-31
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鋼桁架 曲面弧形桁架|148t 2 查看價格 東莞市宏冶鋼結(jié)構(gòu)有限公司 全國   2019-12-20
燃氣報警器(含燃氣報警系統(tǒng)電磁閥(機械手)) 詳見圖紙|457個 3 查看價格 深圳市吉凱達科技有限公司 廣東  深圳市 2020-02-24

其特點：

1，高效--------其各軸以極高的速度直線運行，可用伺服電機快速響應(yīng)；

2，穩(wěn)定-------極小的重復(fù)性誤差，最高可達0.05mm；

3，高強度------7x24小時工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等；

4，高精度------定位精度可達0.02mm（基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當放大定位精度）；

5，性價比高------相比關(guān)節(jié)機器人，其負載重量大，制作成本低，適合于“中國智造”基本國情；

6，操作簡單------基于直角坐標體系，其運動參數(shù)較為簡單。

機械手首先是從美國開始研制的，其在國外有較完善的運用。

1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。

它的結(jié)構(gòu)是：機體上安裝一個回轉(zhuǎn)長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。

1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。商名為Unimate（即萬能自動）。運動系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標通用機械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。同年，美國機械制造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機械手。該機械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。這兩種出現(xiàn)在六十年代初的機械手，是后來國外工業(yè)機械手發(fā)展的基礎(chǔ)。

1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種 Unimate-Vicarm型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1毫米。聯(lián)邦德國KnKa公司還生產(chǎn)一種點焊機械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。2100433B

桁架機械手功能配置常見問題

  • 機械手怎么翻譯

    根據(jù)GB/T 12643-1997《 工業(yè)機器人 詞匯》第3.1，機械手的英文應(yīng)為：mainpulator,見下圖：

  • 機械手有哪些

    機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附...

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桁架機械手功能配置文獻

【CN209440733U】一種桁架機械手快速定位工裝【專利】 【CN209440733U】一種桁架機械手快速定位工裝【專利】

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【CN209440733U】一種桁架機械手快速定位工裝【專利】

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施工機械配置 施工機械配置

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第一章、 第二章、 第三章、 第四章、 施工機械配置 第一節(jié)、 機械設(shè)備需用量計劃 根據(jù)本工程的實際狀況， 機工具原則上以我公司現(xiàn)有裝備為主， 以購買市場 最先進機工具為輔的方式，來滿足本工程建設(shè)的需要。 近期我公司對各類型施工機械均進行了徹底的維護和保養(yǎng)， 各類型施工機械 均能以良好的狀況投入到本工程的建設(shè)中去。 我公司擬投入本工程的主要施工機械詳見下表。 一、土建結(jié)構(gòu)主要施工機械設(shè)備需用量計劃 序 號 設(shè)備名稱 規(guī)格型號 數(shù)量 國別 產(chǎn)地 制造 年份 額定功 率（KW） 生產(chǎn) 能力 用于施 工部位 備 注 1 塔吊 TC5515 4 臺 濟南 2008 71KW / 2 塔吊 TC5515 2 臺 濟南 2008 71KW / 3 塔吊 TC5013B 2 臺 濟南 2007 44KW / 4 汽車吊 QT1-25 1 臺 武漢 2008 / 25t 5 反鏟挖掘機 WY-60

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制造行業(yè)中產(chǎn)品的自動化生產(chǎn)能夠有效提升工作效率，而桁架機械手是推進制造業(yè)產(chǎn)品自動化生產(chǎn)非常重要的儀器，目前在我國制造行業(yè)中，這類設(shè)備的應(yīng)用已經(jīng)非常廣泛，隨著工業(yè)中產(chǎn)品生產(chǎn)的多樣化發(fā)展，桁架機械手的種類也變得越來越多，那么桁架機械手的種類都有哪些呢?下面小編就為大家具體介紹一下。

1.根據(jù)桁架機械手的用途進行分類

桁架機械手在工業(yè)生產(chǎn)中的用途非常重要，同時不同產(chǎn)品在使用該時往往會采用不同用途的設(shè)備，目前工業(yè)生產(chǎn)中根據(jù)其用途這類設(shè)備主要包括兩種，分別為通用機械手和專業(yè)機械手。通用機械手的控制程序能夠根據(jù)產(chǎn)品的相關(guān)控制要求來對設(shè)備程序進行一定程度的修改，專用機械手則主要針對的是特定的產(chǎn)品，因此它的控制程序不能進行隨意修改。折兩類產(chǎn)品目前主要應(yīng)用于數(shù)控機床行業(yè)中。

2.根據(jù)桁架機械手的驅(qū)動體例進行分類

驅(qū)動體例對桁架機械手的活動范圍有決定性作用。在工業(yè)產(chǎn)品的生產(chǎn)中，機械手的驅(qū)動體例主要包括氣動和液動、機械運行以及電氣操作等，因此根據(jù)桁架機械手的驅(qū)動體例能夠?qū)⒃O(shè)備分為氣動或液壓機械手、電氣機械手等。例如氣動機械手在運行時主要以空氣為主要介質(zhì)來進行相關(guān)的設(shè)備運行等。

3.根據(jù)桁架機械手的控制特點進行分類

目前的桁架機械手的控制特點主要包括點位控制和軌跡控制，因此根據(jù)該設(shè)備的控制特點可以將其分為點位機械手和軌跡機械手。例如點位機械手的主要特點是根據(jù)對產(chǎn)品加工的相關(guān)路徑進行量化控制等。

隨著桁架機械手在工業(yè)制造中的廣泛應(yīng)用，桁架機械手的各項優(yōu)點也變得越來越突出。桁架機械手各項優(yōu)越性能一方面能夠為產(chǎn)品的生產(chǎn)提供較大的便利，另一方面也能夠為企業(yè)在產(chǎn)品的生產(chǎn)加工中降低一定成本，同時這類設(shè)備的使用也使工業(yè)生產(chǎn)的安全性有效提高。

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桁架機械手屬于工件產(chǎn)品加工產(chǎn)生的全自動工業(yè)設(shè)備，因此它的安全設(shè)置相對較高。桁架機械手的安全裝置一方面能夠使機械手與相關(guān)的數(shù)控設(shè)備緊密配合，完成一系列復(fù)雜工件的制作生產(chǎn)，另一方面在提高設(shè)備工作效率的同時也為設(shè)備運行的安全提供了極大的保障，那么這類設(shè)備的安全裝置都包括哪些呢，下面我們就來一塊了解一下。

1.斷氣保護安全裝置

斷氣保護安全裝置是桁架機械手設(shè)備中的動力和應(yīng)急裝置，這類裝置主要由相應(yīng)的閥門和氣罐組成，主要的目的一方面是為桁架機械手的運行提供一定程度的穩(wěn)定動力，另一方面是為了防止設(shè)備在運行時出現(xiàn)斷氣現(xiàn)象所采取的防范措施;裝置在設(shè)備運行時主要采用相關(guān)的按鈕對設(shè)備進行專業(yè)控制。

2.極限承重保護裝置

桁架機械手控制的工件往往體積和重量較大，而極限承重保護裝置能夠?qū)﹁旒軝C械手對超重工件進行操作的過程進行專業(yè)控制，防止機械手對工件的過度抓取導(dǎo)致設(shè)備損壞。

這類裝置主要的保護模式為：當機械手對工件的操作超出設(shè)備規(guī)定的范圍，極限承重保護裝置能夠?qū)υO(shè)備進行報警，若操作的工件重量達到設(shè)備操作的臨界值，保護裝置會對機械手的安全閥門進行自動關(guān)閉處理等。

3.低壓報警裝置

目前工業(yè)加工中使用較多的機械手設(shè)備為氣壓桁架機械手，這類機械手的主要動力為相應(yīng)的氣壓裝置，而低壓報警裝置則是對機械手中的相關(guān)氣源進行實時監(jiān)測，當機械手的氣源出現(xiàn)異?，F(xiàn)象，低壓報警裝置能夠及時對異常信息進行處理，使設(shè)備的管理人員及時采取措施等，

除此之外，桁架機械手中常見的安全裝置還包括剎車裝置，該裝置主要的作用是對機械手的運行及結(jié)束階段進行專業(yè)控制，同時該裝置能夠控制機械手的旋轉(zhuǎn)和位置固定，避免因設(shè)備的不當操作導(dǎo)致機械手脫落或松動等。

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金一石主要做桁架機器人也就是龍門式機器人。2100433B

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