機(jī)器人臂部件

圖1是該發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人臂部件的立體示意圖。

圖2是圖1所示機(jī)器人臂部件的側(cè)視圖。

圖3是圖2所示機(jī)器人臂部件沿III-III線的剖視圖。

圖4是圖1所示機(jī)器人臂部件的俯視圖。

圖5是圖4所示機(jī)器人臂部件沿V-V線的剖視圖。

1.《機(jī)器人臂部件》其包括第一機(jī)械臂及第二機(jī)械臂，其特征在于：該機(jī)器人臂部件還包括連接座、軸座、第一驅(qū)動(dòng)組件、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)組件、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、和過(guò)線筒，該第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一傳動(dòng)件及第一齒輪傳動(dòng)組件，該第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二傳動(dòng)件及第二齒輪傳動(dòng)組件，該連接座包括殼體及保護(hù)蓋，該殼體的側(cè)面開(kāi)設(shè)有開(kāi)口，該保護(hù)蓋封蓋該開(kāi)口并可拆卸地裝設(shè)在該殼體上，該殼體一端開(kāi)設(shè)有貫穿孔，該軸座位于該殼體遠(yuǎn)離該貫穿孔的一端，該第一驅(qū)動(dòng)組件及該第二驅(qū)動(dòng)組件裝設(shè)在該殼體靠近該貫穿孔的一端，該第一傳動(dòng)件與該第一驅(qū)動(dòng)組件連接，該第二傳動(dòng)件與該第二驅(qū)動(dòng)組件連接，該第一傳動(dòng)件及該第二傳動(dòng)件容納于該殼體中并延伸至該軸座，該第一齒輪傳動(dòng)組件連接該第一傳動(dòng)件與該第一機(jī)械臂，并穿過(guò)該軸座，該第二齒輪傳動(dòng)組件連接該第二傳動(dòng)件及該第二機(jī)械臂，并穿過(guò)該軸座，該第二齒輪傳動(dòng)組件活動(dòng)套設(shè)在該第一齒輪傳動(dòng)組件上，該過(guò)線筒穿過(guò)該第一齒輪傳動(dòng)組件及第一機(jī)械臂。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于：該第一齒輪傳動(dòng)組件包括第一齒輪、第二齒輪、第一連接件、第三齒輪、第四齒輪及第五齒輪，該第一齒輪與該第一傳動(dòng)件固接，該第二齒輪與該第一齒輪嚙合，該第一連接件的兩端與該第二齒輪及該第三齒輪分別固接，該第二齒輪、該第一連接件及該第三齒輪同軸設(shè)置，該第四齒輪與該第三齒輪嚙合，該第四齒輪的旋轉(zhuǎn)軸與該第三齒輪的旋轉(zhuǎn)軸斜交，該第五齒輪與該第四齒輪嚙合，該第五齒輪的旋轉(zhuǎn)軸與該第四齒輪的旋轉(zhuǎn)軸斜交，且與該第三齒輪的旋轉(zhuǎn)軸平行，該過(guò)線筒穿過(guò)該三齒輪、該第四齒輪及該第一機(jī)械臂。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于：該第二齒輪傳動(dòng)組件包括第六齒輪、第七齒輪、第二連接件、第八齒輪及第九齒輪，該第六齒輪與該第二傳動(dòng)件固接，該第七齒輪與該第六齒輪嚙合，該第二連接件的兩端分別與該第七齒輪與該第八齒輪嚙合，該第九齒輪與該第八齒輪嚙合，該第七齒輪、該第二連接件及該第八齒輪同軸設(shè)置，該第九齒輪的旋轉(zhuǎn)軸與該第八齒輪的旋轉(zhuǎn)軸斜交。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于：該第七齒輪、該第二連接件及該第八齒輪的軸線與該第二齒輪、該第一連接件及該第三齒輪的軸線重合，該第七齒輪及該第二連接件套設(shè)在該第一連接件上，該第八齒輪套設(shè)在該第三齒輪上，該第九齒輪同軸套設(shè)在該第四齒輪上。

5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于：該機(jī)器人臂部件還包括第三機(jī)械臂、第三驅(qū)動(dòng)組件及第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該第三機(jī)械臂與該第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三傳動(dòng)件及第三齒輪傳動(dòng)組件，該第三驅(qū)動(dòng)組件裝設(shè)于該殼體靠近該第一驅(qū)動(dòng)組件的一端，該第三傳動(dòng)件裝設(shè)于該第三驅(qū)動(dòng)組件上，并容納于該殼體中，該第三齒輪傳動(dòng)組件連接該第三傳動(dòng)組件及該第三機(jī)械臂。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于：該第三齒輪傳動(dòng)組件包括第十齒輪、第十一齒輪及第三連接件，該第十齒輪與該第三傳動(dòng)件固接，該第十一齒輪與該第十齒輪嚙合，該第三連接件的兩端分別與該第十齒輪及該第三機(jī)械臂連接。

7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于：該第十一齒輪及該第三連接件同軸設(shè)置，該第十一齒輪及該第三連接件同軸套設(shè)在該第二連接件上，該第三機(jī)械臂套設(shè)在該第八齒輪上。

8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于：該軸座位于該殼體遠(yuǎn)離該第一驅(qū)動(dòng)件的一端，該軸座開(kāi)設(shè)有通孔及于通孔周?chē)_(kāi)設(shè)有第一開(kāi)孔、第二開(kāi)孔及第三開(kāi)孔，該第一傳動(dòng)件穿設(shè)于該第一開(kāi)孔中，且該第一齒輪容納于該第一開(kāi)孔中，該第二傳動(dòng)件穿設(shè)于該第二開(kāi)孔中，且該第六齒輪容納于該第二開(kāi)孔中，該第三傳動(dòng)件穿設(shè)于該第三開(kāi)孔中，且該第十齒輪容納于該第三通孔中，該第二齒輪、第七齒輪及該第十一齒輪容納于該通孔中，該過(guò)線筒穿過(guò)該軸座、該第三齒輪、該第四齒輪及該第一機(jī)械臂。

9.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于：該第一驅(qū)動(dòng)組件包括第一驅(qū)動(dòng)件及凸伸于該第一驅(qū)動(dòng)件的第一驅(qū)動(dòng)端，該第二驅(qū)動(dòng)組件包括第二驅(qū)動(dòng)件及凸伸于該第二驅(qū)動(dòng)件的第二驅(qū)動(dòng)端，該第三驅(qū)動(dòng)組件包括第三驅(qū)動(dòng)件及凸伸于該第三驅(qū)動(dòng)件的第三驅(qū)動(dòng)端，該第一驅(qū)動(dòng)件、該第二驅(qū)動(dòng)件及該第三驅(qū)動(dòng)件裝設(shè)于該殼體靠近該殼體的一端，該第一驅(qū)動(dòng)端與該第一傳動(dòng)件固接，該第二驅(qū)動(dòng)端與該第二傳動(dòng)件固接，該第三驅(qū)動(dòng)端與該第三傳動(dòng)件固接，該第一驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)該第一驅(qū)動(dòng)端轉(zhuǎn)動(dòng)，該第二驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)該第二驅(qū)動(dòng)端轉(zhuǎn)動(dòng)，該第三驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)該第三驅(qū)動(dòng)端轉(zhuǎn)動(dòng)。

10.如權(quán)利要求9所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于：該第一驅(qū)動(dòng)件與該第二驅(qū)動(dòng)件的連線為該殼體端面的直徑。

隨著機(jī)械工業(yè)的發(fā)展，越來(lái)越多的機(jī)械加工過(guò)程中使用工業(yè)機(jī)器人臂部件來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，機(jī)器人臂部件逐漸向多軸化發(fā)展，以實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。多軸機(jī)器人臂部件用于噴涂、清洗等場(chǎng)合，需將運(yùn)送噴涂液或清洗液等液體的管線或輸送加壓氣體的管線從多軸機(jī)器人臂部件內(nèi)穿過(guò)，并連接至多軸機(jī)器人臂部件的執(zhí)行端，以對(duì)工件進(jìn)行噴涂或清洗等。然而，由于機(jī)器人各機(jī)械臂比較長(zhǎng)，而管線比較柔軟，所以在布置管線時(shí)，較難將管線從管線入口到達(dá)管線出口，使得不方便布置管線。而且在拆管線時(shí)，較容易拆壞管線，造成噴涂線路不通，影響噴涂效果。

機(jī)器人臂部件專利目的

《機(jī)器人臂部件》的目的是提供一種能夠方便布置管線的機(jī)器人臂部件。

機(jī)器人臂部件技術(shù)方案

《機(jī)器人臂部件》其包括第一機(jī)械臂及第二機(jī)械臂、連接座、軸座、第一驅(qū)動(dòng)組件、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)組件、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、和過(guò)線筒，該第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一傳動(dòng)件及第一齒輪傳動(dòng)組件，該第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二傳動(dòng)件及第二齒輪傳動(dòng)組件，該連接座包括殼體及保護(hù)蓋，該殼體的側(cè)面開(kāi)設(shè)有開(kāi)口，該保護(hù)蓋封蓋該開(kāi)口并可拆卸地裝設(shè)在該殼體上，該殼體一端開(kāi)設(shè)有貫穿孔，該軸座位于該殼體遠(yuǎn)離該貫穿孔的一端，該第一驅(qū)動(dòng)組件及該第二驅(qū)動(dòng)組件裝設(shè)在該殼體靠近該貫穿孔的一端，該第一傳動(dòng)件與該第一驅(qū)動(dòng)組件連接，該第二傳動(dòng)件與該第二驅(qū)動(dòng)組件連接，該第一傳動(dòng)件及該第二傳動(dòng)件容納于該殼體中并延伸至該軸座，該第一齒輪傳動(dòng)組件連接該第一傳動(dòng)件與該第一機(jī)械臂，并穿過(guò)該軸座，該第二齒輪傳動(dòng)組件連接該第二傳動(dòng)件及該第二機(jī)械臂，并穿過(guò)該軸座，該第二齒輪傳動(dòng)組件活動(dòng)套設(shè)在該第一齒輪傳動(dòng)組件上，該過(guò)線筒穿過(guò)該第一齒輪傳動(dòng)組件及第一機(jī)械臂。

上述機(jī)器人臂部件由于保護(hù)蓋可拆卸地裝設(shè)在殼體上，當(dāng)將管線布置在機(jī)器人臂部件中時(shí)，管線從貫穿孔穿過(guò)后，能夠較方便地從殼體的開(kāi)口處，將管線穿過(guò)第一齒輪傳動(dòng)組件到達(dá)第一機(jī)械臂處。

同時(shí)參閱圖1至圖5，該發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人臂部件100包括連接座10、軸座20、第一驅(qū)動(dòng)組件31、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)33、第一機(jī)械臂34、第二驅(qū)動(dòng)組件51、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)53、第二機(jī)械臂54、第三驅(qū)動(dòng)組件71、第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)73、第三機(jī)械臂74、過(guò)線筒90及管線（圖未示）。軸座20位于連接座10的一端，第一驅(qū)動(dòng)組件31、第二驅(qū)動(dòng)組件51及第三驅(qū)動(dòng)組件71裝設(shè)在連接座10遠(yuǎn)離軸座20的另一端，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)33連接第一驅(qū)動(dòng)組件31與第一機(jī)械臂34，并部分容納于連接座10中。第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)53連接第二驅(qū)動(dòng)組件51與第二機(jī)械臂54，并部分容納于連接座10中。第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)73連接第三驅(qū)動(dòng)組件71與第三機(jī)械臂74，并部分容納于連接座10中。第一機(jī)械臂34、第二機(jī)械臂54及第三機(jī)械臂74相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接。過(guò)線筒90穿設(shè)于第一機(jī)械臂34、第二機(jī)械臂54及第三機(jī)械臂74中，用于供管線穿過(guò)。管線穿過(guò)連接座10及過(guò)線筒90到達(dá)第一機(jī)械臂34，以在機(jī)器人臂部件100執(zhí)行噴涂或清洗等動(dòng)作時(shí)提供液體或氣體。在該實(shí)施方式中，機(jī)器人臂部件100為六軸機(jī)器人臂部件，第一機(jī)械臂34、第二機(jī)械臂54及第三機(jī)械臂74分別為第六軸、第五軸及第四軸。

連接座10包括殼體11及可拆卸地裝設(shè)于殼體11上的保護(hù)蓋13。殼體11大致為圓筒側(cè)面被沿平行軸線的方向切去部分后的形狀，且其截面大致為L(zhǎng)形，其于一端開(kāi)設(shè)有貫穿孔111，以供管線穿過(guò)。保護(hù)蓋13封蓋殼體11側(cè)面被切的開(kāi)口（圖未標(biāo)），并可拆卸地鎖固于殼體11上。軸座20位于殼體11遠(yuǎn)離貫穿孔111的一側(cè)，其大致為中空?qǐng)A柱狀，且沿著軸線開(kāi)設(shè)有一個(gè)通孔21，并于繞著通孔21的圓周上開(kāi)設(shè)有第一開(kāi)孔23、第二開(kāi)孔25及第三開(kāi)孔27。通孔21為臺(tái)階孔，第一開(kāi)孔23及第二開(kāi)孔25的連線為軸座20端面的直徑，第三開(kāi)孔27位于第一開(kāi)孔23及第二開(kāi)孔25的一側(cè)。

第一驅(qū)動(dòng)組件31包括第一驅(qū)動(dòng)件311及凸伸形成于第一驅(qū)動(dòng)件311一端的第一驅(qū)動(dòng)端313。第一驅(qū)動(dòng)件311裝設(shè)在殼體11靠近貫穿孔111的一端，且第一驅(qū)動(dòng)端313朝向并容納于殼體11中。在該實(shí)施方式中，第一驅(qū)動(dòng)件311為馬達(dá)。

第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)33包括第一齒輪傳動(dòng)組件330及第一傳動(dòng)件338。第一傳動(dòng)件338與第一驅(qū)動(dòng)端313固接，第一齒輪傳動(dòng)組件330連接第一傳動(dòng)件338與第一機(jī)械臂34，以使得第一驅(qū)動(dòng)件311通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)端313、第一傳動(dòng)件338及第一齒輪傳動(dòng)組件330帶動(dòng)第一機(jī)械臂34轉(zhuǎn)動(dòng)。

第一傳動(dòng)件338大致為桿狀，其一端與第一驅(qū)動(dòng)端313固定連接，以在第一驅(qū)動(dòng)件311的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)。第一傳動(dòng)件338沿平行殼體11的長(zhǎng)度方向容納于殼體11中，且朝向殼體11遠(yuǎn)離貫穿孔111一端延伸至軸座20的第一開(kāi)孔23中。

第一齒輪傳動(dòng)組件330包括第一齒輪331、第二齒輪332、第一連接件334、第三齒輪335、第四齒輪336及第五齒輪337。第一齒輪331與第一傳動(dòng)件338固定連接，第二齒輪332與第一齒輪331嚙合。第一連接件334的兩端分別與第二齒輪332及第三齒輪335固定連接。第三齒輪335、第四齒輪336及第五齒輪337依次相嚙合，第一機(jī)械臂34與第五齒輪337固定連接，從而使得第一驅(qū)動(dòng)件311驅(qū)動(dòng)時(shí)，通過(guò)第一傳動(dòng)件338、第一齒輪331、第二齒輪332、第一連接件334、第三齒輪335、第四齒輪336及第五齒輪337驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械臂34轉(zhuǎn)動(dòng)。

第一齒輪331固定裝設(shè)在第一傳動(dòng)件338遠(yuǎn)離第一驅(qū)動(dòng)件311的一端，且與第一傳動(dòng)件338同軸設(shè)置。第二齒輪332位于第一齒輪331靠近殼體11軸線的一側(cè)，且與殼體11同軸設(shè)置，并與第一齒輪331嚙合。第二齒輪332的旋轉(zhuǎn)軸為軸線A。第一連接件334為直徑大致與第二齒輪332相等的圓筒狀，且同軸設(shè)置于第二齒輪332遠(yuǎn)離第一傳動(dòng)件338的一端。第一連接件334與第二齒輪332固定連接。第三齒輪335與第一連接件334遠(yuǎn)離第二齒輪332的一端固定連接，且與第一連接件334同軸設(shè)置。第四齒輪336位于第三齒輪335遠(yuǎn)離第一連接件334的一側(cè)，并與第三齒輪335嚙合。第四齒輪336的旋轉(zhuǎn)軸為軸線B，軸線B與軸線A斜交。第五齒輪337設(shè)置于第四齒輪336遠(yuǎn)離第三齒輪335的一側(cè)，并與第四齒輪336嚙合。第五齒輪337的旋轉(zhuǎn)軸為軸線C，軸線C與軸線A平行，并與軸線B斜交。第一機(jī)械臂34固定裝設(shè)于第五齒輪337遠(yuǎn)離第四齒輪336的一側(cè)，并與第五齒輪337同軸設(shè)置。第一驅(qū)動(dòng)件311帶動(dòng)第一傳動(dòng)件338旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過(guò)第一傳動(dòng)件338、第一齒輪331、第二齒輪332、第一連接件334、第三齒輪335、第四齒輪336及第五齒輪337驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械臂34繞軸線C轉(zhuǎn)動(dòng)。

第二驅(qū)動(dòng)組件51包括第二驅(qū)動(dòng)件511及凸伸形成于第二驅(qū)動(dòng)件511一端的第二驅(qū)動(dòng)端513。第二驅(qū)動(dòng)件511裝設(shè)在殼體11靠近貫穿孔111的一端，且第二驅(qū)動(dòng)端513朝向并容納于殼體11中。第一驅(qū)動(dòng)件311與第二驅(qū)動(dòng)件511的連線為殼體11端面的直徑。在該實(shí)施方式中，第二驅(qū)動(dòng)件511為馬達(dá)。

第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)53包括第二齒輪傳動(dòng)組件530及第二傳動(dòng)件536。第二傳動(dòng)件536與第二驅(qū)動(dòng)端513固接，第二齒輪傳動(dòng)組件530連接第二傳動(dòng)件536與第二機(jī)械臂54，以使得第二驅(qū)動(dòng)件511通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)端513、第二傳動(dòng)件536及第二齒輪傳動(dòng)組件530帶動(dòng)第二機(jī)械臂54轉(zhuǎn)動(dòng)。

第二傳動(dòng)件536大致為桿狀，其一端與第二驅(qū)動(dòng)端513固定連接，以在第二驅(qū)動(dòng)件511的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)。第二傳動(dòng)件536沿平行第一傳動(dòng)件338的方向容納于殼體11中，且朝向殼體11遠(yuǎn)離貫穿孔111一端延伸至軸座20的第二開(kāi)孔25中。

第二齒輪傳動(dòng)組件530包括第六齒輪531、第七齒輪532、第二連接件533、第八齒輪534及第九齒輪535。第六齒輪531與第二傳動(dòng)件536固定連接，第七齒輪532與第六齒輪531嚙合。第二連接件533的兩端分別與第七齒輪532及第八齒輪534固定連接。第九齒輪535與第八齒輪534嚙合，第二機(jī)械臂54與第九齒輪535固定連接，從而使得第二驅(qū)動(dòng)件511驅(qū)動(dòng)時(shí)，通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)端513、第二傳動(dòng)件536、第六齒輪531、第七齒輪532、第二連接件533、第八齒輪534及第九齒輪535驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂54轉(zhuǎn)動(dòng)。

第六齒輪531固定裝設(shè)在第二傳動(dòng)件536遠(yuǎn)離第二驅(qū)動(dòng)件511的一端，且與第二傳動(dòng)件536同軸設(shè)置。第七齒輪532位于第六齒輪531靠近殼體11軸線的一側(cè)，且位于第二齒輪332遠(yuǎn)離殼體11的一側(cè)，并與第六齒輪531嚙合。第七齒輪532的旋轉(zhuǎn)軸與軸線A重合。第二連接件533為直徑大致與第七齒輪532相等的圓筒狀，且同軸套設(shè)在第一連接件334上，并位于第七齒輪532遠(yuǎn)離第二傳動(dòng)件536的一端。第二連接件533與第七齒輪532固定連接。第八齒輪534與第二連接件533遠(yuǎn)離第七齒輪532的一端固定連接，并套設(shè)在第三齒輪335上，且與第二連接件533同軸設(shè)置。第九齒輪535位于第八齒輪534遠(yuǎn)離第二連接件533的一側(cè)，并同軸套設(shè)在第四齒輪336上，并與第八齒輪534嚙合。第九齒輪535的旋轉(zhuǎn)軸與軸線B重合。第二機(jī)械臂54固定裝設(shè)于第九齒輪535遠(yuǎn)離第八齒輪534的一側(cè)。第二驅(qū)動(dòng)件511帶動(dòng)第二傳動(dòng)件536旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過(guò)第六齒輪531、第七齒輪532、第二連接件533、第八齒輪534及第九齒輪535驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂54繞軸線B轉(zhuǎn)動(dòng)。

第三驅(qū)動(dòng)組件71包括第三驅(qū)動(dòng)件711及凸伸形成于第三驅(qū)動(dòng)件711一端的第三驅(qū)動(dòng)端713。第三驅(qū)動(dòng)件711裝設(shè)在殼體11靠近貫穿孔111的一端，且第三驅(qū)動(dòng)端713朝向并容納于殼體11中。第三驅(qū)動(dòng)件711位于第一驅(qū)動(dòng)件311及第二驅(qū)動(dòng)件511的一側(cè)，且第一驅(qū)動(dòng)件311、第二驅(qū)動(dòng)件511及第三驅(qū)動(dòng)件711位于殼體11端面上的一個(gè)圓周上。在該實(shí)施方式中，第二驅(qū)動(dòng)件511為馬達(dá)。

第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)73包括第三齒輪傳動(dòng)組件730及第三傳動(dòng)件734。第三傳動(dòng)件734與第三驅(qū)動(dòng)端713固接，第三齒輪傳動(dòng)組件730連接第三傳動(dòng)件734與第三機(jī)械臂74，以使得第三驅(qū)動(dòng)件711通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)端713、第三傳動(dòng)件734及第三齒輪傳動(dòng)組件730帶動(dòng)第三機(jī)械臂74轉(zhuǎn)動(dòng)。

第三傳動(dòng)件734大致為桿狀，其一端與第三驅(qū)動(dòng)端713固定連接，以在第三驅(qū)動(dòng)件711的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)。第三傳動(dòng)件734沿平行第一傳動(dòng)件338的方向容納于殼體11中，且朝向殼體11遠(yuǎn)離貫穿孔111一端延伸至軸座20的第三開(kāi)孔27中。

第三齒輪傳動(dòng)組件730包括第三機(jī)械臂74第十齒輪731、第十一齒輪732及第三連接件733。第十齒輪731固定裝設(shè)在第三傳動(dòng)件734遠(yuǎn)離第三驅(qū)動(dòng)件711的一端，且與第三傳動(dòng)件734同軸設(shè)置。第十一齒輪732位于第十齒輪731靠近殼體11軸線的一側(cè)，且通過(guò)軸承（圖未標(biāo)）套設(shè)在第二連接件533上，并與第六齒輪531嚙合。第十一齒輪732的旋轉(zhuǎn)軸與軸線A重合。第三連接件733為直徑大致與第十一齒輪732相等的圓筒狀，且同軸套設(shè)在第一連接件334上，并與第七齒輪532固定連接。第三機(jī)械臂74固定裝設(shè)于第三連接件733遠(yuǎn)離第十一齒輪732的一側(cè)，且遠(yuǎn)離第三連接件733的一端與第二機(jī)械臂54相抵接。第三驅(qū)動(dòng)件711帶動(dòng)第三傳動(dòng)件734旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過(guò)第十齒輪731、第十一齒輪732及第三連接件733驅(qū)動(dòng)第三機(jī)械臂74繞軸線A轉(zhuǎn)動(dòng)。在該實(shí)施方式中，第一齒輪331、第二齒輪332、第三齒輪335、第六齒輪531、第七齒輪532、第八齒輪534、第十齒輪731及第十一齒輪732為直齒輪，第四齒輪336、第五齒輪337及第九齒輪56為錐齒輪。

在該實(shí)施方式中，過(guò)線筒90由軸座20的通孔21處，經(jīng)過(guò)第三齒輪335及第四齒輪336延伸至第一機(jī)械臂34，并通過(guò)緊固件（圖未標(biāo)）與第二機(jī)械臂54固定，用以供管線穿過(guò)到達(dá)第一機(jī)械臂34以進(jìn)行噴涂等作業(yè)。管線從貫穿孔111處穿過(guò)，并穿過(guò)殼體11及過(guò)線筒90到達(dá)第一機(jī)械臂34。

使用時(shí)，將保護(hù)蓋13拆下，將用于供送液體或氣體的管線從殼體的貫穿孔111處穿過(guò)至殼體11遠(yuǎn)離第一驅(qū)動(dòng)件311的一端，并從殼體11上由于拆下保護(hù)蓋13形成的開(kāi)口處將管線進(jìn)一步從通孔21處穿過(guò)至到達(dá)第一機(jī)械臂34。第一驅(qū)動(dòng)件311帶動(dòng)第一傳動(dòng)件338旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過(guò)第一傳動(dòng)件338、第一齒輪331、第二齒輪332、第一連接件334、第三齒輪335、第四齒輪336及第五齒輪337驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械臂34繞軸線C轉(zhuǎn)動(dòng)。第二驅(qū)動(dòng)件511帶動(dòng)第二傳動(dòng)件536旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過(guò)第六齒輪531、第七齒輪532、第二連接件533、第八齒輪534及第九齒輪535驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂54繞軸線B轉(zhuǎn)動(dòng)。第三驅(qū)動(dòng)件711帶動(dòng)第三傳動(dòng)件734旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過(guò)第十齒輪731、第十一齒輪732及第三連接件733驅(qū)動(dòng)第三機(jī)械臂74繞軸線A轉(zhuǎn)動(dòng)。

該實(shí)施方式中的機(jī)器人臂部件100，由于軸座20至第一機(jī)械臂34之間的距離較短，使得管線能夠較容易從過(guò)線筒90的一端穿至另一端。由于保護(hù)蓋13可以拆卸，在安裝管線時(shí)，可將保護(hù)蓋13拆下，使得管線較方便穿過(guò)貫穿孔到達(dá)軸座20處，進(jìn)而方便將管線從過(guò)線筒90穿至第一機(jī)械臂34。另外，第一機(jī)械臂34的旋轉(zhuǎn)軸線C與第三機(jī)械臂74的旋轉(zhuǎn)軸線A之間的垂直距離較短，減小了機(jī)器人臂部件100運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，過(guò)線筒90中管線的曲折度，提高了管線的使用壽命。

可以理解，第三機(jī)械臂74可以省略，機(jī)器人臂部件100可僅包括兩個(gè)機(jī)械臂，同樣，機(jī)器人臂部件100還可以包括其他多個(gè)機(jī)械臂。第一齒輪傳動(dòng)組件330、第二齒輪傳動(dòng)組件530及第三齒輪傳動(dòng)組件730均可為其他形式的齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，以使得將第一、第二、第三驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)分別傳動(dòng)至第一、第二、第三機(jī)械臂。

2021年11月，《機(jī)器人臂部件》獲得第八屆廣東專利獎(jiǎng)優(yōu)秀獎(jiǎng)。

本課題開(kāi)展了大型空間結(jié)構(gòu)在軌裝配的雙臂空間機(jī)器人協(xié)調(diào)控制研究，取得了如下研究成果：（1）建立了柔性雙臂空間機(jī)器人裝配大型柔性結(jié)構(gòu)過(guò)程中的變構(gòu)型剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型，并分析各種構(gòu)型下系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)耦合特性，得出空間機(jī)械臂、載荷及其基座之間剛性運(yùn)動(dòng)、柔性振動(dòng)等關(guān)系；（2）提出了雙臂空間機(jī)器人在軌操作大載荷過(guò)程中保持基座穩(wěn)定的無(wú)奇異路徑規(guī)劃與控制方法；（3）建立了雙臂傳遞大型撓性載荷過(guò)程中，機(jī)械臂末端與載荷的接觸碰撞動(dòng)力學(xué)模型，并提出利用雙臂的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)最小化碰撞效應(yīng)的路徑規(guī)劃與控制方法；（4）提出了雙臂抓持撓性載荷形成閉鏈后雙臂協(xié)調(diào)操作的軌跡規(guī)劃與振動(dòng)抑制方法；（5）建立了平面氣浮臺(tái)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)和空間半物理實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，對(duì)所提出的方法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證?；谘芯康某晒?，發(fā)表了學(xué)術(shù)論文34篇，其中SCI論文26篇、EI論文8篇；出版了學(xué)術(shù)專著1部；培養(yǎng)了博士后2名、博士研究生3名、碩士研究生3名。 2100433B

本課題面向我國(guó)空間站以及未來(lái)其他大型航天器系統(tǒng)在軌建造與維護(hù)的需求，開(kāi)展大型空間結(jié)構(gòu)在軌裝配的多臂空間機(jī)器人協(xié)調(diào)控制研究，包括：(1)建立柔性多臂空間機(jī)器人裝配大型柔性結(jié)構(gòu)過(guò)程中的變構(gòu)型剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型，分析各種構(gòu)型下系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)耦合特性，得出空間機(jī)械臂、載荷及其基座之間剛性運(yùn)動(dòng)、柔性振動(dòng)等的耦合關(guān)系；(2) 提出多臂空間機(jī)器人在軌操作大載荷過(guò)程中，保持基座穩(wěn)定的無(wú)奇異路徑規(guī)劃與控制方法；(3) 建立多臂傳遞大型撓性載荷過(guò)程中，機(jī)械臂末端與載荷的接觸碰撞動(dòng)力學(xué)模型，并提出利用雙臂的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)最小化碰撞效應(yīng)的路徑規(guī)劃與控制方法；(4) 提出雙臂抓持撓性載荷形成閉鏈后雙臂協(xié)調(diào)操作的軌跡規(guī)劃與振動(dòng)抑制方法。. 課題的研究順應(yīng)了我國(guó)大力發(fā)展空間機(jī)器人在軌服務(wù)技術(shù)的大方向，研究成果對(duì)于未來(lái)大型航天系統(tǒng)在軌組裝、維護(hù)、拆解等任務(wù)，具有重要的理論和實(shí)際意義。

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了擺臂式?jīng)_壓上下料機(jī)器人的術(shù)語(yǔ)和定義、型號(hào)組成、性能和工作環(huán)境、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存。