機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及配套儀器設(shè)備技術(shù)指標(biāo)

機(jī)械臂最大負(fù)載20kg，重復(fù)定位精度±0.06mm；靈巧手手指最大運(yùn)動(dòng)速度360°/s，指尖最大輸出力7N。

針對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)中用諧波減速器、RV減速器和濾波減速器等機(jī)電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)所存在的關(guān)鍵科技問(wèn)題，開(kāi)展高精度、高可靠、長(zhǎng)壽命、大轉(zhuǎn)矩、低能耗、輕量化的（HPD）高功率密度機(jī)電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的創(chuàng)新性研究。實(shí)驗(yàn)的功能具有彈琴、拉抽屜、舉啞鈴、倒水、轉(zhuǎn)球等。 2100433B

第一部分服務(wù)機(jī)器人的共性技術(shù) 1

第1章緒論 1

1.1機(jī)器人 1

1.2工業(yè)機(jī)器人與服務(wù)機(jī)器人的不同之處 7

1.3服務(wù)機(jī)器人 7

1.4服務(wù)機(jī)器人共性技術(shù) 13

1.5本章小結(jié) 14

第2章服務(wù)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成 16

2.1服務(wù)機(jī)器人本體 16

2.2服務(wù)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu) 16

2.3服務(wù)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 21

2.4服務(wù)機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 25

2.5服務(wù)機(jī)器人電源技術(shù) 31

2.6服務(wù)機(jī)器人自主移動(dòng)技術(shù) 33

2.7本章小結(jié) 36

第3章服務(wù)機(jī)器人的控制系統(tǒng) 37

3.1服務(wù)機(jī)器人的控制 37

3.2服務(wù)機(jī)器人的自主移動(dòng)技術(shù) 43

3.3服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng) 45

3.4多服務(wù)機(jī)器人的控制 47

3.5服務(wù)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制 57

3.6本章小結(jié) 73

第4章服務(wù)機(jī)器人的智能感知系統(tǒng) 75

4.1服務(wù)機(jī)器人智能感知系統(tǒng)的定義與組成 75

4.2服務(wù)機(jī)器人的感覺(jué)與傳感器 77

4.3多傳感器系統(tǒng)與信息融合 97

4.4服務(wù)機(jī)器人與人工智能 97

4.5本章小結(jié) 98

第二部分典型的服務(wù)機(jī)器人及其應(yīng)用 99

第5章個(gè)人/家用服務(wù)機(jī)器人 99

5.1概況 99

5.2家政服務(wù)機(jī)器人 103

5.3醫(yī)護(hù)及手術(shù)機(jī)器人 107

5.4教育娛樂(lè)機(jī)器人 110

5.5其他家用服務(wù)機(jī)器人 112

5.6本章小結(jié) 120

第6章專(zhuān)用服務(wù)機(jī)器人 121

6.1發(fā)展概況 121

6.2醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人 125

6.3軍警用機(jī)器人 129

6.4水下機(jī)器人 133

6.5飛行機(jī)器人 136

6.6空間機(jī)器人 137

6.7農(nóng)業(yè)機(jī)器人 138

6.8公共服務(wù)機(jī)器人 141

6.9其他專(zhuān)用服務(wù)機(jī)器人 143

6.10本章小結(jié) 145

第7章服務(wù)機(jī)器人發(fā)展計(jì)劃與趨勢(shì) 147

7.1世界各國(guó)服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展規(guī)劃 147

7.2服務(wù)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)與展望 149

7.3服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用趨勢(shì) 150

7.4本章小結(jié) 152

參考文獻(xiàn) 153

液壓缸及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。 2100433B

本書(shū)系統(tǒng)地介紹了機(jī)器人學(xué)的基礎(chǔ)知識(shí)和工作原理，以及設(shè)計(jì)與應(yīng)用實(shí)例。全書(shū)共分8章。主要內(nèi)容有機(jī)器人的定義與分類(lèi)、基本組成，機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)，機(jī)器人的軌跡規(guī)劃，焊接、噴漆、裝配、潔凈與真空機(jī)器人、移動(dòng)式搬運(yùn)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與應(yīng)用，點(diǎn)焊、弧焊機(jī)器人工作站的設(shè)計(jì)與應(yīng)用，后介紹了具有實(shí)時(shí)顯示速度、自動(dòng)尋跡、避障以及可遙控行駛等功能的智能車(chē)的硬件及軟件設(shè)計(jì)實(shí)例。

本書(shū)可作為科研工作者和工程技術(shù)人員的參考書(shū)，也可以作為控制科學(xué)與工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)等學(xué)科研究生或高年級(jí)本科生的教材。