機器人驅(qū)動機構(gòu)及配套儀器設(shè)備主要功能

針對機器人系統(tǒng)中用諧波減速器、RV減速器和濾波減速器等機電驅(qū)動系統(tǒng)所存在的關(guān)鍵科技問題，開展高精度、高可靠、長壽命、大轉(zhuǎn)矩、低能耗、輕量化的（HPD）高功率密度機電驅(qū)動系統(tǒng)的創(chuàng)新性研究。實驗的功能具有彈琴、拉抽屜、舉啞鈴、倒水、轉(zhuǎn)球等。 2100433B

機械臂最大負載20kg，重復(fù)定位精度±0.06mm；靈巧手手指最大運動速度360°/s，指尖最大輸出力7N。

第一部分服務(wù)機器人的共性技術(shù) 1

第1章緒論 1

1.1機器人 1

1.2工業(yè)機器人與服務(wù)機器人的不同之處 7

1.3服務(wù)機器人 7

1.4服務(wù)機器人共性技術(shù) 13

1.5本章小結(jié) 14

第2章服務(wù)機器人的機構(gòu)組成 16

2.1服務(wù)機器人本體 16

2.2服務(wù)機器人的執(zhí)行機構(gòu) 16

2.3服務(wù)機器人的驅(qū)動機構(gòu) 21

2.4服務(wù)機器人傳動機構(gòu) 25

2.5服務(wù)機器人電源技術(shù) 31

2.6服務(wù)機器人自主移動技術(shù) 33

2.7本章小結(jié) 36

第3章服務(wù)機器人的控制系統(tǒng) 37

3.1服務(wù)機器人的控制 37

3.2服務(wù)機器人的自主移動技術(shù) 43

3.3服務(wù)機器人控制系統(tǒng) 45

3.4多服務(wù)機器人的控制 47

3.5服務(wù)機器人遠程控制 57

3.6本章小結(jié) 73

第4章服務(wù)機器人的智能感知系統(tǒng) 75

4.1服務(wù)機器人智能感知系統(tǒng)的定義與組成 75

4.2服務(wù)機器人的感覺與傳感器 77

4.3多傳感器系統(tǒng)與信息融合 97

4.4服務(wù)機器人與人工智能 97

4.5本章小結(jié) 98

第二部分典型的服務(wù)機器人及其應(yīng)用 99

第5章個人/家用服務(wù)機器人 99

5.1概況 99

5.2家政服務(wù)機器人 103

5.3醫(yī)護及手術(shù)機器人 107

5.4教育娛樂機器人 110

5.5其他家用服務(wù)機器人 112

5.6本章小結(jié) 120

第6章專用服務(wù)機器人 121

6.1發(fā)展概況 121

6.2醫(yī)療康復(fù)機器人 125

6.3軍警用機器人 129

6.4水下機器人 133

6.5飛行機器人 136

6.6空間機器人 137

6.7農(nóng)業(yè)機器人 138

6.8公共服務(wù)機器人 141

6.9其他專用服務(wù)機器人 143

6.10本章小結(jié) 145

第7章服務(wù)機器人發(fā)展計劃與趨勢 147

7.1世界各國服務(wù)機器人的發(fā)展規(guī)劃 147

7.2服務(wù)機器人技術(shù)發(fā)展趨勢與展望 149

7.3服務(wù)機器人應(yīng)用趨勢 150

7.4本章小結(jié) 152

參考文獻 153

液壓缸及驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。 2100433B

本書系統(tǒng)地介紹了機器人學(xué)的基礎(chǔ)知識和工作原理，以及設(shè)計與應(yīng)用實例。全書共分8章。主要內(nèi)容有機器人的定義與分類、基本組成，機器人的技術(shù)參數(shù)、移動機構(gòu)和傳動機構(gòu)，機器人的運動學(xué)和動力學(xué)，機器人的軌跡規(guī)劃，焊接、噴漆、裝配、潔凈與真空機器人、移動式搬運機器人等工業(yè)機器人的設(shè)計與應(yīng)用，點焊、弧焊機器人工作站的設(shè)計與應(yīng)用，后介紹了具有實時顯示速度、自動尋跡、避障以及可遙控行駛等功能的智能車的硬件及軟件設(shè)計實例。

本書可作為科研工作者和工程技術(shù)人員的參考書，也可以作為控制科學(xué)與工程、計算機科學(xué)與技術(shù)等學(xué)科研究生或高年級本科生的教材。