耦合關系

一、該書通過對貴州省各地（州、市）進行的土地利用機制與區(qū)域經濟耦合分析，得出以下結論：貴州省各地區(qū)區(qū)域經濟與土地利用之間存在很強的耦合關系，并且土地利用機制中不同的方面與不同經濟因素互相驅動。主要表現(xiàn)在：（1）土地生態(tài)承載力、土地利用效率與代表區(qū)域經濟發(fā)展能力的多方面經濟因素具有耦合關系；（2）城市建設用地大幅擴張、城市土地價格的飛速上漲對農村勞動力在不同產業(yè)間轉移有很強的驅動作用；（3）土地利用的生態(tài)環(huán)境效益的好壞直接與工礦用地的使用及能耗的高低有關；（4）地區(qū)固定資產投資的增加與房地產投資比例增加直接相關，并用于居住和商服用地建設；（5）地區(qū)農用地轉用數(shù)量、公路等基礎設施用地數(shù)量與水土流失的程度密切相關；（6）土地市場的活躍與否與區(qū)域經濟增長速度互相耦合。

二、該書選取貴州省畢節(jié)市為主要實證區(qū)，通過前述土地利用與區(qū)域經濟發(fā)展的耦合關系研究，得知實證區(qū)畢節(jié)市有4個不合理的土地利用現(xiàn)象相對于貴州省其他州（市）中較為突出，主要表現(xiàn)在：（1）畢節(jié)市土地生態(tài)承載力低，加上各產業(yè)單位面積土地效益差，導致社會經濟各方面發(fā)展受到限制；（2）畢節(jié)市農用地大量轉為建設用地，其中很大一部分為公路等基礎設施用地，這給高山喀斯特地貌條件下的土地造成石漠化等生態(tài)問題；（3）中小規(guī)模工礦用地的發(fā)展導致了土地粗放經營和產能差等問題，這對本就脆弱的生態(tài)環(huán)境有很大破壞；（4）城鎮(zhèn)中心區(qū)建設用地的擴張和土地價格的上漲趨勢非常明顯，這會對本就不合理的經濟結構造成不利影響。可見，經濟短期快速增長愿望成為畢節(jié)市各種土地利用活動的最終驅動力，很明顯現(xiàn)有發(fā)展模式并不適合位于生態(tài)環(huán)境脆弱地區(qū)的畢節(jié)市，因此，從主體功能區(qū)規(guī)劃理念入手，深入研究畢節(jié)市土地利用條件，探索不同主體功能區(qū)下的適宜土地利用模式，并為實行差別化的土地利用政策提供建議。

三、為了探討生態(tài)功能區(qū)城市土地利用模式優(yōu)化方法，該書在對南平市和畢節(jié)市土地利用歷史、現(xiàn)狀和潛力定量對比分析基礎上，對兩個城市土地利用模式進行空間優(yōu)化布局，研究得出南平市屬于高密度集中型土地利用模式，而畢節(jié)市屬于集中型土地利用模式。兩個城市土地利用的功能、空間布局以及存在的問題都有一定的相似性。兩個城市均處于生態(tài)功能山區(qū)，后續(xù)土地開發(fā)中都面臨空間限制問題，為了緩解城區(qū)的資源環(huán)境壓力，必須將一些土地利用功能轉移出中心城區(qū)，如居住用地、工業(yè)用地等，在土地利用功能轉移過程中，面臨的主要是完善道路等基礎設施和公共服務設施的資金緊張問題。因此，必須通過發(fā)展各自適宜產業(yè)才能很好地解決經濟發(fā)展瓶頸問題。但由于兩個城市所處的空間區(qū)位及自然社會經濟條件不同，因此在區(qū)域發(fā)展中所定位的土地開發(fā)性質不同，南平市是閩西北重點開發(fā)區(qū)重要樞紐城市，其用地功能應著重放在沿海產業(yè)轉移的承接上；而畢節(jié)市是貴州省域經濟發(fā)展的節(jié)點城市，其用地功能應著重放在本地特色產業(yè)的發(fā)展上。

兩自由度電機的電磁耦合是指電機定子繞組同時參與輸出軸兩個自由度的運動的形成。兩自由度的運動耦合是指兩個自由度的運動相互之間不獨立，電機輸出軸一個自由度的運動狀態(tài)改變對另一個自由度的運動狀態(tài)產生改變。

兩自由度電機按照電磁與運動的耦合關系分為以下四類:既有電磁耦合又有運動耦合、存在電磁耦合不存在運動耦合、存在運動耦合不存在電磁耦合與電磁耦合與運動耦合都不存在。兩自由度電機耦合關系分類的不同，它們的控制方法也不盡相同。四種類型兩自由度電機的控制方法分析如下 。

既存在電磁藕合又存在運動藕合的兩自由度電機控制策略分析

這一類兩自由度電機由于存在電磁耦合和運動耦合的問題，需要對電磁關系和運動關系進行解禍。對其控制一般分一下幾個步驟:首先要對兩自由度電機的電磁關系進行解禍，將其等效成兩個單自由度電機數(shù)學模型;然后建立在D-H坐標系(桿坐標系)下的運動學模型，通過推導兩自由度電機的速度雅可比矩陣和偽矩陣，建立了電機輸出軸在直角坐標空間的廣義速度與各自由度轉角和角速度之間的關系;通過建立了直角坐標中描述的廣義速度與各自由度轉角的角速度之間的關系，實現(xiàn)對兩自由度電機有速度要求的軌跡控制。

存在電磁藕合不存在運動藕合的兩自由度電機控制策略分析

存在電磁耦合不存在運動耦合的兩自由度電機省去了對運動耦合的解禍過程。兩自由度電機需要先對兩個自由度的電磁關系進行解禍將其等效成兩個單自由度電機，實現(xiàn)對兩個單自由度的速度或者角度的直接控制，然后通過對兩個單自由度的運動量進行協(xié)調，從而獲得所需要的電機運動軌跡。由于客觀上的電磁耦合，雖然可以等效把電磁關系解禍，但最終兩自由度電機的單自由度運動量之間存在固有的聯(lián)系。

不存在電磁藕合但存在運動藕合的兩自由度電機控制策略分析

這一類兩自由度電機不存在電磁耦合，因此不需要對電磁關系進行解禍，因此從本體上看兩自由度電機可以看成兩個單自由度電機的集成。它能實現(xiàn)對兩個單自由度的運動量比如角度速度的直接控制。由于存在運動耦合，所以需要建立其在D-H坐標系(桿坐標系)下的運動學方程，需要推導其速度雅可比矩陣和偽矩陣，來建立了電機輸出軸在直角坐標空間的廣義速度與各自由度轉角和角速度之間的關系。這類兩自由度電機通過建立直接獨立控制兩個自由度的速度或角度與輸出軸廣義的速度直接的關系可以實現(xiàn)有速度要求的軌跡控制。

既不存在電磁藕合也不存在運動藕合的兩自由度電機控制策略分析

這一類兩自由度電機不存在電磁耦合和運動耦合，其在電磁關系和控制上都能等效成成兩個各單自由度電機。直接建立兩單自由度電機的數(shù)學模型和在直角坐標系下的運動狀態(tài)方程，根據(jù)輸出軸運動的要求對運動進行合成或者分解，通過對兩個單自由度電機的協(xié)調控制來實現(xiàn)兩自由度電機輸出設想的運動軌跡。由于兩個運動自由度的形成相對獨立，可以將普通單自由度電機的控制策略應用到兩自由度電機控制中，比如矢量控制、智能控制等。由于對各個自由度的速度都能進行獨立控制，因此這一類兩自由度電機的控制性能更好，能實現(xiàn)高精度的速度和軌跡控制。

前言

第一章

總論

第二章

城市化過程的驅動力與制動力效應

第三章

城市化過程與生態(tài)環(huán)境的關系問題

第四章

城市化過程與生態(tài)環(huán)境的關系問題

第五章

城市化過程與水資源約束理論

下篇

第六章

城市化過程與生態(tài)環(huán)境交互嬗變軌跡及規(guī)律

第七章

城市化過程與生態(tài)環(huán)境交互耦合關系的量化辯識

第八章

城市化與水資源交互耦合關系量化辯識

第九章

城市化過程引起的生態(tài)環(huán)境效應

第十章

城市化過程引起的水資源約束效應

第十一章

生態(tài)環(huán)境約束下的城市化過程預警分析

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