PLC運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)應(yīng)用設(shè)計(jì)與實(shí)踐（松下）

前言

第1章PLC運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)概述1

1.1PLC運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)1

1.1.1運(yùn)動(dòng)控制的概念1

1.1.2運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的基本要素2

1.1.3PLC與運(yùn)動(dòng)控制2

1.1.4運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)及其應(yīng)用

場(chǎng)合3

1.2PLC運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成及各部分

的作用4

1.2.1工作人員操作站4

1.2.2運(yùn)動(dòng)控制器4

1.2.3驅(qū)動(dòng)器5

1.2.4伺服機(jī)構(gòu)5

1.2.5檢測(cè)裝置6

1.2.6機(jī)械裝置6

1.3PLC運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)實(shí)訓(xùn)設(shè)備6

1.3.1TVT—METS3系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及其功能7

1.3.2系統(tǒng)的實(shí)訓(xùn)內(nèi)容8

1.4小結(jié)與作業(yè)9

1.4.1小結(jié)9

1.4.2作業(yè)9

第2章帶式傳送機(jī)的變頻調(diào)速控制10

2.1實(shí)訓(xùn)任務(wù)10

2.1.1帶式傳送機(jī)的起動(dòng)和正反轉(zhuǎn)控

制10

2.1.2采用PLC實(shí)現(xiàn)帶式傳送機(jī)的簡(jiǎn)單

控制13

2.1.3采用PLC實(shí)現(xiàn)帶式傳送機(jī)的無(wú)級(jí)

調(diào)速控制16

2.1.4帶式傳送機(jī)的閉環(huán)調(diào)速控制22

2.2小結(jié)與作業(yè)24

2.2.1小結(jié)24

2.2.2作業(yè)24

第3章行走機(jī)械手的速度與位置

控制25

3.1實(shí)訓(xùn)任務(wù)25

3.1.1采用光電編碼器、高速計(jì)數(shù)器和

直流電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)行走機(jī)械手的定

位控制25

3.1.2采用步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)行走機(jī)械

手的速度與位置控制30

3.1.3采用伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)行走機(jī)械

手的速度與位置控制35

3.2小結(jié)與作業(yè)40

3.2.1小結(jié)40

3.2.2作業(yè)40

第4章貨物傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的PLC

網(wǎng)絡(luò)控制41

4.1貨物傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的PC—LINK

網(wǎng)絡(luò)控制41

4.1.1貨物傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的組成及其

實(shí)訓(xùn)任務(wù)41

4.1.2貨物傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的PC—LINK

網(wǎng)絡(luò)控制的設(shè)置與編程41

4.2貨物傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的MODBUS RTU

網(wǎng)絡(luò)控制50

4.2.1貨物傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的組成及其實(shí)

訓(xùn)任務(wù)50

4.2.2貨物傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的MODBUS

RTU網(wǎng)絡(luò)控制的設(shè)置與編程50

4.3小結(jié)與作業(yè)58

4.3.1小結(jié)58

4.3.2作業(yè)59

第5章人機(jī)界面在行走機(jī)械手中的

應(yīng)用60

5.1觸摸屏60

5.1.1觸摸屏的特點(diǎn)及功能60

5.1.2觸摸屏的硬件61

5.1.3觸摸屏的軟件安裝62

5.1.4觸摸屏與FPX—C40的連接62

5.2觸摸屏實(shí)訓(xùn)任務(wù)62

5.2.1制作兩個(gè)按鈕控制行走機(jī)械手的

左移動(dòng)與右移動(dòng)62

5.2.2制作行走機(jī)械手觸摸屏的監(jiān)控

界面67

5.3組態(tài)王73

5.3.1組態(tài)王的特點(diǎn)73

5.3.2組態(tài)王的功能74

5.3.3組態(tài)王的安裝74

5.4組態(tài)王實(shí)訓(xùn)任務(wù)75

5.4.1制作兩個(gè)按鈕控制行走機(jī)械手的

左移動(dòng)與右移動(dòng)75

5.4.2制作行走機(jī)械手組態(tài)王的監(jiān)控

界面82

5.5小結(jié)與作業(yè)90

5.5.1小結(jié)90

5.5.2作業(yè)90

第6章PLC運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與

實(shí)踐92

6.1倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)踐92

6.1.1加工制造系統(tǒng)終端貨物的識(shí)別、

分揀與入庫(kù)92

6.1.2載貨臺(tái)與庫(kù)位間貨物的傳送96

6.1.3倉(cāng)庫(kù)貨物的調(diào)配101

6.1.4撥碼器在倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)中的應(yīng)

用104

6.1.5利用觸摸屏實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)

的自動(dòng)控制111

6.2柔性制造加工系統(tǒng)的應(yīng)用設(shè)計(jì)與

實(shí)踐115

6.2.1順序加工（工件流水加工的

實(shí)現(xiàn)）115

6.2.2加工入庫(kù)（分類(lèi)加工及入庫(kù)

分揀）121

6.2.3柔性制造智能控制126

6.2.4柔性制造加工系統(tǒng)組態(tài)的實(shí)現(xiàn)131

6.3現(xiàn)代生產(chǎn)線(xiàn)控制系統(tǒng)的應(yīng)用設(shè)計(jì)與

實(shí)踐132

6.3.1生產(chǎn)線(xiàn)控制系統(tǒng)一（配套加工

系統(tǒng)）132

6.3.2生產(chǎn)線(xiàn)控制系統(tǒng)二（定量加工

系統(tǒng)）139

6.3.3生產(chǎn)線(xiàn)控制系統(tǒng)三（帶有初加工

的裝配系統(tǒng)）146

6.4技能大賽通用試題152

6.4.1試題一152

6.4.2試題二160

6.5小結(jié)與作業(yè)167

6.5.1小結(jié)167

6.5.2作業(yè)167

目錄附錄169

附錄APLC運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中變頻器與交

流伺服電動(dòng)機(jī)的參數(shù)設(shè)置169

附錄BPLC運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中電氣與氣動(dòng)

元器件的圖形符號(hào)174

附錄CPLC內(nèi)部繼電器、存儲(chǔ)器及特殊

內(nèi)部繼電器和寄存器數(shù)據(jù)180

參考文獻(xiàn)2002100433B

本書(shū)包括PLC運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)概述、帶式傳送機(jī)的變頻調(diào)速控制、行走機(jī)械手的速度與位置控制、貨物傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的PLC等。

本書(shū)是“任務(wù)驅(qū)動(dòng)式PLC編程及運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)應(yīng)用系列教程”之一，主要內(nèi)容包括：PLC運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)概述、帶式傳送機(jī)的變頻調(diào)速控制、行走機(jī)械手的速度與位置控制、貨物傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的PLC網(wǎng)絡(luò)控制、人機(jī)界面在行走機(jī)械手中的應(yīng)用、PLC運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)踐。本書(shū)的工程性與實(shí)踐性較強(qiáng)，簡(jiǎn)明實(shí)用，對(duì)PLC用戶(hù)具有較大的參考價(jià)值。本書(shū)學(xué)練一體，可作為職業(yè)院校學(xué)生學(xué)習(xí)PLC運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的實(shí)訓(xùn)教材，也可供從事自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)的工程技術(shù)人員進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)和應(yīng)用時(shí)參考。

前言

第1章　PLC運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)概述

1.1　PLC運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)

1.1.1　運(yùn)動(dòng)控制的概念

1.1.2　運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的基本要素

1.1.3　PLC與運(yùn)動(dòng)控制

1.1.4　運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)及其應(yīng)用場(chǎng)合

1.2　PLC運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成及各部分的作用

1.2.1　工作人員操作站

1.2.2　運(yùn)動(dòng)控制器

1.2.3　驅(qū)動(dòng)器

1.2.4　伺服機(jī)構(gòu)

1.2.5　檢測(cè)裝置

1.2.6　機(jī)械裝置

1.3　PLC運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)實(shí)訓(xùn)設(shè)備

……

參考文獻(xiàn)2100433B

目錄

前言

第1章PLC運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)概述1

1.1PLC運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)1

1.1.1運(yùn)動(dòng)控制的概念1

1.1.2運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的基本要素2

1.1.3PLC與運(yùn)動(dòng)控制2

1.1.4運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)及其應(yīng)用

場(chǎng)合3

1.2PLC運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成及各部分

的作用4

1.2.1工作人員操作站4

1.2.2運(yùn)動(dòng)控制器4

1.2.3驅(qū)動(dòng)器5

1.2.4伺服機(jī)構(gòu)5

1.2.5檢測(cè)裝置6

1.2.6機(jī)械裝置6

1.3PLC運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)實(shí)訓(xùn)設(shè)備6

1.3.1TVT—METS3系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

及其功能6

1.3.2系統(tǒng)的實(shí)訓(xùn)內(nèi)容8

1.4小結(jié)與作業(yè)9

1.4.1小結(jié)9

1.4.2作業(yè)9

第2章帶式傳送機(jī)的變頻調(diào)速控制10

2.1實(shí)訓(xùn)任務(wù)10

2.1.1帶式傳送機(jī)的起動(dòng)和正反轉(zhuǎn)

控制10

2.1.2采用PLC實(shí)現(xiàn)帶式傳送機(jī)的

簡(jiǎn)單控制14

2.1.3采用PLC實(shí)現(xiàn)帶式傳送機(jī)的無(wú)級(jí)

調(diào)速控制19

2.1.4帶式傳送機(jī)的閉環(huán)調(diào)速控制28

2.2小結(jié)與作業(yè)31

2.2.1小結(jié)31

2.2.2作業(yè)31

第3章行走機(jī)械手的速度與位置

控制32

3.1實(shí)訓(xùn)任務(wù)32

3.1.1采用光電編碼器、高速計(jì)數(shù)器和直

流電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)行走機(jī)械手的定位控

制32

3.1.2采用步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)行走機(jī)械手

的速度與位置控制38

3.1.3采用伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)行走機(jī)械手

的速度與位置控制48

3.1.4采用位控模塊實(shí)現(xiàn)行走機(jī)械手的

速度與位置控制51

3.2小結(jié)與作業(yè)61

3.2.1小結(jié)61

3.2.2作業(yè)61

第4章貨物傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的PLC

網(wǎng)絡(luò)控制62

4.1貨物傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的PPI網(wǎng)絡(luò)

控制62

4.1.1應(yīng)用指令向?qū)渲肞PI網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)對(duì)

貨物傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的控制62

4.1.2應(yīng)用NETW/R指令配置PPI網(wǎng)絡(luò)實(shí)

現(xiàn)對(duì)貨物傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的控制69

4.1.3應(yīng)用一臺(tái)PLC作為遠(yuǎn)程I/O實(shí)現(xiàn)對(duì)

貨物傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的控制72

4.2貨物傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的MPI網(wǎng)絡(luò)

控制74

4.2.1采用MPI全局?jǐn)?shù)據(jù)包通信方式實(shí)現(xiàn)

對(duì)貨物傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的控制74

4.2.2采用無(wú)組態(tài)連接通信方式實(shí)現(xiàn)對(duì)

貨物傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的控制85

4.2.3采用MPI單邊編程通信方式實(shí)現(xiàn)對(duì)

貨物的傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的控制88

4.3貨物傳輸與搬運(yùn)系統(tǒng)的PROFIBUS

網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用91

4.3.1兩臺(tái)S7—300的PROFIBUS

網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用91

4.3.2一臺(tái)S7—200和一臺(tái)S7—300的

PROFIBUS網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用100

4.4小結(jié)與作業(yè)103

4.4.1小結(jié)103

4.4.2作業(yè)104

第5章人機(jī)界面在行走機(jī)械手中

的應(yīng)用105

5.1觸摸屏105

5.1.1觸摸屏的特點(diǎn)及功能介紹105

5.1.2觸摸屏的硬件介紹106

5.1.3觸摸屏的軟件安裝109

5.2觸摸屏實(shí)訓(xùn)任務(wù)109

5.2.1制作兩個(gè)按鈕控制行走機(jī)械手的

左移動(dòng)與右移動(dòng)109

5.2.2行走機(jī)械手觸摸屏的

監(jiān)控界面制作117

5.3組態(tài)王125

5.3.1組態(tài)王的特點(diǎn)125

5.3.2組態(tài)王的功能126

5.3.3組態(tài)王的安裝126

5.4組態(tài)王實(shí)訓(xùn)任務(wù)127

5.4.1制作兩個(gè)按鈕控制行走機(jī)械手的

左移動(dòng)與右移動(dòng)127

5.4.2制作行走機(jī)械手組態(tài)王的監(jiān)控

界面133

5.5小結(jié)與作業(yè)140

5.5.1小結(jié)140

5.5.2作業(yè)140

第6章 PLC運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與

實(shí)踐141

6.1倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)踐141

6.1.1加工制造系統(tǒng)終端貨物的識(shí)別、

分揀與入庫(kù)141

6.1.2載貨臺(tái)與庫(kù)位間貨物的傳送145

6.1.3倉(cāng)庫(kù)貨物的調(diào)配150

6.1.4撥碼器在倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)中

的應(yīng)用154

6.1.5利用觸摸屏實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)控制

系統(tǒng)自動(dòng)控制160

6.2柔性制造加工系統(tǒng)的應(yīng)用設(shè)計(jì)

與實(shí)踐165

6.2.1順序加工（工件流水加工的

實(shí)現(xiàn)）165

6.2.2加工入庫(kù)（分類(lèi)加工及入庫(kù)

分揀）170

6.2.3柔性制造智能控制175

6.2.4柔性制造加工系統(tǒng)組態(tài)的實(shí)現(xiàn)180

6.3現(xiàn)代生產(chǎn)線(xiàn)控制系統(tǒng)的應(yīng)用設(shè)計(jì)與

實(shí)踐180

6.3.1生產(chǎn)線(xiàn)控制系統(tǒng)一（配套加工

系統(tǒng)）180

6.3.2生產(chǎn)線(xiàn)控制系統(tǒng)二（定量加工

系統(tǒng)）186

6.3.3生產(chǎn)線(xiàn)控制系統(tǒng)三（帶有初加

工的裝配系統(tǒng)）193

6.4技能大賽通用試題198

6.4.1試題一198

6.4.2試題二205

6.5小結(jié)與作業(yè)214

6.5.1小結(jié)214

6.5.2作業(yè)214

附錄216

附錄APLC運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)有關(guān)設(shè)備的

參數(shù)設(shè)置216

附錄BPLC運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備電氣與氣動(dòng)元

器件圖形符號(hào)221

附錄CS7—200的SIMATIC指令

集簡(jiǎn)表229

參考文獻(xiàn) 2362100433B