箱包五金配件走輪耐磨試驗方法

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車輪式行走機構具有移動平穩(wěn)、能耗小，以及容易控制移動速度和方向等優(yōu)點，因此得到了普遍的應用，但這些優(yōu)點只有在平坦的地面上才能發(fā)揮出來。目前應用的車輪式行走機構主要為三輪式或四輪式。

1.三輪式行走機構

三輪式行走機構具有最基本的穩(wěn)定性，其主要問題是如何實現(xiàn)移動方向的控制。典型車輪的配置方法是一個前輪、兩個后輪，前輪作為操縱舵，用來改變方向，后輪用來驅動；另一種是用后兩輪獨立驅動，另一個輪僅起支承作用，并靠兩輪的轉速差或轉向來改變移動方向，從而實現(xiàn)整體靈活的、小范圍的移動。不過，要做較長距離的直線移動時，兩驅動輪的直徑差會影響前進的方向。

2.四輪式行走機構

四輪式行走機構也是一種應用廣泛的行走機構，其基本原理類似于三輪式行走機構。圖（a）和圖（b）和圖（c）和圖（d）和圖（e）所示為四輪式行走機構圖。其中圖a、圖b所示機構采用了兩個驅動輪和兩個自位輪（圖a中后面兩輪和圖b中左、右兩輪是驅動輪）；圖c所示是和汽車行走方式相同的移動機構，為轉向采用了四連桿機構，回轉中心大致在后輪車軸的延長線上；圖d所示機構可以獨立地進行左、右轉向，因而可以提高回轉精度；圖e所示機構的全部輪子都可以進行轉向，能夠減小轉彎半徑。

在四輪式行走機構中，自位輪可沿其回轉軸回轉，直至轉到要求的方向上為止，這期間驅動輪產生滑動，因而很難求出正確的移動量。另外，用轉向機構改變運動方向時，在靜止狀態(tài)下行走機構會產生很大的阻力。

3.履帶式行走機構

履帶式行走機構的特點很突出，采用該類行走機構的機器人可以在凸凹不平的地面上行走，也可以跨越障礙物、爬不太高的臺階等。一般類似于坦克的履帶式機器人，由于沒有自位輪和轉向機構，要轉彎時只能靠左、右兩個履帶的速度差，所以不僅在橫向，而且在前進方向上也會產生滑動，轉彎阻力大，不能準確地確定回轉半徑 。2100433B