曲軸搬運(yùn)機(jī)械手

湖北工業(yè)大學(xué)商貿(mào)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) i 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 題目搬運(yùn)機(jī)械手plc控制系統(tǒng) 姓名涂陽龍學(xué)號(hào)0825113439 專業(yè)年級(jí)08級(jí)機(jī)電一體化4班 指導(dǎo)教師熊才高職稱高級(jí)工程師 2011年5月20日 湖北工業(yè)大學(xué)商貿(mào)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) i 摘要 隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸 普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn),可 以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿 足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。 本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升下降 運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過兩線圈控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從 而實(shí)現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個(gè)不

湖北工業(yè)大學(xué)商貿(mào)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) i 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 題目搬運(yùn)機(jī)械手plc控制系統(tǒng) 姓名涂陽龍學(xué)號(hào)0825113439 專業(yè)年級(jí)08級(jí)機(jī)電一體化4班 指導(dǎo)教師熊才高職稱高級(jí)工程師 2011年5月20日 湖北工業(yè)大學(xué)商貿(mào)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) i 摘要 隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸 普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn),可 以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿 足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。 本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升下降 運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過兩線圈控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從 而實(shí)現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個(gè)不

1 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 標(biāo)題：搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名：蔡藺 系部：自動(dòng)控制系 專業(yè)：機(jī)電 班級(jí)：機(jī)電1084 指導(dǎo)教師：沈濤 2 主要符號(hào)表 nf手指夾緊力n d彈簧中徑mm 1d彈簧內(nèi)徑mm 2d彈簧外徑mm c彈簧旋繞比 n彈簧有效圈數(shù) m轉(zhuǎn)動(dòng)缸的回轉(zhuǎn)力矩nm 偏重力臂mm m偏偏重力矩nm t螺釘間距mm 0qf螺釘承受的拉力n qf工作載荷n ' sq f預(yù)緊力n 啟 轉(zhuǎn)動(dòng)缸起動(dòng)角度 轉(zhuǎn)動(dòng)缸轉(zhuǎn)動(dòng)角速度rad s 1緒論 1 1緒論 1.1前言格式錯(cuò)誤重新排版 用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為 1 機(jī)械手。機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作， 按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用 的機(jī)械手被稱為 2 工業(yè)機(jī)械手。

湖北工業(yè)大學(xué)商貿(mào)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) i 摘要 隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸 普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn),可 以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿 足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。 本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升下降 運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過兩線圈控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從 而實(shí)現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個(gè)不同部位的 行程開關(guān)(sq1---sq9)產(chǎn)生的通斷信號(hào)傳輸?shù)絧lc控制器，通過plc內(nèi)部程序輸出不同的 信號(hào)，從而驅(qū)動(dòng)外部線圈來控制電動(dòng)機(jī)或電磁閥產(chǎn)生不同的動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的精確定 位；其動(dòng)作過程包括：下降、夾緊、上升、慢進(jìn)、快進(jìn)、慢進(jìn)、延時(shí)、下降、放松、上升

氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)與研究

畢業(yè)設(shè)計(jì)（說明書） 題目曲軸搬運(yùn)機(jī)械手 專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師 論文字?jǐn)?shù) 完成日期2010年5月 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 摘要：隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和自動(dòng)化生產(chǎn)線在企業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)中的廣泛應(yīng)用，機(jī)械手作為自動(dòng) 化生產(chǎn)線的重要組成部分也得到了長足的發(fā)展和進(jìn)步。尤其是隨著機(jī)械結(jié)構(gòu)的優(yōu)化，氣動(dòng)、 液壓技術(shù)的成熟，控制元件的發(fā)展和控制方式的不斷改進(jìn)和創(chuàng)新，機(jī)械手的動(dòng)作精確性、控 制靈活性和工作可靠性得到了明顯的改善。機(jī)械手的出現(xiàn)在減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度和難度、提高 工作效率和質(zhì)量、降低生產(chǎn)成本上做出了突出貢獻(xiàn)，機(jī)械手的發(fā)展在企業(yè)的發(fā)展和創(chuàng)收上起 到了舉足輕重的作用。本課題是一個(gè)機(jī)、電結(jié)合較為緊密的實(shí)用性項(xiàng)目，文中對(duì)plc的應(yīng) 用、機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、控制方法的選擇等方面進(jìn)行了必要的探討。最后，總結(jié)了全文，指出 了機(jī)械手的改進(jìn)措施、

i 摘要 機(jī)械手在先進(jìn)制造領(lǐng)域中扮演著極其重要的角色。它可以搬運(yùn)貨物、分揀物 品、代替人的繁重勞動(dòng)?？梢詫?shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作 以保護(hù)人身安全，因此被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部 門。 本文在縱觀了近年來機(jī)械手發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上，結(jié)合機(jī)械手方面的設(shè)計(jì)，對(duì) 機(jī)械手技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的分析，提出了用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和plc控制的設(shè)計(jì)方案。采用 整體化的設(shè)計(jì)思想，充分考慮了軟、硬件各自的特點(diǎn)并進(jìn)行互補(bǔ)優(yōu)化。對(duì)玻璃搬 運(yùn)機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)、執(zhí)行結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)。在其 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中采用氣壓驅(qū)動(dòng)，控制系統(tǒng)中選擇plc的控制單元來完成系統(tǒng)功能的初 始化、機(jī)械手的移動(dòng)、故障報(bào)警等功能。最后提出了一種簡單、易于實(shí)現(xiàn)、理論 意義明確的控制策略。 通過以上部分的工作，得出了經(jīng)濟(jì)型、實(shí)用型、高可靠型玻璃搬運(yùn)機(jī)械手的 設(shè)計(jì)方案，對(duì)其他經(jīng)濟(jì)型plc控制

針對(duì)音圈馬達(dá)這種微型零件的自動(dòng)裝配,設(shè)計(jì)了一種真空吸盤式擒縱機(jī)械手,并依據(jù)擒縱機(jī)械手在工作過程中的穩(wěn)定性與定位精度的要求,進(jìn)行了動(dòng)態(tài)特性分析,找出了擒縱機(jī)械手在上升和下降過程中的陣型和最大位移量。

1 目錄 摘要:本設(shè)計(jì)的機(jī)械手是基于提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、產(chǎn)品質(zhì)量和經(jīng)濟(jì)效益，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度 而設(shè)計(jì)的。在某些勞動(dòng)條件極其惡劣的條件下，工人難以用手工工作，可用本機(jī)械手代替人力勞動(dòng)。 本設(shè)計(jì)為四自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)械手，其工作方向?yàn)閮蓚€(gè)直線方向和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)方向。 本設(shè)計(jì)中的四自由度棒料搬運(yùn)機(jī)械手，主要是針對(duì)質(zhì)量少于2kg的圓形棒料的搬運(yùn)。通過氣爪 手指的不同選擇可滿足直徑小于60mm的棒料的搬運(yùn)。在控制器的作用下，機(jī)械手執(zhí)行將工件從一 條流水線拿到另一條流水線并把工件翻轉(zhuǎn)過來這一簡單的動(dòng)作. 關(guān)鍵詞：四自由度；機(jī)械手；搬運(yùn)；工業(yè)機(jī)器人 thefourdegrees-of-freedombarmanipulatordesigns abstract:thispaperdesignforenhancesthelaborproductivity,p

為了提高工業(yè)自動(dòng)線中工件的搬運(yùn)效率,設(shè)計(jì)了五自由度搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)?；跈C(jī)械手的結(jié)構(gòu)與功能,詳細(xì)介紹了該機(jī)械手的硬件設(shè)計(jì)與軟件編程思路。該系統(tǒng)以s7-200plc為控制核心,smart700ie作為監(jiān)控界面。其運(yùn)行結(jié)果表明,系統(tǒng)具有操作簡單、運(yùn)行穩(wěn)定可靠、可視化等優(yōu)點(diǎn),不僅能夠有效提高機(jī)械手的生產(chǎn)效率和自動(dòng)化程度,還可實(shí)現(xiàn)運(yùn)行過程的自動(dòng)監(jiān)控,具有較好的應(yīng)用前景。

四自由度搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 作者：耿躍峰，夏政偉，gengyue-feng，xiazheng-wei 作者單位：許昌學(xué)院電氣信息工程學(xué)院,河南許昌,461000 刊名：液壓與氣動(dòng) 英文刊名：chinesehydraulics&pneumatics 年，卷(期)：2012(2) 本文鏈接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/periodical_yyyqd201202015.aspx

1 設(shè)計(jì)題目搬運(yùn)機(jī)械手plc控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名孫飛龍 學(xué)號(hào)02030801013 專業(yè)班級(jí)機(jī)電一體化（1）班 指導(dǎo)老師張?zhí)m仙 機(jī)電工程系 2 搬運(yùn)機(jī)械手plc控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì) 摘要 隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用 也逐漸普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨 物裝卸調(diào)運(yùn),可以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn) 方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。 本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上 升下降運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過兩線圈控制電動(dòng)機(jī) 的正反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠設(shè) 置在各個(gè)不同部位的行程開關(guān)(sq1---sq9)產(chǎn)生的通斷信號(hào)

目錄 -iv- 目錄 摘要.........................................................................................................i abstract（英文摘要）...........................................................................ⅱ 目錄.........................................................................................................iv 第一章引言.........................................................

設(shè)計(jì)了一套小型的自動(dòng)化立體倉庫,它采用了plc控制來精確地識(shí)別各工位上是否有工件,以確定取/放工件;它利用用氣動(dòng)方式控制換向閥使機(jī)械手完成各種動(dòng)作,如伸出,收回,沿左右方向旋轉(zhuǎn),已完成去放工間的動(dòng)作,即完成收貨—存貨—取貨—發(fā)貨;它采用電動(dòng)方式來驅(qū)動(dòng)機(jī)械手沿同步帶運(yùn)動(dòng),以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在貨架每層各工位之間的各種操作;并能使機(jī)械手沿兩立柱上下運(yùn)動(dòng),以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在各層之間的操作。

針對(duì)動(dòng)力電池組裝線卷繞段至平壓段輸送線之間需要人工搬運(yùn)電芯,自動(dòng)化程度低,勞動(dòng)強(qiáng)度大的現(xiàn)狀,文中提出將自動(dòng)化搬運(yùn)機(jī)械手引入到動(dòng)力電池組裝線的生產(chǎn)過程中,使用機(jī)械手代替人員簡單重復(fù)的搬運(yùn)勞動(dòng)。搬運(yùn)機(jī)械手將卷繞段輸送線上的電芯,自動(dòng)取料放置到平壓段輸送線上,實(shí)現(xiàn)兩段輸送線間的自動(dòng)化連接,提高電芯搬運(yùn)的自動(dòng)化程度,降低勞動(dòng)強(qiáng)度,提高生產(chǎn)效率。

《起重運(yùn)輸機(jī)械》　2008(8) 圖7　矢量控制變頻調(diào)速電梯的中速 運(yùn)行加速度和速度測試曲線 表2　矢量控制變頻調(diào)速電梯運(yùn)行參數(shù) 運(yùn)行參數(shù)高速(圖6)中速(圖7) 平均加速度/(m·s-2)0.490.42 最大加速度/(m·s-2)0.660.67 平均減速度/(m·s-2)0.440.39 最大減速度/(m·s-2)0.660.67 加速時(shí)間/s3.072.37 減速時(shí)間/s3.312.48 運(yùn)行時(shí)間/s16.235.95 運(yùn)行速度/(m·s-1)1.501.00 振動(dòng)加速度正峰值/ (cm·s-2) 6.350.00 振動(dòng)加速度負(fù)峰值/ (cm·s-2) 6.750.00 試驗(yàn)載荷/kg200200 運(yùn)行區(qū)間1～

針對(duì)高鐵隔音板材與墊架相互重疊放置的現(xiàn)狀,為了實(shí)現(xiàn)兩者的自動(dòng)化搬運(yùn),介紹一種組合式的新型機(jī)械手。搬運(yùn)系統(tǒng)可以自動(dòng)檢測抓取對(duì)象和選擇抓取方式,如果抓取對(duì)象是隔音板材,就采用真空吸盤來抓取;如果抓取對(duì)象是墊架,就采用機(jī)械夾手來抓取。抓取之后,依靠行車進(jìn)行搬運(yùn),平均每8s就可以搬運(yùn)一張隔音板材。

國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)批準(zhǔn)成立了全國連續(xù)搬運(yùn)機(jī)械標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)，其編號(hào)為sac／tc331，秘書處承擔(dān)單位為北京起重運(yùn)輸研究所。全國連續(xù)搬運(yùn)機(jī)械標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)主要負(fù)責(zé)輸送機(jī)械、給料機(jī)械、裝卸機(jī)械及液力偶合器等液力傳動(dòng)機(jī)械領(lǐng)域的標(biāo)準(zhǔn)化工作，對(duì)口國際標(biāo)準(zhǔn)化組織連續(xù)式機(jī)械裝卸設(shè)備技術(shù)委員會(huì)（iso/tc101）。

86四自由度棒料搬運(yùn)工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)

畢業(yè)設(shè)計(jì) 搬箱機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書 搬箱機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 題目名稱：搬箱機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 任務(wù)內(nèi)容（包括內(nèi)容、計(jì)劃、時(shí)間安排、完成工作量與水平具體要求） 一．具體任務(wù) 1運(yùn)動(dòng)功能方案設(shè)計(jì) 2傳動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 3結(jié)構(gòu)布局方案設(shè)計(jì) 4設(shè)計(jì)參數(shù)： 紙箱尺寸522×419×122mm 紙箱重量5kg 最大工作半徑900mm 最大上升范圍300mm 二．時(shí)間安排 1．1-3周調(diào)研、撰寫開題報(bào)告 2．4周畢業(yè)實(shí)習(xí) 3．5-6周熟悉軟件開發(fā)環(huán)境，確定設(shè)計(jì)方案 4．7-10周設(shè)計(jì)搬箱機(jī)械手，確定各零部件尺寸 5．11-12周對(duì)搬箱機(jī)械手各零部件進(jìn)行設(shè)計(jì)建模，并裝配成整體模型，導(dǎo)出整 體裝配圖 6．13-15周撰寫畢業(yè)論文 7．16周準(zhǔn)備答辯 三．完成工作量 1)畢業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告、開題報(bào)告一份、設(shè)計(jì)任務(wù)書一份、論證報(bào)告一份。 2)

針對(duì)工廠生產(chǎn)線之間采用人工搬運(yùn)空調(diào)存在安全隱患大、效率低等缺點(diǎn),提出了一種基于plc的自動(dòng)搬運(yùn)空調(diào)機(jī)械抱手的控制系統(tǒng)。機(jī)械抱手設(shè)計(jì)方案以三菱q系列plc為控制核心,設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的總體控制模塊,包括氣動(dòng)控制模塊和電路控制模塊。氣動(dòng)控制模塊實(shí)現(xiàn)抱手夾緊和松開的功能;電路控制模塊實(shí)現(xiàn)信號(hào)的接收和處理功能。課題組采用伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)抱手和滑板上下移動(dòng),采用步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)械抱手左右移動(dòng);根據(jù)順序動(dòng)作的控制思路,設(shè)計(jì)軟件控制程序;采用gxworks2軟件實(shí)現(xiàn)機(jī)械抱手手動(dòng)、回原點(diǎn)、自動(dòng)、自行檢測、報(bào)警等控制功能。應(yīng)用結(jié)果表明系統(tǒng)具有運(yùn)行穩(wěn)定可靠、方便快捷等特點(diǎn),且可有效提高工廠空調(diào)的調(diào)度管理能力。本系統(tǒng)能改善人工搬運(yùn)空調(diào)安全隱患大的狀況,提高了空調(diào)的運(yùn)輸效率。

對(duì)曲軸線機(jī)械手與設(shè)備上．下料之間的邏輯時(shí)間進(jìn)行研究和分析，并根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)狀況分析曲軸線上的機(jī)械手在機(jī)床設(shè)備之間上下料和清空buffer之間的邏輯關(guān)系．可找出能滿足實(shí)際生產(chǎn)的最優(yōu)生產(chǎn)節(jié)拍，避免機(jī)械手不必要的等待時(shí)間。