ESP電子穩(wěn)定裝置系統(tǒng)簡介

ESP全稱是：（Electronic Stability Program）。包含ABS及ASR，是這兩種系統(tǒng)功能上的延伸。因此，ESP稱得上是當(dāng)前汽車防滑裝置的最高級形式。是對旨在提升車輛操控表現(xiàn)的同時，有效的防止汽車達(dá)到其動態(tài)極限時失控的系統(tǒng)或者程序的統(tǒng)稱。由于汽車制造商的策略不同，電子穩(wěn)定裝置的商品名稱也不同。

ESP系統(tǒng)實(shí)際是一種牽引力控制系統(tǒng)，與其他牽引力控制系統(tǒng)比較，ESP不但控制驅(qū)動輪，而且可控制從動輪。如后輪驅(qū)動汽車常出現(xiàn)的轉(zhuǎn)向過多情況，此時后輪失控而甩尾，ESP便會剎慢外側(cè)的前輪來穩(wěn)定車子；在轉(zhuǎn)向過少時，為了校正循跡方向，ESP則會剎慢內(nèi)后輪，從而校正行駛方向。

ESP系統(tǒng)包含ABS（防抱死剎車系統(tǒng)）及ASR（防側(cè)滑系統(tǒng)），是這兩種系統(tǒng)功能上的延伸。因此，ESP稱得上是當(dāng)前汽車防滑裝置的最高級形式。ESP系統(tǒng)由控制單元及轉(zhuǎn)向傳感器（監(jiān)測方向盤的轉(zhuǎn)向角度）、車輪傳感器（監(jiān)測各個車輪的速度轉(zhuǎn)動）、側(cè)滑傳感器（監(jiān)測車體繞垂直軸線轉(zhuǎn)動的狀態(tài)）、橫向加速度傳感器（監(jiān)測汽車轉(zhuǎn)彎時的離心力）等組成?？刂茊卧ㄟ^這些傳感器的信號對車輛的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行判斷，進(jìn)而發(fā)出控制指令。有ESP與只有ABS及ASR的汽車，它們之間的差別在于ABS及ASR只能被動地作出反應(yīng)，而ESP則能夠探測和分析車況并糾正駕駛的錯誤，防患于未然。ESP對過度轉(zhuǎn)向或不足轉(zhuǎn)向特別敏感，例如汽車在路滑時左拐過度轉(zhuǎn)向（轉(zhuǎn)彎太急）時會產(chǎn)生向右側(cè)甩尾，傳感器感覺到滑動就會迅速制動右前輪使其恢復(fù)附著力，產(chǎn)生一種相反的轉(zhuǎn)矩而使汽車保持在原來的車道上。當(dāng)然，任何事物都有一個度的范圍，如果駕車者盲目開快車，現(xiàn)在的任何安全裝置都難以保全。

轉(zhuǎn)向傳感器、車輪傳感器、側(cè)滑傳感器、橫向加速度傳感器、方向盤油門剎車踏板傳感器等。這些傳感器負(fù)責(zé)采集車身狀態(tài)的數(shù)據(jù)。

將傳感器采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行計算，算出車身狀態(tài)然后跟存儲器里面預(yù)先設(shè)定的數(shù)據(jù)進(jìn)行比對。當(dāng)電腦計算數(shù)據(jù)超出存儲器預(yù)存的數(shù)值，即車身臨近失控或者已經(jīng)失控的時候則命令執(zhí)行器工作，以保證車身行駛狀態(tài)能夠盡量滿足駕駛員的意圖。

說白了ESP的執(zhí)行器就是4個車輪的剎車系統(tǒng)，其實(shí)ESP就是幫駕駛員踩剎車。和沒有ESP的車不同的是，裝備有ESP的車其剎車系統(tǒng)具有蓄壓功能。簡單的說蓄壓就是電腦可以根據(jù)需要，在駕駛員沒踩剎車的時候替駕駛員向某個車輪的制動油管加壓好讓這個車輪產(chǎn)生制動力。另外ESP還能控制發(fā)動機(jī)的動力輸出什么的，反正是相關(guān)的設(shè)備他都能插一腿！

與駕駛員的溝通，儀表盤上的ESP燈。

現(xiàn)在比較典型的汽車控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，包括傳統(tǒng)制動系統(tǒng)真空助力器、管路和制動器、傳感器儼個輪速傳感器、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、側(cè)向加速度傳感器、橫擺角速度傳感器、制動主缸壓力傳感器、液壓調(diào)節(jié)器、汽車穩(wěn)定性控制電子控制單元和輔助系統(tǒng)發(fā)動機(jī)管理系統(tǒng)。所以， ESP系統(tǒng)的開發(fā)有賴于以下幾個關(guān)鍵技術(shù)的突破。

在系統(tǒng)中使用的傳感器有汽車橫擺角速度傳感器、側(cè)向加速度傳感器、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、制動壓力傳感器及節(jié)氣門開度傳感器等，它們都是系統(tǒng)中不可缺少的重要部件。提高他們的可靠性并降低成本一直是這方面的開發(fā)人員追求的目標(biāo)。

體積小、重量輕、低成本液壓制動作動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。

軟、硬件設(shè)計。由于的需要估計車輛運(yùn)行的狀態(tài)變量和計算相應(yīng)的運(yùn)動控制量，所以計算處理能力和程序容量要比系統(tǒng)大數(shù)倍。一般采用多結(jié)構(gòu)。而軟件的研究則是研究的重中之重，基于模型的現(xiàn)代控制理論已經(jīng)很難適應(yīng)這樣一個復(fù)雜系統(tǒng)的控制，必須尋求性能較強(qiáng)的非線性控制算法。

通過完善控制功能。的與發(fā)動機(jī)、傳動系的通過互聯(lián)，使其能更好地發(fā)揮控制功能。例如自動變速器將當(dāng)前的機(jī)械傳動比、液力變矩器變矩比和所在檔位等信息傳給，以估算驅(qū)動輪上的驅(qū)動力。當(dāng)識別出是在低附著系數(shù)路面時，它會禁止駕駛員掛低檔。在這種路面上起步時，會告知傳系應(yīng)事先掛入二檔，這將顯著改善大功率轎車的起步舒適性。

通過對不同車輪獨(dú)立地實(shí)施制動，使車輛產(chǎn)生相應(yīng)的回轉(zhuǎn)力矩，來避免"漂出"和"甩尾"的產(chǎn)生。ESP通過橫擺角度傳感器，識別車輛繞垂直于地面軸線方向的旋轉(zhuǎn)角度，側(cè)向加速傳感器識別車輛實(shí)際運(yùn)動方向，若ESP判定為出現(xiàn)過度轉(zhuǎn)向ESP將制動前輪防止出現(xiàn)甩尾并減弱過度的轉(zhuǎn)向趨勢穩(wěn)定車輛，若ESP判定為出現(xiàn)不足轉(zhuǎn)向，將制動內(nèi)測前輪，使車輛進(jìn)一步沿駕駛員轉(zhuǎn)彎方向偏轉(zhuǎn)從而穩(wěn)定車輛。

Espruino是一種運(yùn)行在微控制器上的交互式Javascript解釋器，借助這一利器，你可以輕松快速地對微控制器進(jìn)行編程。

Espruino開發(fā)板是預(yù)裝Espruino軟件的特殊定制電腦。該開發(fā)板提供豐富的功能和很好的電池續(xù)航時間。

在Espruino上編程使用的命令和在Arduino上使用的命令很相似，因此如果你可以在Arduino上編程的話，那在Espruino上編程也一定沒問題。

只需要把Espruino開發(fā)板插到你的PC，Mac，或Raspberry Pi上，就可以馬上在串口終端程序里編寫JavaScript腳本了。(大部分的電腦都不需要另外安裝程式)。

你寫的函數(shù)既可以在一段時間之后執(zhí)行，也可以在當(dāng)一個輸入信號狀態(tài)發(fā)生改變的時候執(zhí)行。當(dāng)Espruino可以按照你的意圖實(shí)現(xiàn)你要的功能的時候，鍵入save()，當(dāng)下次再開機(jī)的時候，Espruino就會重新載入你上次保存的代碼。

你甚至可以增加一個藍(lán)牙模組，這樣就可以透過無線對Espruino進(jìn)行編程。

如果你只是為了給你的PC，Mac，Raspberry Pi增加一個IO擴(kuò)展板的話，Espruino一樣可以勝任!只要插上它，就可以透過你自己的應(yīng)用程式或者發(fā)送由JavaScript命令組成的腳本來直接控制Espruino開發(fā)板上的IO資源。