ESP電子穩(wěn)定裝置關(guān)鍵技術(shù)

現(xiàn)在比較典型的汽車控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，包括傳統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)真空助力器、管路和制動(dòng)器、傳感器儼個(gè)輪速傳感器、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、側(cè)向加速度傳感器、橫擺角速度傳感器、制動(dòng)主缸壓力傳感器、液壓調(diào)節(jié)器、汽車穩(wěn)定性控制電子控制單元和輔助系統(tǒng)發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)。所以， ESP系統(tǒng)的開發(fā)有賴于以下幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù)的突破。

在系統(tǒng)中使用的傳感器有汽車橫擺角速度傳感器、側(cè)向加速度傳感器、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、制動(dòng)壓力傳感器及節(jié)氣門開度傳感器等，它們都是系統(tǒng)中不可缺少的重要部件。提高他們的可靠性并降低成本一直是這方面的開發(fā)人員追求的目標(biāo)。

體積小、重量輕、低成本液壓制動(dòng)作動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

軟、硬件設(shè)計(jì)。由于的需要估計(jì)車輛運(yùn)行的狀態(tài)變量和計(jì)算相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制量，所以計(jì)算處理能力和程序容量要比系統(tǒng)大數(shù)倍。一般采用多結(jié)構(gòu)。而軟件的研究則是研究的重中之重，基于模型的現(xiàn)代控制理論已經(jīng)很難適應(yīng)這樣一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)的控制，必須尋求性能較強(qiáng)的非線性控制算法。

通過完善控制功能。的與發(fā)動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)系的通過互聯(lián)，使其能更好地發(fā)揮控制功能。例如自動(dòng)變速器將當(dāng)前的機(jī)械傳動(dòng)比、液力變矩器變矩比和所在檔位等信息傳給，以估算驅(qū)動(dòng)輪上的驅(qū)動(dòng)力。當(dāng)識(shí)別出是在低附著系數(shù)路面時(shí)，它會(huì)禁止駕駛員掛低檔。在這種路面上起步時(shí)，會(huì)告知傳系應(yīng)事先掛入二檔，這將顯著改善大功率轎車的起步舒適性。

轉(zhuǎn)向傳感器、車輪傳感器、側(cè)滑傳感器、橫向加速度傳感器、方向盤油門剎車踏板傳感器等。這些傳感器負(fù)責(zé)采集車身狀態(tài)的數(shù)據(jù)。

將傳感器采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，算出車身狀態(tài)然后跟存儲(chǔ)器里面預(yù)先設(shè)定的數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)。當(dāng)電腦計(jì)算數(shù)據(jù)超出存儲(chǔ)器預(yù)存的數(shù)值，即車身臨近失控或者已經(jīng)失控的時(shí)候則命令執(zhí)行器工作，以保證車身行駛狀態(tài)能夠盡量滿足駕駛員的意圖。

說白了ESP的執(zhí)行器就是4個(gè)車輪的剎車系統(tǒng)，其實(shí)ESP就是幫駕駛員踩剎車。和沒有ESP的車不同的是，裝備有ESP的車其剎車系統(tǒng)具有蓄壓功能。簡(jiǎn)單的說蓄壓就是電腦可以根據(jù)需要，在駕駛員沒踩剎車的時(shí)候替駕駛員向某個(gè)車輪的制動(dòng)油管加壓好讓這個(gè)車輪產(chǎn)生制動(dòng)力。另外ESP還能控制發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力輸出什么的，反正是相關(guān)的設(shè)備他都能插一腿！

與駕駛員的溝通，儀表盤上的ESP燈。

ESP系統(tǒng)包含ABS（防抱死剎車系統(tǒng)）及ASR（防側(cè)滑系統(tǒng)），是這兩種系統(tǒng)功能上的延伸。因此，ESP稱得上是當(dāng)前汽車防滑裝置的最高級(jí)形式。ESP系統(tǒng)由控制單元及轉(zhuǎn)向傳感器（監(jiān)測(cè)方向盤的轉(zhuǎn)向角度）、車輪傳感器（監(jiān)測(cè)各個(gè)車輪的速度轉(zhuǎn)動(dòng)）、側(cè)滑傳感器（監(jiān)測(cè)車體繞垂直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)）、橫向加速度傳感器（監(jiān)測(cè)汽車轉(zhuǎn)彎時(shí)的離心力）等組成?？刂茊卧ㄟ^這些傳感器的信號(hào)對(duì)車輛的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行判斷，進(jìn)而發(fā)出控制指令。有ESP與只有ABS及ASR的汽車，它們之間的差別在于ABS及ASR只能被動(dòng)地作出反應(yīng)，而ESP則能夠探測(cè)和分析車況并糾正駕駛的錯(cuò)誤，防患于未然。ESP對(duì)過度轉(zhuǎn)向或不足轉(zhuǎn)向特別敏感，例如汽車在路滑時(shí)左拐過度轉(zhuǎn)向（轉(zhuǎn)彎太急）時(shí)會(huì)產(chǎn)生向右側(cè)甩尾，傳感器感覺到滑動(dòng)就會(huì)迅速制動(dòng)右前輪使其恢復(fù)附著力，產(chǎn)生一種相反的轉(zhuǎn)矩而使汽車保持在原來的車道上。當(dāng)然，任何事物都有一個(gè)度的范圍，如果駕車者盲目開快車，現(xiàn)在的任何安全裝置都難以保全。

ESP全稱是：（Electronic Stability Program）。包含ABS及ASR，是這兩種系統(tǒng)功能上的延伸。因此，ESP稱得上是當(dāng)前汽車防滑裝置的最高級(jí)形式。是對(duì)旨在提升車輛操控表現(xiàn)的同時(shí)，有效的防止汽車達(dá)到其動(dòng)態(tài)極限時(shí)失控的系統(tǒng)或者程序的統(tǒng)稱。由于汽車制造商的策略不同，電子穩(wěn)定裝置的商品名稱也不同。

ESP系統(tǒng)實(shí)際是一種牽引力控制系統(tǒng)，與其他牽引力控制系統(tǒng)比較，ESP不但控制驅(qū)動(dòng)輪，而且可控制從動(dòng)輪。如后輪驅(qū)動(dòng)汽車常出現(xiàn)的轉(zhuǎn)向過多情況，此時(shí)后輪失控而甩尾，ESP便會(huì)剎慢外側(cè)的前輪來穩(wěn)定車子；在轉(zhuǎn)向過少時(shí)，為了校正循跡方向，ESP則會(huì)剎慢內(nèi)后輪，從而校正行駛方向。

通過對(duì)不同車輪獨(dú)立地實(shí)施制動(dòng)，使車輛產(chǎn)生相應(yīng)的回轉(zhuǎn)力矩，來避免"漂出"和"甩尾"的產(chǎn)生。ESP通過橫擺角度傳感器，識(shí)別車輛繞垂直于地面軸線方向的旋轉(zhuǎn)角度，側(cè)向加速傳感器識(shí)別車輛實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向，若ESP判定為出現(xiàn)過度轉(zhuǎn)向ESP將制動(dòng)前輪防止出現(xiàn)甩尾并減弱過度的轉(zhuǎn)向趨勢(shì)穩(wěn)定車輛，若ESP判定為出現(xiàn)不足轉(zhuǎn)向，將制動(dòng)內(nèi)測(cè)前輪，使車輛進(jìn)一步沿駕駛員轉(zhuǎn)彎方向偏轉(zhuǎn)從而穩(wěn)定車輛。

Espruino是一種運(yùn)行在微控制器上的交互式Javascript解釋器，借助這一利器，你可以輕松快速地對(duì)微控制器進(jìn)行編程。

Espruino開發(fā)板是預(yù)裝Espruino軟件的特殊定制電腦。該開發(fā)板提供豐富的功能和很好的電池續(xù)航時(shí)間。

在Espruino上編程使用的命令和在Arduino上使用的命令很相似，因此如果你可以在Arduino上編程的話，那在Espruino上編程也一定沒問題。

只需要把Espruino開發(fā)板插到你的PC，Mac，或Raspberry Pi上，就可以馬上在串口終端程序里編寫JavaScript腳本了。(大部分的電腦都不需要另外安裝程式)。

你寫的函數(shù)既可以在一段時(shí)間之后執(zhí)行，也可以在當(dāng)一個(gè)輸入信號(hào)狀態(tài)發(fā)生改變的時(shí)候執(zhí)行。當(dāng)Espruino可以按照你的意圖實(shí)現(xiàn)你要的功能的時(shí)候，鍵入save()，當(dāng)下次再開機(jī)的時(shí)候，Espruino就會(huì)重新載入你上次保存的代碼。

你甚至可以增加一個(gè)藍(lán)牙模組，這樣就可以透過無線對(duì)Espruino進(jìn)行編程。

如果你只是為了給你的PC，Mac，Raspberry Pi增加一個(gè)IO擴(kuò)展板的話，Espruino一樣可以勝任!只要插上它，就可以透過你自己的應(yīng)用程式或者發(fā)送由JavaScript命令組成的腳本來直接控制Espruino開發(fā)板上的IO資源。