ESP電子穩(wěn)定裝置組成部分

轉向傳感器、車輪傳感器、側滑傳感器、橫向加速度傳感器、方向盤油門剎車踏板傳感器等。這些傳感器負責采集車身狀態(tài)的數(shù)據(jù)。

將傳感器采集到的數(shù)據(jù)進行計算，算出車身狀態(tài)然后跟存儲器里面預先設定的數(shù)據(jù)進行比對。當電腦計算數(shù)據(jù)超出存儲器預存的數(shù)值，即車身臨近失控或者已經(jīng)失控的時候則命令執(zhí)行器工作，以保證車身行駛狀態(tài)能夠盡量滿足駕駛員的意圖。

說白了ESP的執(zhí)行器就是4個車輪的剎車系統(tǒng)，其實ESP就是幫駕駛員踩剎車。和沒有ESP的車不同的是，裝備有ESP的車其剎車系統(tǒng)具有蓄壓功能。簡單的說蓄壓就是電腦可以根據(jù)需要，在駕駛員沒踩剎車的時候替駕駛員向某個車輪的制動油管加壓好讓這個車輪產(chǎn)生制動力。另外ESP還能控制發(fā)動機的動力輸出什么的，反正是相關的設備他都能插一腿！

與駕駛員的溝通，儀表盤上的ESP燈。

ESP系統(tǒng)包含ABS（防抱死剎車系統(tǒng)）及ASR（防側滑系統(tǒng)），是這兩種系統(tǒng)功能上的延伸。因此，ESP稱得上是當前汽車防滑裝置的最高級形式。ESP系統(tǒng)由控制單元及轉向傳感器（監(jiān)測方向盤的轉向角度）、車輪傳感器（監(jiān)測各個車輪的速度轉動）、側滑傳感器（監(jiān)測車體繞垂直軸線轉動的狀態(tài)）、橫向加速度傳感器（監(jiān)測汽車轉彎時的離心力）等組成。控制單元通過這些傳感器的信號對車輛的運行狀態(tài)進行判斷，進而發(fā)出控制指令。有ESP與只有ABS及ASR的汽車，它們之間的差別在于ABS及ASR只能被動地作出反應，而ESP則能夠探測和分析車況并糾正駕駛的錯誤，防患于未然。ESP對過度轉向或不足轉向特別敏感，例如汽車在路滑時左拐過度轉向（轉彎太急）時會產(chǎn)生向右側甩尾，傳感器感覺到滑動就會迅速制動右前輪使其恢復附著力，產(chǎn)生一種相反的轉矩而使汽車保持在原來的車道上。當然，任何事物都有一個度的范圍，如果駕車者盲目開快車，現(xiàn)在的任何安全裝置都難以保全。

ESP全稱是：（Electronic Stability Program）。包含ABS及ASR，是這兩種系統(tǒng)功能上的延伸。因此，ESP稱得上是當前汽車防滑裝置的最高級形式。是對旨在提升車輛操控表現(xiàn)的同時，有效的防止汽車達到其動態(tài)極限時失控的系統(tǒng)或者程序的統(tǒng)稱。由于汽車制造商的策略不同，電子穩(wěn)定裝置的商品名稱也不同。

ESP系統(tǒng)實際是一種牽引力控制系統(tǒng)，與其他牽引力控制系統(tǒng)比較，ESP不但控制驅動輪，而且可控制從動輪。如后輪驅動汽車常出現(xiàn)的轉向過多情況，此時后輪失控而甩尾，ESP便會剎慢外側的前輪來穩(wěn)定車子；在轉向過少時，為了校正循跡方向，ESP則會剎慢內后輪，從而校正行駛方向。

現(xiàn)在比較典型的汽車控制系統(tǒng)的結構，包括傳統(tǒng)制動系統(tǒng)真空助力器、管路和制動器、傳感器儼個輪速傳感器、方向盤轉角傳感器、側向加速度傳感器、橫擺角速度傳感器、制動主缸壓力傳感器、液壓調節(jié)器、汽車穩(wěn)定性控制電子控制單元和輔助系統(tǒng)發(fā)動機管理系統(tǒng)。所以， ESP系統(tǒng)的開發(fā)有賴于以下幾個關鍵技術的突破。

在系統(tǒng)中使用的傳感器有汽車橫擺角速度傳感器、側向加速度傳感器、方向盤轉角傳感器、制動壓力傳感器及節(jié)氣門開度傳感器等，它們都是系統(tǒng)中不可缺少的重要部件。提高他們的可靠性并降低成本一直是這方面的開發(fā)人員追求的目標。

體積小、重量輕、低成本液壓制動作動系統(tǒng)的結構設計。

軟、硬件設計。由于的需要估計車輛運行的狀態(tài)變量和計算相應的運動控制量，所以計算處理能力和程序容量要比系統(tǒng)大數(shù)倍。一般采用多結構。而軟件的研究則是研究的重中之重，基于模型的現(xiàn)代控制理論已經(jīng)很難適應這樣一個復雜系統(tǒng)的控制，必須尋求性能較強的非線性控制算法。

通過完善控制功能。的與發(fā)動機、傳動系的通過互聯(lián)，使其能更好地發(fā)揮控制功能。例如自動變速器將當前的機械傳動比、液力變矩器變矩比和所在檔位等信息傳給，以估算驅動輪上的驅動力。當識別出是在低附著系數(shù)路面時，它會禁止駕駛員掛低檔。在這種路面上起步時，會告知傳系應事先掛入二檔，這將顯著改善大功率轎車的起步舒適性。

通過對不同車輪獨立地實施制動，使車輛產(chǎn)生相應的回轉力矩，來避免"漂出"和"甩尾"的產(chǎn)生。ESP通過橫擺角度傳感器，識別車輛繞垂直于地面軸線方向的旋轉角度，側向加速傳感器識別車輛實際運動方向，若ESP判定為出現(xiàn)過度轉向ESP將制動前輪防止出現(xiàn)甩尾并減弱過度的轉向趨勢穩(wěn)定車輛，若ESP判定為出現(xiàn)不足轉向，將制動內測前輪，使車輛進一步沿駕駛員轉彎方向偏轉從而穩(wěn)定車輛。

Espruino是一種運行在微控制器上的交互式Javascript解釋器，借助這一利器，你可以輕松快速地對微控制器進行編程。

Espruino開發(fā)板是預裝Espruino軟件的特殊定制電腦。該開發(fā)板提供豐富的功能和很好的電池續(xù)航時間。

在Espruino上編程使用的命令和在Arduino上使用的命令很相似，因此如果你可以在Arduino上編程的話，那在Espruino上編程也一定沒問題。

只需要把Espruino開發(fā)板插到你的PC，Mac，或Raspberry Pi上，就可以馬上在串口終端程序里編寫JavaScript腳本了。(大部分的電腦都不需要另外安裝程式)。

你寫的函數(shù)既可以在一段時間之后執(zhí)行，也可以在當一個輸入信號狀態(tài)發(fā)生改變的時候執(zhí)行。當Espruino可以按照你的意圖實現(xiàn)你要的功能的時候，鍵入save()，當下次再開機的時候，Espruino就會重新載入你上次保存的代碼。

你甚至可以增加一個藍牙模組，這樣就可以透過無線對Espruino進行編程。

如果你只是為了給你的PC，Mac，Raspberry Pi增加一個IO擴展板的話，Espruino一樣可以勝任!只要插上它，就可以透過你自己的應用程式或者發(fā)送由JavaScript命令組成的腳本來直接控制Espruino開發(fā)板上的IO資源。