工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用目錄

前言

模塊一　機(jī)器人在碼垛生產(chǎn)線中的應(yīng)用與維護(hù) 1

任務(wù)一　認(rèn)識碼垛工業(yè)機(jī)器人 1

任務(wù)二　帶式輸送機(jī)構(gòu)的組裝、接線與調(diào)試 17

任務(wù)三　立體碼垛單元的組裝、程序設(shè)計與調(diào)試 31

任務(wù)四　步進(jìn)升降機(jī)構(gòu)的組裝、接線與調(diào)試 42

任務(wù)五　檢測排列單元的程序設(shè)計與調(diào)試 52

任務(wù)六　機(jī)器人單元的程序設(shè)計與調(diào)試 68

任務(wù)七　機(jī)器人自動換夾具的程序設(shè)計與調(diào)試 78

任務(wù)八　機(jī)器人輪胎碼垛入倉的程序設(shè)計與調(diào)試 103

任務(wù)九　機(jī)器人車窗分揀及碼垛程序設(shè)計與調(diào)試 110

任務(wù)十　工作站程序設(shè)計與調(diào)試 116

模塊二　機(jī)器人在涂膠生產(chǎn)線中的應(yīng)用與維護(hù) 126

任務(wù)一　認(rèn)識涂膠工業(yè)機(jī)器人 126

任務(wù)二　上料涂膠單元的組裝、程序設(shè)計與調(diào)試 142

任務(wù)三　多工位旋轉(zhuǎn)工作臺的組裝、程序設(shè)計與調(diào)試 156

任務(wù)四　機(jī)器人單元的程序設(shè)計與調(diào)試 168

任務(wù)五　機(jī)器人自動換夾具的程序設(shè)計與調(diào)試 183

任務(wù)六　汽車車窗框架預(yù)涂膠的程序設(shè)計與調(diào)試 192

任務(wù)七　機(jī)器人拾取車窗并涂膠的程序設(shè)計與調(diào)試 195

任務(wù)八　機(jī)器人裝配車窗的程序設(shè)計與調(diào)試 201

任務(wù)九　工作站整機(jī)程序設(shè)計與調(diào)試 206

模塊三　機(jī)器人在手機(jī)裝配生產(chǎn)線中的應(yīng)用與維護(hù) 219

任務(wù)一　認(rèn)識裝配工業(yè)機(jī)器人 219

任務(wù)二　上料整列單元的組裝、接線與調(diào)試 229

任務(wù)三　手機(jī)加蓋單元的組裝、程序設(shè)計與調(diào)試 242

任務(wù)四　機(jī)器人裝配手機(jī)按鍵的程序設(shè)計與調(diào)試 257

任務(wù)五　機(jī)器人裝配手機(jī)蓋的程序設(shè)計與調(diào)試 274

任務(wù)六　手機(jī)裝配生產(chǎn)線工作站整機(jī)的程序設(shè)計與調(diào)試 280

參考文獻(xiàn) 291

2100433B

本書以ABB工業(yè)機(jī)器人為載體，通過三個模塊，即機(jī)器人在碼垛生產(chǎn)線中的應(yīng)用與維護(hù)、機(jī)器人在涂膠生產(chǎn)線當(dāng)中的應(yīng)用與維護(hù)、機(jī)器人在手機(jī)裝配生產(chǎn)線中的應(yīng)用與維護(hù)，21個工作任務(wù)，將工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用逐一展現(xiàn)在讀者面前。

機(jī)械工業(yè)出版社本書將工業(yè)機(jī)器人的硬件和控制、軟件編程和應(yīng)用進(jìn)行有序整合，闡述了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及其應(yīng)用。全書共10章，主要內(nèi)容包括：工業(yè)機(jī)器人概述、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人的傳感系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)、ABB工業(yè)機(jī)器人的硬件和基本操作、工業(yè)機(jī)器人的虛擬仿真，以及工業(yè)機(jī)器人的四大典型應(yīng)用（搬運(yùn)、碼垛、焊接、裝配）。為了方便讀者學(xué)習(xí)和掌握要點(diǎn)，每章后均設(shè)有“本章小結(jié)”和“思考與練習(xí)題”。 本書面向工科院校機(jī)器人工程相關(guān)專業(yè)的師生，作為該專業(yè)領(lǐng)域的通識類本科和高職高專教材，也可供相關(guān)領(lǐng)域的工程技術(shù)人員參考。

序

前言

第1章工業(yè)機(jī)器人概述1

1.1機(jī)器人簡介1

1.2工業(yè)機(jī)器人的定義3

1.3工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展3

1.3.1工業(yè)機(jī)器人在世界各國的發(fā)展4

1.3.2世界著名工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)7

1.3.3工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢9

1.4工業(yè)機(jī)器人的基本組成和技術(shù)指標(biāo)11

1.4.1工業(yè)機(jī)器人的基本組成11

1.4.2工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)12

1.5工業(yè)機(jī)器人的分類和應(yīng)用14

1.5.1工業(yè)機(jī)器人的分類14

1.5.2工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用16

本章小結(jié)21

思考與練習(xí)題21

第2章工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)22

2.1工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)22

2.1.1手部（末端執(zhí)行器）22

2.1.2手臂26

2.1.3基座26

2.1.4關(guān)節(jié)27

2.2工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)28

2.2.1直接驅(qū)動和間接驅(qū)動28

2.2.2液壓驅(qū)動29

2.2.3氣壓驅(qū)動31

2.2.4電氣驅(qū)動33

2.2.5工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)的選用原則35

2.2.6工業(yè)機(jī)器人的傳動裝置35

2.3工業(yè)機(jī)器人的常用工具36

本章小結(jié)38

思考與練習(xí)題39

第3章工業(yè)機(jī)器人的傳感系統(tǒng)40

3.1工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部傳感器40

3.1.1位移和位置傳感器40

3.1.2速度和加速度傳感器41

3.2工業(yè)機(jī)器人外部傳感器41

3.2.1觸覺傳感器42

3.2.2力覺傳感器43

3.2.3距離傳感器43

3.2.4激光雷達(dá)43

3.2.5機(jī)器人視覺裝置44

3.2.6傳感器融合45

3.3工業(yè)機(jī)器人傳感器應(yīng)用46

本章小結(jié)48

思考與練習(xí)題48

··工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及其應(yīng)用··第4章工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)49

4.1工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)概述49

4.1.1工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)49

4.1.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能50

4.1.3工業(yè)機(jī)器人的控制方式50

4.1.4工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成52

4.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)53

4.3工業(yè)機(jī)器人控制的示教再現(xiàn)54

4.4工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動控制54

本章小結(jié)55

思考與練習(xí)題55

第5章ABB工業(yè)機(jī)器人的硬件和基本操作56

5.1ABB工業(yè)機(jī)器人的分類和型號56

5.1.1ABB工業(yè)機(jī)器人的分類56

5.1.2ABB工業(yè)機(jī)器人的部分型號產(chǎn)品57

5.2ABB工業(yè)機(jī)器人的硬件連接65

5.2.1ABB工業(yè)機(jī)器人本體65

5.2.2其他常見機(jī)構(gòu)67

5.2.3ABB工業(yè)機(jī)器人控制柜70

5.3ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作71

5.3.1示教器的使用71

5.3.2系統(tǒng)的備份和恢復(fù)設(shè)置75

5.3.3ABB工業(yè)機(jī)器人的手動操作85

本章小結(jié)100

思考與練習(xí)題100

第6章工業(yè)機(jī)器人的虛擬仿真102

6.1工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真軟件102

6.2工業(yè)機(jī)器人仿真軟件RobotStudio的安裝103

6.2.1下載RobotStudio103

6.2.2安裝RobotStudio103

6.3構(gòu)建仿真工業(yè)機(jī)器人工作站107

6.3.1導(dǎo)入機(jī)器人107

6.3.2加載機(jī)器人的工具108

6.4工業(yè)機(jī)器人離線軌跡編程110

6.4.1創(chuàng)建機(jī)器人的離線軌跡曲線和運(yùn)動路徑110

6.4.2機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置參數(shù)113

6.5RobotStudio的在線使用119

6.5.1與機(jī)器人進(jìn)行連接并獲得權(quán)限119

6.5.2使用RobotStudio進(jìn)行備份與恢復(fù)操作121

6.5.3使用RobotStudio在線編輯RAPID程序123

本章小結(jié)129

思考與練習(xí)題129

第7章工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用1——搬運(yùn)130

7.1認(rèn)識搬運(yùn)機(jī)器人130

7.1.1搬運(yùn)機(jī)器人的分類130

7.1.2搬運(yùn)機(jī)器人的功能132

7.1.3搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)134

7.1.4搬運(yùn)機(jī)器人的發(fā)展前景137

7.2典型的搬運(yùn)機(jī)器人137

7.3搬運(yùn)機(jī)器人的操作138

7.3.1相關(guān)程序知識138

7.3.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站142

7.3.3機(jī)器人搬運(yùn)生產(chǎn)線及輔助設(shè)備153

本章小結(jié)153

思考與練習(xí)題154

第8章工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用2——碼垛155

8.1認(rèn)識碼垛機(jī)器人155

8.1.1碼垛機(jī)器人的分類155

8.1.2碼垛機(jī)器人的功能157

8.1.3碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)158

8.1.4碼垛機(jī)器人的發(fā)展前景160

8.2典型的碼垛機(jī)器人161

8.3碼垛機(jī)器人的操作162

8.3.1相關(guān)程序知識162

8.3.2碼垛機(jī)器人規(guī)范操作過程165

8.3.3機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線及輔助設(shè)備165

本章小結(jié)168

思考與練習(xí)題169

第9章工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用3——焊接171

9.1認(rèn)識焊接機(jī)器人171

9.1.1焊接機(jī)器人的分類171

9.1.2焊接機(jī)器人的功能173

9.1.3焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)174

9.1.4焊接機(jī)器人的發(fā)展前景177

9.2典型的焊接機(jī)器人177

9.3焊接機(jī)器人的操作179

9.3.1相關(guān)程序知識179

9.3.2焊接機(jī)器人規(guī)范操作過程181

9.3.3機(jī)器人焊接生產(chǎn)線及輔助設(shè)備182

本章小結(jié)184

思考與練習(xí)題185

第10章工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用4——裝配186

10.1認(rèn)識裝配機(jī)器人186

10.1.1裝配機(jī)器人的分類186

10.1.2裝配機(jī)器人的功能188

10.1.3裝配機(jī)器人的結(jié)構(gòu)189

10.1.4裝配機(jī)器人的發(fā)展前景192

10.2典型的裝配機(jī)器人193

10.3裝配機(jī)器人的操作194

10.3.1裝配機(jī)器人的典型作業(yè)任務(wù)194

10.3.2機(jī)器人裝配生產(chǎn)線及輔助設(shè)備201

本章小結(jié)202

思考與練習(xí)題203

參考文獻(xiàn)2052100433B

本書以ABB工業(yè)機(jī)器人為對象，采用YL1351A型六自由度工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)設(shè)備及YL1355A型工業(yè)機(jī)器人焊接系統(tǒng)控制與應(yīng)用設(shè)備，結(jié)合工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程“1 X”證書應(yīng)知應(yīng)會知識要求編寫而成。本書主要內(nèi)容包括工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)、工業(yè)機(jī)器人操作基礎(chǔ)、工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)、工業(yè)機(jī)器人硬件及通信基礎(chǔ)、ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例五個項目。在ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例項目中，將常用工業(yè)機(jī)器人的搬運(yùn)、碼垛、焊接等內(nèi)容通過現(xiàn)場編程和離線編程兩種方式進(jìn)行講解，擴(kuò)大了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用范圍，具有很強(qiáng)的實(shí)踐意義。另外，本書每個項目中的重點(diǎn)、難點(diǎn)知識都通過視頻、動畫或現(xiàn)場操作等方式進(jìn)行輔助介紹，從而使學(xué)習(xí)過程中的知識點(diǎn)更加直觀、易懂，使讀者快速掌握工業(yè)機(jī)器人技術(shù)。 本書可作為高等職業(yè)院校、技師與技工院校工業(yè)機(jī)器人機(jī)電一體化、電氣自動化等專業(yè)的教材，也可作為相關(guān)崗位工程技術(shù)人員的培訓(xùn)教材。