滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真：基本理論與設(shè)計方法（第4版）

第1章緒論

1.1滑模變結(jié)構(gòu)控制簡介

1.2變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展歷史

1.3滑模變結(jié)構(gòu)控制基本原理

1.4滑模面的參數(shù)設(shè)計

1.5滑模變結(jié)構(gòu)控制理論研究方向

1.5.1滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的抖振問題

1.5.2離散系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.3自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.4不匹配不確定性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.5針對時滯系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.6非線性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.7Terminal滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.8全魯棒(Global)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.9滑模觀測器的研究

1.5.10神經(jīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.11模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.12積分滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.13高階滑?？刂?

1.6滑模變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用

1.6.1在電機(jī)中的應(yīng)用

1.6.2在機(jī)器人控制中的應(yīng)用

1.6.3在飛行器控制中的應(yīng)用

1.6.4在倒立擺控制中的應(yīng)用

1.6.5在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用

1.7滑模變結(jié)構(gòu)控制相關(guān)研究著作

1.8控制系統(tǒng)S函數(shù)設(shè)計

1.8.1S函數(shù)介紹

1.8.2S函數(shù)基本參數(shù)

1.8.3S函數(shù)描述實例

1.9簡單自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計實例

1.9.1系統(tǒng)描述

1.9.2滑模控制律設(shè)計

1.9.3仿真實例

附錄

參考文獻(xiàn)

第2章滑?？刂苹痉椒?

2.1滑模面設(shè)計及應(yīng)用實例

2.1.1滑模面的參數(shù)設(shè)計

2.1.2滑模控制的工程意義

2.1.3一個簡單的滑模控制實例

2.1.4仿真實例

2.2基于趨近律的滑?？刂?

2.2.1幾種典型的趨近律

2.2.2控制器設(shè)計

2.2.3仿真實例

2.3基于趨近律的滑模魯棒控制

2.3.1系統(tǒng)描述

2.3.2仿真實例

2.4基于上界的滑模控制

2.4.1系統(tǒng)描述

2.4.2控制器設(shè)計

2.4.3仿真實例

2.5基于準(zhǔn)滑動模態(tài)的滑?？刂?

2.5.1準(zhǔn)滑動模態(tài)

2.5.2仿真實例

2.6基于連續(xù)切換的滑?？刂?

2.6.1雙曲正切函數(shù)性質(zhì)

2.6.2基于雙曲正切函數(shù)的滑?？刂?

2.6.3仿真實例

2.7等效滑?？刂?

2.7.1系統(tǒng)描述

2.7.2等效控制

2.7.3滑?？刂?

2.7.4仿真實例

2.8滑?？刂频臄?shù)字化仿真

2.8.1基本原理

2.8.2仿真實例

參考文獻(xiàn)

第3章幾種典型滑?？刂?

3.1基于名義模型的滑模控制

3.1.1系統(tǒng)描述

3.1.2控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

3.1.3針對名義模型的控制

3.1.4滑?？刂破鞯脑O(shè)計

3.1.5仿真實例

3.2全局滑?？刂?

3.2.1系統(tǒng)描述

3.2.2全局滑模函數(shù)的設(shè)計

3.2.3滑模控制器的設(shè)計

3.2.4仿真實例

3.3基于線性化反饋的滑模控制

3.3.1線性化反饋控制

3.3.2仿真實例

3.3.3基于線性化反饋的滑模控制

3.3.4仿真實例

3.4輸入輸出反饋線性化控制

3.4.1系統(tǒng)描述

3.4.2控制器設(shè)計

3.4.3仿真實例

3.5基于輸入輸出反饋線性化的滑?？刂?

3.5.1系統(tǒng)描述

3.5.2控制器設(shè)計

3.5.3仿真實例

3.6模型參考滑模控制

3.6.1系統(tǒng)描述

3.6.2滑模控制器設(shè)計

3.6.3仿真實例

3.7一階系統(tǒng)滑模控制

3.7.1系統(tǒng)描述

3.7.2滑?？刂破髟O(shè)計

3.7.3仿真實例

3.8滑模預(yù)測控制

3.8.1系統(tǒng)描述

3.8.2傳統(tǒng)滑?？刂扑惴?

3.8.3預(yù)測滑?？刂扑惴?

3.8.4仿真實例

參考文獻(xiàn)

第4章自適應(yīng)魯棒滑?？刂?

4.1自適應(yīng)魯棒滑模控制描述

4.1.1問題的提出

4.1.2自適應(yīng)滑?？刂坡傻脑O(shè)計

4.1.3仿真實例

4.2無須物理參數(shù)的倒立擺自適應(yīng)滑?？刂?

4.2.1系統(tǒng)描述

4.2.2控制律設(shè)計

4.2.3仿真實例

4.3基于HJI理論的滑模魯棒控制

4.3.1基本原理

4.3.2控制器設(shè)計與分析

4.3.3仿真實例

參考文獻(xiàn)

第5章基于干擾及輸出測量延遲觀測器的滑?？刂?

5.1基于慢時變干擾觀測器的連續(xù)滑?？刂?

5.1.1系統(tǒng)描述

5.1.2觀測器設(shè)計

5.1.3仿真實例

5.1.4基于慢時變干擾觀測器的連續(xù)滑?？刂?

5.1.5仿真實例

5.2基于指數(shù)收斂干擾觀測器的滑?？刂?

5.2.1系統(tǒng)描述

5.2.2指數(shù)收斂干擾觀測器的問題提出

5.2.3指數(shù)收斂干擾觀測器的設(shè)計

5.2.4滑?？刂破鞯脑O(shè)計與分析

5.2.5仿真實例

5.3基于輸出延時觀測器的滑?？刂?

5.3.1系統(tǒng)描述

5.3.2輸出延遲觀測器的設(shè)計

5.3.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計與分析

5.3.4仿真實例

5.4一種時變測量延遲觀測器及滑?？刂?

5.4.1系統(tǒng)描述

5.4.2輸出延遲觀測器的設(shè)計

5.4.3按A-KC為Hurwitz進(jìn)行K的設(shè)計

5.4.4觀測器仿真實例

5.4.5基于時變測量輸出延遲觀測器的滑?？刂?

5.4.6閉環(huán)控制仿真實例

參考文獻(xiàn)

第6章反演及動態(tài)面滑模控制

6.1簡單反演滑?？刂?

6.1.1基本原理

6.1.2滑模反演控制器的設(shè)計

6.1.3仿真實例

6.2魯棒反演滑模控制

6.2.1系統(tǒng)描述

6.2.2Backstepping滑模控制器的設(shè)計

6.2.3仿真實例

6.3自適應(yīng)反演滑模控制

6.3.1控制律的設(shè)計

6.3.2仿真實例

6.4簡單動態(tài)面滑?？刂?

6.4.1系統(tǒng)描述

6.4.2動態(tài)面控制器的設(shè)計

6.4.3動態(tài)面控制器的分析

6.4.4動態(tài)面滑?？刂破鞯脑O(shè)計

6.4.5仿真實例

6.5基于反演的動態(tài)滑模控制

6.5.1系統(tǒng)描述

6.5.2控制律設(shè)計

6.5.3仿真實例

參考文獻(xiàn)

第7章基于濾波器及狀態(tài)觀測器的滑模控制

7.1基于低通濾波器的滑模控制

7.1.1系統(tǒng)描述

7.1.2滑?？刂破髟O(shè)計

7.1.3仿真實例

7.2基于Kalman濾波器的滑模控制

7.2.1系統(tǒng)描述

7.2.2卡爾曼濾波器原理

7.2.3仿真實例

7.3基于高增益觀測器的滑?？刂?

7.3.1高增益觀測器機(jī)理分析

7.3.2高增益觀測器的滑模控制器設(shè)計

7.3.3仿真實例

7.4基于擴(kuò)張觀測器的滑模控制

7.4.1擴(kuò)張觀測器的設(shè)計

7.4.2擴(kuò)張觀測器的分析

7.4.3仿真實例

7.4.4基于擴(kuò)張觀測器的滑?？刂破髟O(shè)計

7.4.5仿真實例

7.5基于高增益微分器的滑?？刂?

7.5.1系統(tǒng)描述

7.5.2傳統(tǒng)滑模控制器的設(shè)計

7.5.3高增益微分器設(shè)計

7.5.4高增益微分器的滑?？刂破髟O(shè)計

7.5.5仿真實例

7.6基于K觀測器的高階系統(tǒng)設(shè)計與分析

7.6.1K觀測器設(shè)計與分析

7.6.2按A0為Hurwitz進(jìn)行k的設(shè)計

7.6.3基于K觀測器的高階系統(tǒng)滑?？刂?

7.6.4仿真實例

參考文獻(xiàn)

第8章模糊滑?？刂?

8.1基于模糊切換增益調(diào)節(jié)的滑?？刂?

8.1.1系統(tǒng)描述

8.1.2滑模控制器設(shè)計

8.1.3模糊規(guī)則設(shè)計

8.1.4仿真實例

8.2基于等效控制的模糊滑?？刂?

8.2.1系統(tǒng)描述

8.2.2模糊滑?？刂坡傻脑O(shè)計

8.2.3仿真實例

8.3一種簡單的模糊自適應(yīng)滑?？刂?

8.3.1問題描述

8.3.2模糊逼近原理

8.3.3控制算法設(shè)計與分析

8.3.4仿真實例

8.4基于線性化反饋的自適應(yīng)模糊滑?？刂?

8.4.1線性化反饋方法

8.4.2滑?？刂破髟O(shè)計

8.4.3自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計

8.4.4仿真實例

8.5一種簡單的切換模糊化自適應(yīng)滑?？刂?

8.5.1系統(tǒng)描述

8.5.2自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計

8.5.3仿真實例

8.6一種復(fù)雜的切換模糊化自適應(yīng)滑?？刂?

8.6.1系統(tǒng)描述

8.6.2自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計

8.6.3仿真實例

8.7具有積分滑模面的模糊滑?？刂?

8.7.1系統(tǒng)描述

8.7.2控制器的設(shè)計

8.7.3仿真實例

8.8控制輸入模糊化的自適應(yīng)滑?？刂?

8.8.1系統(tǒng)描述

8.8.2控制器的設(shè)計

8.8.3自適應(yīng)控制算法設(shè)計

8.8.4仿真實例

參考文獻(xiàn)

第9章神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模控制

9.1一種簡單的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑模控制

9.1.1問題描述

9.1.2RBF網(wǎng)絡(luò)原理

9.1.3控制算法設(shè)計與分析

9.1.4仿真實例

9.2RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒滑?？刂?

9.2.1問題描述

9.2.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近f(·)的滑?？刂?

9.2.3仿真實例

9.3一種復(fù)雜的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒滑?？刂?

9.3.1問題描述

9.3.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近f(·)和g(·)的滑模控制

9.3.3仿真實例

9.4基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的直接自適應(yīng)滑?？刂?

9.4.1系統(tǒng)描述

9.4.2理想的滑模控制器及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近

9.4.3控制器設(shè)計及分析

9.4.4仿真實例

9.5基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)最小參數(shù)學(xué)習(xí)法的自適應(yīng)滑?？刂?

9.5.1問題描述

9.5.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近的自適應(yīng)控制

9.5.3仿真實例

9.6基于RBF網(wǎng)絡(luò)摩擦補(bǔ)償?shù)幕？刂?

9.6.1系統(tǒng)描述

9.6.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近的滑?？刂?

9.6.3仿真實例

參考文獻(xiàn)

第10章離散滑?？刂?

10.1離散滑?？刂泼枋?

10.2離散時間滑?？刂频奶匦?

10.2.1準(zhǔn)滑動模態(tài)

10.2.2離散滑模的存在性和可達(dá)性

10.2.3離散滑模控制的不變性

10.3基于趨近律的離散滑?？刂?

10.3.1離散趨進(jìn)律的設(shè)計

10.3.2離散控制律的設(shè)計

10.3.3仿真實例

10.3.4基于趨近律的離散滑模控制位置跟蹤

10.3.5仿真實例

10.4基于等效控制的離散滑?？刂?

10.4.1控制器設(shè)計

10.4.2穩(wěn)定性分析

10.4.3仿真實例

10.5基于變速趨近律的滑模控制

10.5.1變速趨近律設(shè)計

10.5.2基于變速趨近律的滑?？刂?

10.5.3基于組合趨近律的控制

10.5.4仿真實例

10.6自適應(yīng)離散滑?？刂?

10.6.1離散指數(shù)趨近律控制的抖振分析

10.6.2自適應(yīng)滑?？刂破鞯脑O(shè)計

10.6.3仿真實例

10.7離散滑模控制的設(shè)計與分析

10.7.1系統(tǒng)描述

10.7.2控制器設(shè)計與分析

10.7.3仿真實例

10.8基于干擾觀測器的離散滑?？刂?

10.8.1系統(tǒng)描述

10.8.2基于干擾觀測器的離散滑?？刂?

10.8.3干擾觀測器的收斂性分析

10.8.4穩(wěn)定性分析

10.8.5仿真實例

參考文獻(xiàn)

第11章基于LMI的滑?？刂?

11.1LMI及其MATLAB求解

11.1.1傳統(tǒng)的LMI求解方法

11.1.2新的LMI求解方法——YALMIP工具箱

11.1.3YALMIP工具箱仿真實例

11.2基于LMI的一類線性系統(tǒng)控制

11.2.1系統(tǒng)描述

11.2.2基于LMI的線性系統(tǒng)穩(wěn)定鎮(zhèn)定

11.2.3基于LMI的線性系統(tǒng)跟蹤控制

11.2.4仿真實例

11.3基于LMI的一類線性系統(tǒng)滑模魯棒控制

11.3.1系統(tǒng)描述

11.3.2控制器設(shè)計

11.3.3仿真實例

11.4基于LMI的Lipschitz非線性系統(tǒng)穩(wěn)定鎮(zhèn)定

11.4.1系統(tǒng)描述

11.4.2鎮(zhèn)定控制器設(shè)計

11.4.3仿真實例

附錄

11.5基于LMI的Lipschitz非線性系統(tǒng)跟蹤控制

11.5.1系統(tǒng)描述

11.5.2跟蹤控制器設(shè)計

11.5.3仿真實例

11.6基于LMI的欠驅(qū)動倒立擺系統(tǒng)滑模控制

11.6.1系統(tǒng)描述

11.6.2基于等效的滑?？刂?

11.6.3基于輔助反饋的滑模控制

11.6.4仿真實例

11.7基于LMI的混沌系統(tǒng)動態(tài)補(bǔ)償滑?？刂?

11.7.1系統(tǒng)描述

11.7.2傳統(tǒng)的基于LMI的滑?？刂?

11.7.3基于動態(tài)補(bǔ)償?shù)腖MI滑模控制

11.7.4仿真實例

參考文獻(xiàn)

第12章Terminal滑?？刂?

12.1一種非線性系統(tǒng)的Terminal滑?？刂?

12.1.1系統(tǒng)描述

12.1.2Terminal滑?？刂破髟O(shè)計

12.1.3仿真實例

12.2快速Terminal滑模控制

12.2.1傳統(tǒng)快速Terminal滑?？刂?

12.2.2非奇異Terminal滑模控制

12.2.3仿真實例

12.3全局快速Terminal滑?？刂?

12.3.1全局快速Terminal滑動模態(tài)

12.3.2全局快速滑?？刂破鞯脑O(shè)計及分析

12.3.3全局快速滑?？刂频聂敯粜苑治?

參考文獻(xiàn)

第13章控制系統(tǒng)執(zhí)行器問題的滑?？刂?

13.1執(zhí)行器自適應(yīng)容錯滑?？刂?

13.1.1控制問題描述

13.1.2控制律的設(shè)計與分析

13.1.3仿真實例

13.2執(zhí)行器卡死的自適應(yīng)容錯滑?？刂?

13.2.1控制問題描述

13.2.2控制律的設(shè)計與分析

13.2.3仿真實例

13.3執(zhí)行器自適應(yīng)量化滑?？刂?

13.3.1系統(tǒng)描述

13.3.2量化控制器設(shè)計與分析

13.3.3仿真實例

13.4控制方向未知的滑?？刂?

13.4.1基本知識

13.4.2系統(tǒng)描述

13.4.3控制律的設(shè)計

13.4.4仿真實例

13.5主輔電機(jī)的協(xié)調(diào)滑?？刂?

13.5.1系統(tǒng)描述

13.5.2控制律設(shè)計與分析

13.5.3仿真實例

附錄

參考文獻(xiàn)

第14章基于四元數(shù)變換的滑模控制

14.1基于四元數(shù)的三維姿態(tài)建模與控制

14.1.1系統(tǒng)描述

14.1.2控制律的設(shè)計

14.1.3控制系統(tǒng)的分析

14.1.4仿真實例

14.2基于四元數(shù)的航天器滑?？刂?

14.2.1模型描述

14.2.2控制器設(shè)計與分析

14.2.3仿真實例

附錄

參考文獻(xiàn)2100433B

本書從MATLAB仿真的角度系統(tǒng)地介紹滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本理論、基本方法和應(yīng)用技術(shù)，是作者多年來從事控制系統(tǒng)教學(xué)和科研工作的結(jié)晶，同時融入了國內(nèi)外同行近年來所取得的新成果。

本書是在第3版基礎(chǔ)上修訂而成的，增加了部分內(nèi)容。全書共分14章，內(nèi)容包括緒論、滑?？刂苹痉椒ā追N典型滑?？刂?、自適應(yīng)魯棒滑?？刂?、基于干擾及輸出測量延遲觀測器的滑模控制、反演及動態(tài)面滑?？刂?、基于濾波器及狀態(tài)觀測器的滑?？刂啤⒛：？刂?、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂啤㈦x散滑?？刂啤⒒贚MI的滑?？刂啤erminal滑?？刂?、控制系統(tǒng)執(zhí)行器問題的滑?？刂?、基于四元數(shù)變換的滑模控制。書中對每種控制方法都利用MATLAB程序進(jìn)行仿真分析。

本書各部分內(nèi)容既相互聯(lián)系又相對獨(dú)立，讀者可根據(jù)自己需要選擇學(xué)習(xí)。本書適用于從事生產(chǎn)過程自動化、計算機(jī)應(yīng)用、機(jī)械電子和電氣自動化領(lǐng)域工作的工程技術(shù)人員閱讀，也可作為高等學(xué)校工業(yè)自動化、自動控制、機(jī)械電子、自動化儀表、計算機(jī)應(yīng)用等專業(yè)的教學(xué)參考書。

第1章緒論

1.1滑模變結(jié)構(gòu)控制簡介

1.2變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展歷史

1.3滑模變結(jié)構(gòu)控制基本原理

1.4滑模面的參數(shù)設(shè)計

1.5滑模變結(jié)構(gòu)控制理論研究方向

1.5.1滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的抖振問題

1.5.2離散系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.3自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.4不匹配不確定性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.5針對時滯系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.6非線性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.7Terminal滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.8全魯棒(Global)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.9滑模觀測器的研究

1.5.10神經(jīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.11模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.12積分滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.13高階滑模控制

1.6滑模變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用

1.6.1在電機(jī)中的應(yīng)用

1.6.2在機(jī)器人控制中的應(yīng)用

1.6.3在飛行器控制中的應(yīng)用

1.6.4在倒立擺控制中的應(yīng)用

1.6.5在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用

1.7滑模變結(jié)構(gòu)控制相關(guān)研究著作

1.8控制系統(tǒng)S函數(shù)設(shè)計

1.8.1S函數(shù)介紹

1.8.2S函數(shù)基本參數(shù)

1.8.3S函數(shù)描述實例

1.9簡單自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計實例

1.9.1系統(tǒng)描述

1.9.2滑?？刂坡稍O(shè)計

1.9.3仿真實例

附錄

參考文獻(xiàn)

第2章滑模控制基本方法

2.1滑模面設(shè)計及應(yīng)用實例

2.1.1滑模面的參數(shù)設(shè)計

2.1.2滑?？刂频墓こ桃饬x

2.1.3一個簡單的滑模控制實例

2.1.4仿真實例

2.2基于趨近律的滑?？刂?

2.2.1幾種典型的趨近律

2.2.2控制器設(shè)計

2.2.3仿真實例

2.3基于趨近律的滑模魯棒控制

2.3.1系統(tǒng)描述

2.3.2仿真實例

2.4基于上界的滑模控制

2.4.1系統(tǒng)描述

2.4.2控制器設(shè)計

2.4.3仿真實例

2.5基于準(zhǔn)滑動模態(tài)的滑?？刂?

2.5.1準(zhǔn)滑動模態(tài)

2.5.2仿真實例

2.6基于連續(xù)切換的滑模控制

2.6.1雙曲正切函數(shù)性質(zhì)

2.6.2基于雙曲正切函數(shù)的滑模控制

2.6.3仿真實例

2.7等效滑?？刂?

2.7.1系統(tǒng)描述

2.7.2等效控制

2.7.3滑?？刂?

2.7.4仿真實例

2.8滑?？刂频臄?shù)字化仿真

2.8.1基本原理

2.8.2仿真實例

參考文獻(xiàn)

第3章幾種典型滑模控制

3.1基于名義模型的滑?？刂?

3.1.1系統(tǒng)描述

3.1.2控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

3.1.3針對名義模型的控制

3.1.4滑模控制器的設(shè)計

3.1.5仿真實例

3.2全局滑?？刂?

3.2.1系統(tǒng)描述

3.2.2全局滑模函數(shù)的設(shè)計

3.2.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計

3.2.4仿真實例

3.3基于線性化反饋的滑模控制

3.3.1線性化反饋控制

3.3.2仿真實例

3.3.3基于線性化反饋的滑?？刂?

3.3.4仿真實例

3.4輸入輸出反饋線性化控制

3.4.1系統(tǒng)描述

3.4.2控制器設(shè)計

3.4.3仿真實例

3.5基于輸入輸出反饋線性化的滑?？刂?

3.5.1系統(tǒng)描述

3.5.2控制器設(shè)計

3.5.3仿真實例

3.6模型參考滑?？刂?

3.6.1系統(tǒng)描述

3.6.2滑?？刂破髟O(shè)計

3.6.3仿真實例

參考文獻(xiàn)

第4章自適應(yīng)魯棒滑?？刂?

4.1自適應(yīng)魯棒滑?？刂泼枋?

4.1.1問題的提出

4.1.2自適應(yīng)滑?？刂坡傻脑O(shè)計

4.1.3仿真實例

4.2無須物理參數(shù)的倒立擺自適應(yīng)滑模控制

4.2.1系統(tǒng)描述

4.2.2控制律設(shè)計

4.2.3仿真實例

4.3基于HJI理論的滑模魯棒控制

4.3.1基本原理

4.3.2控制器設(shè)計與分析

4.3.3仿真實例

參考文獻(xiàn)

第5章基于干擾及輸出測量延遲觀測器的滑?？刂?

5.1基于慢時變干擾觀測器的連續(xù)滑?？刂?

5.1.1系統(tǒng)描述

5.1.2觀測器設(shè)計

5.1.3仿真實例

5.1.4基于慢時變干擾觀測器的連續(xù)滑?？刂?

5.1.5仿真實例

5.2基于指數(shù)收斂干擾觀測器的滑模控制

5.2.1系統(tǒng)描述

5.2.2指數(shù)收斂干擾觀測器的問題提出

5.2.3指數(shù)收斂干擾觀測器的設(shè)計

5.2.4滑?？刂破鞯脑O(shè)計與分析

5.2.5仿真實例

5.3基于輸出延時觀測器的滑?？刂?

5.3.1系統(tǒng)描述

5.3.2輸出延遲觀測器的設(shè)計

5.3.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計與分析

5.3.4仿真實例

5.4一種時變測量延遲觀測器及滑?？刂?

5.4.1系統(tǒng)描述

5.4.2輸出延遲觀測器的設(shè)計

5.4.3按A-KC為Hurwitz進(jìn)行K的設(shè)計

5.4.4觀測器仿真實例

5.4.5基于時變測量輸出延遲觀測器的滑?？刂?

5.4.6閉環(huán)控制仿真實例

參考文獻(xiàn)

第6章反演及動態(tài)面滑模控制

6.1簡單反演滑?？刂?

6.1.1基本原理

6.1.2滑模反演控制器的設(shè)計

6.1.3仿真實例

6.2魯棒反演滑?？刂?

6.2.1系統(tǒng)描述

6.2.2Backstepping滑模控制器的設(shè)計

6.2.3仿真實例

6.3自適應(yīng)反演滑?？刂?

6.3.1控制律的設(shè)計

6.3.2仿真實例

6.4簡單動態(tài)面滑模控制

6.4.1系統(tǒng)描述

6.4.2動態(tài)面控制器的設(shè)計

6.4.3動態(tài)面控制器的分析

6.4.4動態(tài)面滑?？刂破鞯脑O(shè)計

6.4.5仿真實例

6.5基于反演的動態(tài)滑?？刂?

6.5.1系統(tǒng)描述

6.5.2控制律設(shè)計

6.5.3仿真實例

參考文獻(xiàn)

第7章基于濾波器及狀態(tài)觀測器的滑?？刂?

7.1基于低通濾波器的滑?？刂?

7.1.1系統(tǒng)描述

7.1.2滑?？刂破髟O(shè)計

7.1.3仿真實例

7.2基于Kalman濾波器的滑?？刂?

7.2.1系統(tǒng)描述

7.2.2卡爾曼濾波器原理

7.2.3仿真實例

7.3基于高增益觀測器的滑?？刂?

7.3.1高增益觀測器機(jī)理分析

7.3.2高增益觀測器的滑?？刂破髟O(shè)計

7.3.3仿真實例

7.4基于擴(kuò)張觀測器的滑?？刂?

7.4.1擴(kuò)張觀測器的設(shè)計

7.4.2擴(kuò)張觀測器的分析

7.4.3仿真實例

7.4.4基于擴(kuò)張觀測器的滑?？刂破髟O(shè)計

7.4.5仿真實例

7.5基于高增益微分器的滑?？刂?

7.5.1系統(tǒng)描述

7.5.2傳統(tǒng)滑模控制器的設(shè)計

7.5.3高增益微分器設(shè)計

7.5.4高增益微分器的滑?？刂破髟O(shè)計

7.5.5仿真實例

7.6基于K觀測器的高階系統(tǒng)設(shè)計與分析

7.6.1K觀測器設(shè)計與分析

7.6.2按A0為Hurwitz進(jìn)行k的設(shè)計

7.6.3基于K觀測器的高階系統(tǒng)滑?？刂?

7.6.4仿真實例

參考文獻(xiàn)

第8章模糊滑模控制

8.1基于模糊切換增益調(diào)節(jié)的滑?？刂?

8.1.1系統(tǒng)描述

8.1.2滑?？刂破髟O(shè)計

8.1.3模糊規(guī)則設(shè)計

8.1.4仿真實例

8.2基于等效控制的模糊滑模控制

8.2.1系統(tǒng)描述

8.2.2模糊滑?？刂坡傻脑O(shè)計

8.2.3仿真實例

8.3一種簡單的模糊自適應(yīng)滑?？刂?

8.3.1問題描述

8.3.2模糊逼近原理

8.3.3控制算法設(shè)計與分析

8.3.4仿真實例

8.4基于線性化反饋的自適應(yīng)模糊滑?？刂?

8.4.1線性化反饋方法

8.4.2滑?？刂破髟O(shè)計

8.4.3自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計

8.4.4仿真實例

8.5一種簡單的切換模糊化自適應(yīng)滑?？刂?

8.5.1系統(tǒng)描述

8.5.2自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計

8.5.3仿真實例

8.6一種復(fù)雜的切換模糊化自適應(yīng)滑模控制

8.6.1系統(tǒng)描述

8.6.2自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計

8.6.3仿真實例

8.7具有積分滑模面的模糊滑?？刂?

8.7.1系統(tǒng)描述

8.7.2控制器的設(shè)計

8.7.3仿真實例

8.8控制輸入模糊化的自適應(yīng)滑模控制

8.8.1系統(tǒng)描述

8.8.2控制器的設(shè)計

8.8.3自適應(yīng)控制算法設(shè)計

8.8.4仿真實例

參考文獻(xiàn)

第9章神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂?

9.1一種簡單的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑模控制

9.1.1問題描述

9.1.2RBF網(wǎng)絡(luò)原理

9.1.3控制算法設(shè)計與分析

9.1.4仿真實例

9.2RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒滑?？刂?

9.2.1問題描述

9.2.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近f(·)的滑?？刂?

9.2.3仿真實例

9.3一種復(fù)雜的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒滑模控制

9.3.1問題描述

9.3.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近f(·)和g(·)的滑?？刂?

9.3.3仿真實例

9.4基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的直接自適應(yīng)滑?？刂?

9.4.1系統(tǒng)描述

9.4.2理想的滑?？刂破骷吧窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近

9.4.3控制器設(shè)計及分析

9.4.4仿真實例

9.5基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)最小參數(shù)學(xué)習(xí)法的自適應(yīng)滑模控制

9.5.1問題描述

9.5.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近的自適應(yīng)控制

9.5.3仿真實例

9.6基于RBF網(wǎng)絡(luò)摩擦補(bǔ)償?shù)幕？刂?

9.6.1系統(tǒng)描述

9.6.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近的滑?？刂?

9.6.3仿真實例

參考文獻(xiàn)

第10章離散滑模控制

10.1離散滑?？刂泼枋?

10.2離散時間滑模控制的特性

10.2.1準(zhǔn)滑動模態(tài)

10.2.2離散滑模的存在性和可達(dá)性

10.2.3離散滑?？刂频牟蛔冃?

10.3基于趨近律的離散滑模控制

10.3.1離散趨進(jìn)律的設(shè)計

10.3.2離散控制律的設(shè)計

10.3.3仿真實例

10.3.4基于趨近律的離散滑?？刂莆恢酶?

10.3.5仿真實例

10.4基于等效控制的離散滑模控制

10.4.1控制器設(shè)計

10.4.2穩(wěn)定性分析

10.4.3仿真實例

10.5基于變速趨近律的滑?？刂?

10.5.1變速趨近律設(shè)計

10.5.2基于變速趨近律的滑?？刂?

10.5.3基于組合趨近律的控制

10.5.4仿真實例

10.6自適應(yīng)離散滑模控制

10.6.1離散指數(shù)趨近律控制的抖振分析

10.6.2自適應(yīng)滑?？刂破鞯脑O(shè)計

10.6.3仿真實例

10.7離散滑模控制的設(shè)計與分析

10.7.1系統(tǒng)描述

10.7.2控制器設(shè)計與分析

10.7.3仿真實例

10.8基于干擾觀測器的離散滑?？刂?

10.8.1系統(tǒng)描述

10.8.2基于干擾觀測器的離散滑?？刂?

10.8.3干擾觀測器的收斂性分析

10.8.4穩(wěn)定性分析

10.8.5仿真實例

參考文獻(xiàn)

第11章基于LMI的滑?？刂?

11.1LMI及其MATLAB求解

11.1.1傳統(tǒng)的LMI求解方法

11.1.2新的LMI求解方法——YALMIP工具箱

11.1.3YALMIP工具箱仿真實例

11.2基于LMI的一類線性系統(tǒng)控制

11.2.1系統(tǒng)描述

11.2.2基于LMI的線性系統(tǒng)穩(wěn)定鎮(zhèn)定

11.2.3基于LMI的線性系統(tǒng)跟蹤控制

11.2.4仿真實例

11.3基于LMI的一類線性系統(tǒng)滑模魯棒控制

11.3.1系統(tǒng)描述

11.3.2控制器設(shè)計

11.3.3仿真實例

11.4基于LMI的Lipschitz非線性系統(tǒng)穩(wěn)定鎮(zhèn)定

11.4.1系統(tǒng)描述

11.4.2鎮(zhèn)定控制器設(shè)計

11.4.3仿真實例

11.5基于LMI的Lipschitz非線性系統(tǒng)跟蹤控制

11.5.1系統(tǒng)描述

11.5.2跟蹤控制器設(shè)計

11.5.3仿真實例

11.6基于LMI的欠驅(qū)動倒立擺系統(tǒng)滑?？刂?

11.6.1系統(tǒng)描述

11.6.2基于等效的滑?？刂?

11.6.3基于輔助反饋的滑?？刂?

11.6.4仿真實例

11.7基于LMI的混沌系統(tǒng)動態(tài)補(bǔ)償滑?？刂?

11.7.1系統(tǒng)描述

11.7.2傳統(tǒng)的基于LMI的滑?？刂?

11.7.3基于動態(tài)補(bǔ)償?shù)腖MI滑模控制

11.7.4仿真實例

參考文獻(xiàn)

第12章Terminal滑?？刂?

12.1一種非線性系統(tǒng)的Terminal滑?？刂?

12.1.1系統(tǒng)描述

12.1.2Terminal滑?？刂破髟O(shè)計

12.1.3仿真實例

12.2快速Terminal滑模控制

12.2.1傳統(tǒng)快速Terminal滑?？刂?

12.2.2非奇異Terminal滑?？刂?

12.2.3仿真實例

12.3全局快速Terminal滑?？刂?

12.3.1全局快速Terminal滑動模態(tài)

12.3.2全局快速滑模控制器的設(shè)計及分析

12.3.3全局快速滑?？刂频聂敯粜苑治?2100433B

本書從MATLAB仿真的角度系統(tǒng)地介紹了滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本理論、基本方法和應(yīng)用技術(shù)，是作者多年來從事控制系統(tǒng)教學(xué)和科研工作的結(jié)晶，同時融入了國內(nèi)外同行近年來所取得的新成果。 本書是在第2版基礎(chǔ)上修改而成的，并增加了部分內(nèi)容。全書共分12章，包括滑模變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展綜述、連續(xù)系統(tǒng)滑?？刂啤⒆赃m應(yīng)魯棒滑?？刂?、基于干擾及輸出測量延遲觀測器的滑?？刂?、反演及動態(tài)面滑?？刂啤⒒跒V波器及狀態(tài)觀測器的滑?？刂?、模糊滑?？刂?、神經(jīng)滑?？刂啤㈦x散系統(tǒng)滑?？刂?、基于LMI的滑?？刂?、Terminal滑模控制。每種控制方法都利用MATLAB程序進(jìn)行了仿真分析。 本書各部分內(nèi)容既相互聯(lián)系又相對獨(dú)立，讀者可根據(jù)自己需要選擇學(xué)習(xí)。

作者：劉金琨

定價：69元

印次：3-1

ISBN：9787302402565

出版日期：2015.08.01

印刷日期：2015.08.03