混凝土噴射機(jī)械手

20世紀(jì)70年代初美國和瑞典先后生產(chǎn)出軌輪式和輪胎式自行機(jī)械手。中國于70年代末研制出液壓機(jī)械手，并向遙控方向發(fā)展 。

混凝土噴射機(jī)是指用壓力輸送混凝土混合料經(jīng)噴嘴直接射到巖石表面上形成固結(jié)混凝土層的支護(hù)機(jī)械。主要用于地下礦山井巷、隧道、硐室支護(hù)，采場臨時護(hù)頂和構(gòu)筑充填料阻擋墻及其他地下工程支護(hù)，也可用于噴筑圍巖滲水和風(fēng)化防護(hù)層，多數(shù)與錨桿配合使用，可提高支護(hù)能力。

混凝土噴射機(jī)械手是指操縱噴頭進(jìn)行噴射作業(yè)的混凝土噴射機(jī)配套機(jī)械。有軌輪和輪胎兩種行走方式。前者適用于礦山巷道噴射，后者多用在隧道和大斷面硐室工程噴射。工作機(jī)構(gòu)由噴頭轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)、四連桿自動平行支臂、套筒伸縮臂、擺角掃描臂組成 。

在司機(jī)室操作臺上或經(jīng)距控電纜操縱液壓系統(tǒng)，實現(xiàn)機(jī)械手起落、回轉(zhuǎn)、伸縮、掃描和整機(jī)行走，使噴頭隨著巖面的變化靈活地改變角度和方位，保持噴頭與巖面垂直和最佳噴射距離，有效地控制混凝土噴射質(zhì)量、回彈率和漏灑率。

轉(zhuǎn)體式混凝土噴射機(jī)由料斗、轉(zhuǎn)體機(jī)構(gòu)、輸送管、噴頭、傳動機(jī)構(gòu)、底盤和控制系統(tǒng)組成。轉(zhuǎn)體周邊均勻分布多個扇形或圓形料杯孔，與上部料斗錯開布置，料斗撥料片和轉(zhuǎn)子在電動機(jī)經(jīng)減速器驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)，料杯孔轉(zhuǎn)到進(jìn)料口下裝入混合料，另一側(cè)料杯孔轉(zhuǎn)到進(jìn)氣孔下并直通出料口，杯內(nèi)混合料被壓氣吹入輸送管內(nèi)，到達(dá)噴嘴處加水或速凝劑后，迅速混合高速噴出。噴嘴由人工或混凝土噴射機(jī)械手操縱。行走底盤有軌輪和輪胎式拖車(小型機(jī))，履帶和輪胎自行車(大型機(jī))，主要為電動機(jī)驅(qū)動，壓氣由管路供給，壓力為0.1-0.6MPa。濕式混凝土噴射機(jī)由料倉、混凝土泵、輸送管、噴頭、底盤和控制系統(tǒng)組成。噴射機(jī)與機(jī)械手、攪拌上料機(jī)配套使用，也有的組裝在統(tǒng)一底盤上構(gòu)成混凝土噴射機(jī)組 。

混凝土噴射機(jī)是將混凝土拌和物直接噴向建筑物表面或結(jié)構(gòu)物上，使建筑物表面得到加固或形成新的結(jié)構(gòu)物的一種機(jī)械設(shè)備。

混凝土噴射機(jī)是噴射混凝土施工中的核心設(shè)備，與其配套使用的機(jī)械設(shè)備有機(jī)械手、空壓機(jī)、供水系統(tǒng)、配料及攪拌上料裝置、速凝劑添加裝置等，這些設(shè)備通過不同的配備組合，可實現(xiàn)多種工藝流程，也可將這些設(shè)備組裝于一體構(gòu)成集儲料、攪拌、噴射于一體的三聯(lián)機(jī)，從而提高整個混凝土噴射施工過程的機(jī)械化程度。

混凝土噴射技術(shù)自20世紀(jì)50年代在地下開拓工程中應(yīng)用以來，由于它具有機(jī)械化程度高、工藝簡單、生產(chǎn)效率高等優(yōu)點，所以，在建筑、市政、鐵道、礦山等行業(yè)的地下、地面的混凝土工程中，被許多國家廣泛采用，并顯示出較好的技術(shù)、經(jīng)濟(jì)效益。這種工藝與一般的混凝土澆筑工藝相比，進(jìn)度快1～3倍，節(jié)約原材料達(dá)40%～50%，工程質(zhì)量高，成本可降低30%以上，且可以節(jié)約勞動力60%。當(dāng)前噴錨支護(hù)工藝在地下建筑工程中已成為一種重要的支護(hù)形式，尤其是為各種形狀的地下和地面混凝土工程提供了一種較為先進(jìn)的手段，并充分顯示出其優(yōu)越性。

機(jī)械手可模仿人手和臂的某些動作，按固定程序?qū)崿F(xiàn)抓取、裝配、搬運(yùn)等動作。它是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能代替人類完成危險作業(yè)。因此機(jī)械手廣泛應(yīng)用于易燃易爆物品的裝配、搬運(yùn)、拆卸、檢測，以及消防滅火、反恐防暴等高度危險的環(huán)境。

傳統(tǒng)的剛性機(jī)械手為獲得良好的定位精度，盡量增加機(jī)械手構(gòu)件的剛度來減少振動。由于高精度機(jī)械手的操作性受限于機(jī)械手的動撓度，這樣導(dǎo)致定位工作滯后，機(jī)械手工作時能耗過大、運(yùn)行速度低、負(fù)載能力差、驅(qū)動器的尺寸規(guī)格增大、成本增加等。為解決機(jī)械手操作的高速度與精確性的矛盾，柔性機(jī)械手應(yīng)運(yùn)而生。與傳統(tǒng)剛性機(jī)械手相比，柔性機(jī)械手具有質(zhì)量輕、體積小、速度高、負(fù)載能力強(qiáng)、能耗小、成本低等優(yōu)點。

長期以來，機(jī)器人手臂的動力學(xué)分析一直是難以很好解決的問題，主要表現(xiàn)在數(shù)學(xué)建模復(fù)雜，運(yùn)算量大，難以實現(xiàn)實時控制等方面。這樣就限制了機(jī)器人的設(shè)計和應(yīng)用性能，制約了精確的軌跡跟蹤。而動力學(xué)仿真軟件的應(yīng)用無疑對提高機(jī)器人的設(shè)計性能、降低設(shè)計成本、減少產(chǎn)品開發(fā)時間提供了幫助，并為機(jī)械手的控制研究奠定了基礎(chǔ)。

機(jī)器人手臂的動力學(xué)建模有很多種方法，最為常見的有基于Lagrange方程的方法、Kane方法、旋轉(zhuǎn)代數(shù)法和Newton—Euler方法等。仿真軟件也多種多樣，如ADAMS、DADS、DISCOOS等。其中基于Lagrange方程的建模方法以編程方便，可以直接與通用的商業(yè)軟件如ANSYS、ADAMS等對接而得到了廣泛應(yīng)用。而且它不涉及約束力，直接建立主動力與運(yùn)動的關(guān)系，在機(jī)器人系統(tǒng)動力學(xué)特性的分析上有明顯的優(yōu)勢。

英文名稱：Robot Parts

機(jī)械手配件按照機(jī)械手的品牌的不同可以分為：哈鏌機(jī)械手配件、天行機(jī)械手配件、有信機(jī)械手配件、精銳機(jī)械手配件、斯大機(jī)械手配件、德國威猛機(jī)械手配件等。