機器人驅(qū)動機構(gòu)及配套儀器設備

針對機器人系統(tǒng)中用諧波減速器、RV減速器和濾波減速器等機電驅(qū)動系統(tǒng)所存在的關鍵科技問題，開展高精度、高可靠、長壽命、大轉(zhuǎn)矩、低能耗、輕量化的（HPD）高功率密度機電驅(qū)動系統(tǒng)的創(chuàng)新性研究。實驗的功能具有彈琴、拉抽屜、舉啞鈴、倒水、轉(zhuǎn)球等。 2100433B

機械臂最大負載20kg，重復定位精度±0.06mm；靈巧手手指最大運動速度360°/s，指尖最大輸出力7N。

第一部分服務機器人的共性技術 1

第1章緒論 1

1.1機器人 1

1.2工業(yè)機器人與服務機器人的不同之處 7

1.3服務機器人 7

1.4服務機器人共性技術 13

1.5本章小結(jié) 14

第2章服務機器人的機構(gòu)組成 16

2.1服務機器人本體 16

2.2服務機器人的執(zhí)行機構(gòu) 16

2.3服務機器人的驅(qū)動機構(gòu) 21

2.4服務機器人傳動機構(gòu) 25

2.5服務機器人電源技術 31

2.6服務機器人自主移動技術 33

2.7本章小結(jié) 36

第3章服務機器人的控制系統(tǒng) 37

3.1服務機器人的控制 37

3.2服務機器人的自主移動技術 43

3.3服務機器人控制系統(tǒng) 45

3.4多服務機器人的控制 47

3.5服務機器人遠程控制 57

3.6本章小結(jié) 73

第4章服務機器人的智能感知系統(tǒng) 75

4.1服務機器人智能感知系統(tǒng)的定義與組成 75

4.2服務機器人的感覺與傳感器 77

4.3多傳感器系統(tǒng)與信息融合 97

4.4服務機器人與人工智能 97

4.5本章小結(jié) 98

第二部分典型的服務機器人及其應用 99

第5章個人/家用服務機器人 99

5.1概況 99

5.2家政服務機器人 103

5.3醫(yī)護及手術機器人 107

5.4教育娛樂機器人 110

5.5其他家用服務機器人 112

5.6本章小結(jié) 120

第6章專用服務機器人 121

6.1發(fā)展概況 121

6.2醫(yī)療康復機器人 125

6.3軍警用機器人 129

6.4水下機器人 133

6.5飛行機器人 136

6.6空間機器人 137

6.7農(nóng)業(yè)機器人 138

6.8公共服務機器人 141

6.9其他專用服務機器人 143

6.10本章小結(jié) 145

第7章服務機器人發(fā)展計劃與趨勢 147

7.1世界各國服務機器人的發(fā)展規(guī)劃 147

7.2服務機器人技術發(fā)展趨勢與展望 149

7.3服務機器人應用趨勢 150

7.4本章小結(jié) 152

參考文獻 153

液壓缸及驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。 2100433B

本書系統(tǒng)地介紹了機器人學的基礎知識和工作原理，以及設計與應用實例。全書共分8章。主要內(nèi)容有機器人的定義與分類、基本組成，機器人的技術參數(shù)、移動機構(gòu)和傳動機構(gòu)，機器人的運動學和動力學，機器人的軌跡規(guī)劃，焊接、噴漆、裝配、潔凈與真空機器人、移動式搬運機器人等工業(yè)機器人的設計與應用，點焊、弧焊機器人工作站的設計與應用，后介紹了具有實時顯示速度、自動尋跡、避障以及可遙控行駛等功能的智能車的硬件及軟件設計實例。

本書可作為科研工作者和工程技術人員的參考書，也可以作為控制科學與工程、計算機科學與技術等學科研究生或高年級本科生的教材。