球管相貫焊縫機(jī)器人焊接與控制基礎(chǔ)理論研究基本信息

中文名 球管相貫焊縫機(jī)器人焊接與控制基礎(chǔ)理論研究 項(xiàng)目類(lèi)別 面上項(xiàng)目
項(xiàng)目負(fù)責(zé)人 胡繩蓀 依托單位 天津大學(xué)

自行研制了我國(guó)第一臺(tái)用于核電裝置球管相貫焊縫焊接的機(jī)器人；建立了通用的球面與圓管相貫焊縫軌跡數(shù)學(xué)模型，并根據(jù)工程結(jié)構(gòu)實(shí)際，提出了在一定條件下，圓管相貫焊縫軌跡可以簡(jiǎn)化為平面曲線進(jìn)行機(jī)器人焊接軌跡的初步規(guī)劃；結(jié)合專(zhuān)用機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析，建立了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析仿真模型，開(kāi)展了球面與圓管相貫焊縫焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析，得到了球面與圓管相貫焊縫焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，實(shí)現(xiàn)了專(zhuān)用機(jī)器人多軸聯(lián)動(dòng)控制的逆向求解及協(xié)同控制；結(jié)合核電裝置中典型球管相貫焊縫焊接的工藝實(shí)驗(yàn)研究，提出了馬蹄窩焊縫焊接工藝選擇的基本原則；建立了球面與圓管相貫焊縫機(jī)器人焊接軌跡模擬仿真系統(tǒng)，可以得出不同球面曲率半徑、不同圓管直徑、以及不同位置球管相貫機(jī)器人焊接軌跡理論初始值，以該初始值為基礎(chǔ)，通過(guò)在線示教進(jìn)行軌跡修正，完成球管相貫焊縫機(jī)器人焊接軌跡規(guī)劃；在機(jī)器人軌跡在線修正中采用微粒群算法（PSO)，微粒群算法具有收斂快，效率高，易于實(shí)現(xiàn)并隱含并行計(jì)算等特點(diǎn)，研究表明，該方法可以有效地解決球管相貫線機(jī)器人焊接軌跡的在線示教調(diào)整。 2100433B

球管相貫焊縫機(jī)器人焊接與控制基礎(chǔ)理論研究造價(jià)信息

市場(chǎng)價(jià) 信息價(jià) 詢價(jià)
材料名稱 規(guī)格/型號(hào) 市場(chǎng)價(jià)
（除稅）		 工程建議價(jià)
（除稅）		 行情 品牌 單位 稅率 供應(yīng)商 報(bào)價(jià)日期
智能小白機(jī)器人 型號(hào):YY-robot;控制方式:(語(yǔ)音控制);備注:1、客房智能語(yǔ)音控制(空調(diào)、電視、音響、燈光、門(mén)鎖、窗簾等設(shè)備)2、客房陪伴聊天(聽(tīng)歌 查看價(jià)格 查看價(jià)格

堯遠(yuǎn)

 臺(tái) 13% 天津堯遠(yuǎn)科技有限公司
智能機(jī)器人 ZY-T50參數(shù):1、100萬(wàn)高清攝像頭 2、內(nèi)置喇叭麥克支持遠(yuǎn)程雙向語(yǔ)音對(duì)講 3、支持手機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)控,內(nèi)有設(shè)備號(hào)一鍵設(shè)置遠(yuǎn)程 4、上下60°、左右350°旋轉(zhuǎn) 5、PVC塑膠外殼 家用型、經(jīng)濟(jì)型; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

瑞威

 臺(tái) 13% 鄭州智云科技有限公司
機(jī)器人電機(jī) 507C材料/標(biāo)準(zhǔn)/規(guī)格:主料:直徑50副料:直徑50底梁:38×25×1.0,輪蓋均采用超強(qiáng)進(jìn)口ABS料;塑料輪子;標(biāo)準(zhǔn):1.6mm;系列:奔騰; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

松下

 套 13% 山西超躍安防科技有限公司
機(jī)器人電機(jī) 503A材料/標(biāo)準(zhǔn)/規(guī)格:主料:44×40×0.9,副料:40×31×1.0,輪蓋采用超強(qiáng)進(jìn)口BS料;塑料輪子;標(biāo)準(zhǔn):1.6mm;系列:奔騰; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

松下

 套 13% 山西超躍安防科技有限公司
機(jī)器人電機(jī) 100A材料/標(biāo)準(zhǔn)/規(guī)格:主料1:110×69×1.2,主料2:50×30×1.0,副料:40×31×1.0,底梁:38×25×1.0,鑄鋁輪子;標(biāo)準(zhǔn):1.6mm;系列:騰龍; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

松下

 套 13% 山西超躍安防科技有限公司
機(jī)器人電機(jī) 100B材料/標(biāo)準(zhǔn)/規(guī)格:主料1:110×69×1.2,主料2:50×30×1.0,副料:40×31×1.0,底梁:38×25×1.0,鑄鋁輪子;標(biāo)準(zhǔn):1.6mm;系列:騰龍; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

松下

 套 13% 山西超躍安防科技有限公司
機(jī)器人電機(jī) 100C(木紋)材料/標(biāo)準(zhǔn)/規(guī)格:主料1:110×69×1.2,主料2:50×30×1.0,副料:40×31×1.0,底梁:38×25×1.0,鑄鋁輪子;標(biāo)準(zhǔn):1.6mm;系列:騰龍; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

松下

 套 13% 山西超躍安防科技有限公司
機(jī)器人電機(jī) 170A材料/標(biāo)準(zhǔn)/規(guī)格:主料1:50×30×1.0,副料:40×31×1.0,底梁:38×25×1.0,塑料輪子;標(biāo)準(zhǔn):1.6mm;系列:騰龍; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

松下

 套 13% 山西超躍安防科技有限公司
材料名稱 規(guī)格/型號(hào) 除稅
信息價(jià)		 含稅
信息價(jià)		 行情 品牌 單位 稅率 地區(qū)/時(shí)間
載重汽車(chē)(人貨車(chē)) 1.5t 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 深圳市2005年5月信息價(jià)
載重汽車(chē)(人貨車(chē)) 1.5t 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 深圳市2005年7月信息價(jià)
載重汽車(chē)(人貨車(chē)) 1.5t 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 深圳市2005年6月信息價(jià)
塔式起重機(jī)軌道式基礎(chǔ) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

元 韶關(guān)市2010年8月信息價(jià)
多角焊接機(jī) DSH-250 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 汕頭市2012年3季度信息價(jià)
多角焊接機(jī) DSH-250 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 廣州市2011年1季度信息價(jià)
多角焊接機(jī) DSH-250 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 汕頭市2010年3季度信息價(jià)
多角焊接機(jī) DSH-250 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 廣州市2010年3季度信息價(jià)
材料名稱 規(guī)格/需求量 報(bào)價(jià)數(shù) 最新報(bào)價(jià)
（元）		 供應(yīng)商 報(bào)價(jià)地區(qū) 最新報(bào)價(jià)時(shí)間
機(jī)器人系統(tǒng) 物聯(lián)網(wǎng)機(jī)器人 定制|1臺(tái) 3 查看價(jià)格 深圳泰爾智能視控股份有限公司 全國(guó)   2020-07-06
探索機(jī)器人套裝 娛樂(lè)教育為一體的機(jī)器人套件.特點(diǎn):·快速組裝,造型美觀·可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)控制,科學(xué)探究項(xiàng)目等·EVA收納,便于課堂電子模塊整理|113 1 查看價(jià)格 廣東天智實(shí)業(yè)有限公司 全國(guó)   2021-07-23
智能機(jī)器人 1、定制智能服務(wù)機(jī)器人:人工智能機(jī)器人,可通過(guò)問(wèn)答的形式介紹展館展品和與氣象相關(guān)的科普內(nèi)容;2、定制多媒體互動(dòng)軟件.|1套 1 查看價(jià)格 廣州市迪拓信息科技有限公司 廣東   2021-10-25
分揀機(jī)器人 (1)名稱:分揀機(jī)器人(2)含相關(guān)工序及其所需輔材的購(gòu)買(mǎi)及安裝等內(nèi)容(3)其他具體詳見(jiàn)圖紙,且滿足國(guó)家施工、驗(yàn)收規(guī)范及技術(shù)要求|10套 1 查看價(jià)格 凱樂(lè)士科技有限公司 廣東   2021-12-13
搬運(yùn)機(jī)器人 (1)名稱:搬運(yùn)機(jī)器人(2)含相關(guān)工序及其所需輔材的購(gòu)買(mǎi)及安裝等內(nèi)容(3)其他具體詳見(jiàn)圖紙,且滿足國(guó)家施工、驗(yàn)收規(guī)范及技術(shù)要求|5套 1 查看價(jià)格 凱樂(lè)士科技有限公司 廣東   2021-12-13
機(jī)器人底座 (適配RMD20機(jī)器人,高度300mm 材料45#鋼)|1套 1 查看價(jià)格 廣州矩澤機(jī)器人工程技術(shù)有限公司 全國(guó)   2021-07-08
人形機(jī)器人 教育?活習(xí)慣.其寓教于樂(lè)的個(gè)性化教育內(nèi)容以及完整的??智能課程體系等功能,為?戶帶來(lái)更具個(gè)性化的未來(lái)教育體驗(yàn).4.配備專(zhuān)?APP,通過(guò)藍(lán)?實(shí)現(xiàn)近場(chǎng)連接機(jī)器人,操作控制簡(jiǎn)明易?,5.?持iOS和|5套 1 查看價(jià)格 浙江綠盾教學(xué)設(shè)備有限公司 廣東   2021-08-11
導(dǎo)覽機(jī)器人 1.名稱:導(dǎo)覽機(jī)器人2.功能:實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互的移動(dòng)型智能服務(wù)機(jī)器人;能提供完美的科普館導(dǎo)覽、動(dòng)態(tài)視聽(tīng)體驗(yàn)和先進(jìn)的人工智能服務(wù).可通過(guò)問(wèn)答的形式或者定制路線介紹展館展品和與氣象相關(guān)的科普內(nèi)容.|1套 1 查看價(jià)格 深圳市銳曼智能裝備有限公司 廣東  江門(mén)市 2022-07-25

結(jié)合核電壓力容器焊接結(jié)構(gòu)中的半球與多個(gè)圓管相貫焊縫自動(dòng)焊接問(wèn)題提煉出球面與圓管相貫焊縫機(jī)器人焊接的一般科學(xué)問(wèn)題進(jìn)行基礎(chǔ)理論研究。通過(guò)研究，建立通用的球面與圓管相貫焊縫軌跡數(shù)學(xué)模型；結(jié)合球面與圓管相貫焊縫焊接機(jī)器人模型，建立球面與圓管相貫焊縫機(jī)器人焊接模擬仿真系統(tǒng)；結(jié)合典型焊縫焊接的工藝實(shí)驗(yàn)研究，提出馬蹄窩焊縫焊接工藝選擇的基本原則；結(jié)合焊接工藝參數(shù)選擇原則，應(yīng)用機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究方法，建立焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型，通過(guò)逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解，得到球面與圓管相貫焊縫焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，提出球面與圓管相貫焊縫機(jī)器人焊接規(guī)劃的規(guī)則并提出專(zhuān)用機(jī)器人多軸協(xié)同控制策略與規(guī)則。

球管相貫焊縫機(jī)器人焊接與控制基礎(chǔ)理論研究常見(jiàn)問(wèn)題

球管相貫焊縫機(jī)器人焊接與控制基礎(chǔ)理論研究文獻(xiàn)

焊接機(jī)器人研究及應(yīng)用現(xiàn)狀 焊接機(jī)器人研究及應(yīng)用現(xiàn)狀

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評(píng)分： 4.8

1 焊接機(jī)器人的發(fā)展歷程 自從世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人 ＵＮＩＭ ＡＴＥ 于 １９５９ 年在美國(guó)誕 生以來(lái)，機(jī)器人的應(yīng)用和技術(shù)發(fā)展經(jīng)歷了三個(gè)階段： 第一代是示教再現(xiàn)型機(jī)器人。 這類(lèi)機(jī)器人操作簡(jiǎn)單， 不具備外界信息的反饋 能力，難以適應(yīng)工作環(huán)境的變化，在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用受到很大限制。 第二代是具有感知能力的機(jī)器人。這類(lèi)機(jī)器人對(duì)外界環(huán)境有一定的感知能 力，具備如聽(tīng)覺(jué)、視覺(jué)、觸覺(jué)等功能，工作時(shí)借助傳感器獲得的信息，靈活調(diào)整 工作狀態(tài)，保證在適應(yīng)環(huán)境的情況下完成工作。 第三代是智能型機(jī)器人。 這類(lèi)機(jī)器人不但具有感覺(jué)能力， 而且具有獨(dú)立判斷、 行動(dòng)、記憶、推理和決策的能力，能適應(yīng)外部對(duì)象、環(huán)境協(xié)調(diào)地工作，能完成更 加復(fù)雜的動(dòng)作，還具備故障自我診斷及修復(fù)能力。 焊接機(jī)器人就是在焊接生產(chǎn)領(lǐng)域代替焊工從事焊接任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人。 早期 的焊接機(jī)器人缺乏“柔性”，焊接路徑和焊接參數(shù)須根據(jù)實(shí)際作業(yè)條件預(yù)先設(shè)

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視覺(jué)系統(tǒng)在機(jī)器人焊接中的應(yīng)用與展望 視覺(jué)系統(tǒng)在機(jī)器人焊接中的應(yīng)用與展望

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評(píng)分： 4.8

第 24卷 2005年 第 11期 11月 機(jī) 械 科 學(xué) 與 技 術(shù) M ECHAN ICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY Vol. 24 November No. 11 2005 收稿日期 : 2004 10 26 基金項(xiàng)目 :國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目 (50175027 )資助 作者簡(jiǎn)介 :劉蘇宜 (1974 - ) ,女 (漢 ) ,江西 ,博士研究生 E2mail: irishlsy@163. com 劉蘇宜 文章編號(hào) : 1003 28728 (2005 ) 1121296 205 視覺(jué)系統(tǒng)在機(jī)器人焊接中的應(yīng)用與展望 劉蘇宜 ,王國(guó)榮 ,鐘繼光 (華南理工大學(xué) ,廣州 　510640 ) 摘 　要 :隨著焊接生產(chǎn)自動(dòng)化和智能化程度的提高 ,視覺(jué)系統(tǒng)在機(jī)器人焊接中的重要性日益凸顯 。本文簡(jiǎn)述了機(jī)器 人焊接中視覺(jué)系統(tǒng)的分類(lèi) 、原理 、特點(diǎn)及適用性 ,綜述了視覺(jué)系統(tǒng)在機(jī)

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本文件規(guī)定了船舶縱骨角焊縫機(jī)器人的術(shù)語(yǔ)和定義、一般要求、焊接設(shè)備、焊接材料及焊接工藝要求、焊后檢測(cè)及安全防護(hù)等。 2100433B

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本書(shū)是關(guān)于機(jī)器人學(xué)和機(jī)器視覺(jué)的實(shí)用參考書(shū)， 第一部分“基礎(chǔ)知識(shí)”（第2章和第3章）介紹機(jī)器人及其操作對(duì)象的位置和姿態(tài)描述，以及機(jī)器人路徑和運(yùn)動(dòng)的表示方法；第二部分“移動(dòng)機(jī)器人”（第4章至第6章）介紹其基本運(yùn)動(dòng)控制模式及其導(dǎo)航和定位方法；第三部分“臂型機(jī)器人”（第7章至第9章）介紹其運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和控制方面的知識(shí)；第四部分“計(jì)算機(jī)視覺(jué)”（第10章至第14章）包括光照與色彩，圖像形成和處理技術(shù)，圖像特征提取，以及基于多幅圖像的立體視覺(jué)技術(shù)；第五部分“機(jī)器人學(xué)、 視學(xué)與控制”（第15章和第16章）分別討論基于位置和基于圖像的視覺(jué)伺服及更先進(jìn)的混合視覺(jué)伺服方法。本書(shū)將機(jī)器人學(xué)與機(jī)器視覺(jué)知識(shí)有機(jī)結(jié)合，給出了實(shí)例算法和程序。作者有完備的代碼可下載，用于驗(yàn)證書(shū)中知識(shí)點(diǎn)和實(shí)例，注重如何利用視覺(jué)信息控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

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非標(biāo)焊接機(jī)器人的設(shè)計(jì)不像標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人那么簡(jiǎn)單，要根據(jù)焊接工件的焊接要求和使用環(huán)境來(lái)獨(dú)立設(shè)計(jì)。非標(biāo)焊接機(jī)器人的設(shè)計(jì)沒(méi)有具體的參考模型和設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)。

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