數(shù)字舵機(jī)優(yōu)勢優(yōu)點(diǎn)

第一點(diǎn)的原因我們可以理解為，現(xiàn)在的舵機(jī)都是并聯(lián)控制的，舵機(jī)線都是需要接到控制板上，我們可以幻想，如果舵機(jī)可以串聯(lián)就好了。腳腕關(guān)鍵的舵機(jī)串到膝關(guān)節(jié)，一直串到髖關(guān)節(jié)，最后一根線直接接到主控板上，甚至可以把所有的舵機(jī)都串進(jìn)去。我們可以驚喜的發(fā)現(xiàn)，只需要1根線，最多4根線就可以搞定17個(gè)舵機(jī)了。

第二點(diǎn)的原因是舵機(jī)自己不能存儲中位修正值，修正值需要我們發(fā)控制脈沖的時(shí)候補(bǔ)進(jìn)去。我們可以想象，如果我告訴舵機(jī):你好，放松，我要修正你的頭的位置，它有點(diǎn)歪了。然后舵機(jī)就放松下來，我們把它的頭擺正，然后告訴它:這是你頭部的正確方向，你以后需要以這位置為正前方，然后舵機(jī)就把這個(gè)位置記下來了，并且我告訴它轉(zhuǎn)60度它就以這為初始位置轉(zhuǎn)60多，不多不少。

第三點(diǎn)原因是機(jī)器人沒有神經(jīng)系統(tǒng)，根本不知道疼痛。如果我們能給控制卡提供每一個(gè)關(guān)節(jié)的力矩、電流、電壓、溫度、轉(zhuǎn)角，那么機(jī)器人缺胳膊少腿的問題都可以解決。呵呵，好像有點(diǎn)神奇了。

其實(shí)一點(diǎn)不神奇，因?yàn)樽詮拇锌偩€智能舵機(jī)出現(xiàn)后，這些幻想都可以瞬間變成現(xiàn)實(shí)?？偩€伺服舵機(jī)簡單的說就是可以串聯(lián)，并且接受數(shù)據(jù)信號，能夠提供關(guān)節(jié)的力矩、電流、溫度、角度等信息，能準(zhǔn)確控制位置的運(yùn)動(dòng)單元，外形可以和舵機(jī)一模一樣。我們用一個(gè)帶串口給總線發(fā)送一條指令:舵機(jī)ID1，轉(zhuǎn)20度;舵機(jī)ID2轉(zhuǎn)30度，舵機(jī)ID3休息……直到理論上最后一個(gè)舵機(jī)。然后所有的舵機(jī)就會(huì)執(zhí)行這條指令。這樣一連串的動(dòng)作組成的動(dòng)作組，一連串的動(dòng)作組組成工程。就形成了一套你想要的舞蹈、體操、或是一段步態(tài)的路徑。想想，智慧火花就此開啟了。

總的來說，串行總線智能舵機(jī)好處實(shí)在是太多了。但市面上是否存在這樣的一整套結(jié)構(gòu)呢。從舵機(jī)到主控板一整套的方案。答案是有的。經(jīng)過多年研究實(shí)驗(yàn)，開發(fā)出一套即從主控板到舵機(jī)的串行總線智能舵機(jī)應(yīng)用解決方案，該方案的發(fā)布對于許多想開發(fā)機(jī)械臂，機(jī)器人，積木，以及許多DIY項(xiàng)目的簡直是一個(gè)福音。即使不是碼農(nóng)，沒有接觸過代碼的人類也能夠在極短的時(shí)間內(nèi)熟悉這套底層系統(tǒng)。這樣在認(rèn)知的道路上大大節(jié)約了時(shí)間。串行總線智能舵機(jī)具有極簡布線，開機(jī)回中位功能，數(shù)據(jù)反饋功能，磁編碼更穩(wěn)定可控，開放協(xié)議功能，可以接入你想要的功能，如觸摸感應(yīng)，語音通話，距離感應(yīng)器等等。真正解決了底層解放的生態(tài)模式。

總線伺服舵機(jī)。我們先來看一下我們現(xiàn)在使用舵機(jī)和數(shù)字舵機(jī)時(shí)遇見的問題。

1、我們利用舵機(jī)(不論數(shù)字還是模擬)搭建一個(gè)仿人機(jī)器人，用了17個(gè)自由度，用了17個(gè)舵機(jī)。每根舵機(jī)都要接到控制板上，根據(jù)舵機(jī)的身體布局位置，有的線還需要延長，所有的線加起來可能需要十幾個(gè)端口，像團(tuán)海草一樣把機(jī)器人整個(gè)身體纏了個(gè)遍，機(jī)器人在走動(dòng)的時(shí)候突然發(fā)現(xiàn)舵機(jī)線被拉松了，機(jī)器人一個(gè)趔趄把脖子都摔斷了?？刂瓢迳闲枰龀?7個(gè)以上PWM信號接口，那可是長長的一排插針啊。如果對于一個(gè)健忘的人來說，還很容易忘記哪個(gè)插針對應(yīng)哪個(gè)舵機(jī)，好不容易接上后，一通電，機(jī)器人腿轉(zhuǎn)到背后去了，一排查發(fā)現(xiàn)腿關(guān)節(jié)接到肩關(guān)節(jié)了。當(dāng)我們需要給機(jī)器人加些傳感器時(shí)候，突然發(fā)現(xiàn)，IO口都被用掉了，定時(shí)器不夠用了，天啊，我想會(huì)是個(gè)噩夢。

2、舵機(jī)的每一個(gè)舵機(jī)的參數(shù)也不一定一樣，不時(shí)還會(huì)出現(xiàn)居中位置偏差較大的情況，好不容易裝出機(jī)器人來后發(fā)現(xiàn)舵機(jī)的中位不一致，和理論計(jì)算得出來的機(jī)器人步態(tài)不相匹配。這樣麻煩就大了，需要對每一個(gè)舵機(jī)設(shè)置中位，在發(fā)送舵機(jī)控制信號的時(shí)候還需要對每一個(gè)舵機(jī)都單獨(dú)加入這個(gè)修正值，而不能統(tǒng)一調(diào)用某一個(gè)通用的PWM產(chǎn)生函數(shù)，天啊，一個(gè)步態(tài)就是17行代碼啊。當(dāng)然，達(dá)人們都是勤勞和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)模⒉挥X得這是辛苦的事情。而有些人會(huì)買可以通過編程器調(diào)節(jié)和設(shè)置中位的舵機(jī)，當(dāng)然，可能會(huì)很貴。

3、機(jī)器人步態(tài)的編寫是件非常麻煩的事，我們在編寫步態(tài)的時(shí)候給舵機(jī)的初始值基本上都是有偏差的，比如我想肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)到180度位置，但由于舵機(jī)個(gè)體差異的問題，這個(gè)值已經(jīng)讓舵機(jī)處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。過一會(huì)之后，我們發(fā)現(xiàn)機(jī)器人一只胳膊不能用了，可憐的機(jī)器人啊，還不知道到底發(fā)生了什么事。時(shí)候檢查發(fā)現(xiàn)機(jī)器人肩關(guān)節(jié)堵轉(zhuǎn)時(shí)間過久，導(dǎo)致電機(jī)過熱，讓舵機(jī)外殼融化，然后導(dǎo)致減速齒輪箱錯(cuò)位，舵機(jī)就失效了，機(jī)器人的一只胳膊就殘廢了。