一種可控制噴涂量的鋼結(jié)構(gòu)噴涂裝置基本信息

中文名 一種可控制噴涂量的鋼結(jié)構(gòu)噴涂裝置 類????別 科技成果
完成單位 安徽精工鋼結(jié)構(gòu)有限公司 登記時(shí)間 2019年11月29日

梁會(huì)作

一種可控制噴涂量的鋼結(jié)構(gòu)噴涂裝置造價(jià)信息

市場(chǎng)價(jià) 信息價(jià) 詢價(jià)
材料名稱 規(guī)格/型號(hào) 市場(chǎng)價(jià)
（除稅）		 工程建議價(jià)
（除稅）		 行情 品牌 單位 稅率 供應(yīng)商 報(bào)價(jià)日期
貨架(冷軋鋼管、鋼板噴涂) 1、臺(tái)柜規(guī)格:1900x600x1800mm 2、材料種類、規(guī)格:冷軋鋼管、鋼板噴涂 3、立柱:55x45x1.5mm冷軋鋼管,板材厚度為1.5mm,層板高度可調(diào); 4、方通橫梁:60x40x1.5mm冷軋鋼管;四層加固鋼制層板 5、噴涂:采用環(huán)氧樹脂靜電粉末噴涂,噴涂厚度為80-100微米 查看價(jià)格 查看價(jià)格

個(gè) 13% 廣州亨泰實(shí)驗(yàn)室設(shè)備實(shí)業(yè)有限公司 2025-3-25
貨架(冷軋鋼管、鋼板噴涂) 1、臺(tái)柜規(guī)格:1900x600x1800mm 2、材料種類、規(guī)格:冷軋鋼管、鋼板噴涂 3、立柱:55x45x1.5mm冷軋鋼管,板材厚度為1.5mm,層板高度可調(diào); 4、方通橫梁:60x40x1.5mm冷軋鋼管;四層加固鋼制層板 5、噴涂:采用環(huán)氧樹脂靜電粉末噴涂,噴涂厚度為80-100微米 查看價(jià)格 查看價(jià)格

個(gè) 13% 廣州科瑋實(shí)驗(yàn)室設(shè)備有限公司 2025-3-25
鋼結(jié)構(gòu)噴沙除銹 查看價(jià)格 查看價(jià)格

t 13% 深圳市燁興膜結(jié)構(gòu)工程有限公司 2025-3-25
鋼結(jié)構(gòu) 品種:鋼結(jié)構(gòu);材質(zhì):鋼;規(guī)格(mm):按圖紙制作; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

皓豐

 t 13% 內(nèi)蒙古皓豐鋼結(jié)構(gòu)工程有限公司 2025-3-25
鋼結(jié)構(gòu) 品種:鋼結(jié)構(gòu);材質(zhì):Q345;說明:本鋼;規(guī)格(mm):6; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

萬金隆

 t 13% 哈爾濱萬金隆鋼結(jié)構(gòu)工程有限公司 2025-3-25
鋼結(jié)構(gòu) 品種:鋼結(jié)構(gòu);說明:型鋼等主鋼構(gòu); 查看價(jià)格 查看價(jià)格

唐榮昊

 t 13% 北京唐榮昊華建筑安裝工程有限公司 2025-3-25
鋼結(jié)構(gòu) 品種:鋼結(jié)構(gòu);規(guī)格:244×122×9; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

順達(dá)

 m2 13% 寧夏盛世豪隆工貿(mào)有限公司 2025-3-25
鋼結(jié)構(gòu) 品種:鋼結(jié)構(gòu),材質(zhì):鋼,規(guī)格(mm):按圖紙制作 查看價(jià)格 查看價(jià)格

平喆

 ㎡ 13% 蘇州平喆鋼結(jié)構(gòu)股份有限公司 2025-3-25
材料名稱 規(guī)格/型號(hào) 除稅
信息價(jià)		 含稅
信息價(jià)		 行情 品牌 單位 稅率 地區(qū)/時(shí)間
變電站鋼結(jié)構(gòu) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

t 廣東2022年2季度信息價(jià)
變電站鋼結(jié)構(gòu) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

t 廣東2021年4季度信息價(jià)
變電站鋼結(jié)構(gòu) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

t 廣東2021年3季度信息價(jià)
變電站鋼結(jié)構(gòu) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

t 廣東2021年2季度信息價(jià)
變電站鋼結(jié)構(gòu) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

t 廣東2020年4季度信息價(jià)
變電站鋼結(jié)構(gòu) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

t 廣東2019年4季度信息價(jià)
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t 廣東2019年3季度信息價(jià)
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t 廣東2022年3季度信息價(jià)
材料名稱 規(guī)格/需求量 報(bào)價(jià)數(shù) 最新報(bào)價(jià)
（元）		 供應(yīng)商 報(bào)價(jià)地區(qū) 最新報(bào)價(jià)時(shí)間
籽殼苗(柑橘樹的一種) 高50cm|14000株 3 查看價(jià)格 成都市綠滋田種植基地 全國(guó)   2020-12-14
鋼結(jié)構(gòu)宣傳欄4500×2000×120噴涂綠色氟碳漆 鋼結(jié)構(gòu)宣傳欄 4500×2000×120 噴涂綠色氟碳漆|1幅 2 查看價(jià)格 廣西南寧字航廣告有限公司 廣西  防城港市 2019-05-07
鋼結(jié)構(gòu)欄桿 鋼方通,表面噴涂木色氟碳(如圖)|600m 1 查看價(jià)格 佛山市順德區(qū)陳村鎮(zhèn)榮登鐵藝配件經(jīng)營(yíng)部 廣東  廣州市 2014-10-10
鋼結(jié)構(gòu) 鋼結(jié)構(gòu)|800m2 1 查看價(jià)格 廣西建之冠集成有限公司 廣西   2019-05-15
鋼結(jié)構(gòu) 橋梁鋼結(jié)構(gòu)|3000t 1 查看價(jià)格 天津市天地順起重設(shè)備有限公司 天津  天津市 2012-03-31
不銹鋼喇叭口(大小頭的一種) DN150|2個(gè) 1 查看價(jià)格 深圳市雅昌科技股份有限公司 全國(guó)   2018-11-30
不銹鋼喇叭口(大小頭的一種) D100|2個(gè) 1 查看價(jià)格 深圳市雅昌科技股份有限公司 全國(guó)   2018-11-30
不銹鋼喇叭口(大小頭的一種) D200|2個(gè) 1 查看價(jià)格 深圳市雅昌科技股份有限公司 全國(guó)   2018-11-30

成果名稱

一種可控制噴涂量的鋼結(jié)構(gòu)噴涂裝置

成果完成單位

安徽精工鋼結(jié)構(gòu)有限公司

批準(zhǔn)登記單位

安徽省科學(xué)技術(shù)廳

登記日期

2019-11-29

登記號(hào)

2019N993Y014129

成果登記年份

2019

一種可控制噴涂量的鋼結(jié)構(gòu)噴涂裝置常見問題

  • 鋼結(jié)構(gòu)噴涂方法都有什么？

    鋼結(jié)構(gòu)防火涂料的品種、規(guī)格、性能和質(zhì)量等，應(yīng)符合設(shè)計(jì)要求，并應(yīng)經(jīng)過具有資質(zhì)的檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)符合現(xiàn)行國(guó)家有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。 檢查數(shù)量：全數(shù)檢查。 檢查方法：檢查產(chǎn)品的質(zhì)量合格證明文件，中文標(biāo)志及檢驗(yàn)報(bào)告。 ...

  • 佛山哪里有鋼結(jié)構(gòu)噴涂油漆的廠家?

    應(yīng)該沒有專門去做噴涂油漆的廠家

  • 鋼結(jié)構(gòu)涂裝

    完全可以增加費(fèi)用，因?yàn)閳D紙和招標(biāo)的內(nèi)容不同，應(yīng)該從新報(bào)價(jià)的，招標(biāo)時(shí)，設(shè)計(jì)說都是一道是不對(duì)的，防腐漆一般每道在40-60um的。就是噴涂也差不多，一遍再厚的話，就會(huì)出現(xiàn)流掛了。

一種可控制噴涂量的鋼結(jié)構(gòu)噴涂裝置文獻(xiàn)

一種管道內(nèi)壁油漆噴涂裝置 一種管道內(nèi)壁油漆噴涂裝置

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評(píng)分： 4.4

本文介紹了一種管道內(nèi)壁油漆噴涂裝置，能夠進(jìn)入到管道的內(nèi)部進(jìn)行噴涂工作，能夠?qū)Σ煌L(zhǎng)度的管道進(jìn)行噴涂工作。此外裝置的高度可以改變，能夠很好的適應(yīng)不同口徑大小的管道，完成管道內(nèi)壁油漆的噴涂工作。

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一種粉末涂料噴涂裝置 一種粉末涂料噴涂裝置

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評(píng)分： 4.3

由江蘇冶建防腐材料有限公司史優(yōu)良、史建群、趙秋平、徐信棠和韓順英研發(fā)的一種粉末涂料噴涂裝置，目的是提供一種自動(dòng)將回收粉末再利用、并且回收設(shè)備排放的氣體對(duì)大氣的污染少的粉末涂料噴涂裝置。該裝置包括有流化床供粉箱、噴槍、噴涂室和粉末回收部分，粉末回收部分采用旋風(fēng)分離器和袋式集塵器二級(jí)回收方式，旋風(fēng)分離器和袋式集塵器回收的粉末分別通過一號(hào)粉泵和二號(hào)粉泵輸送到粉末混合裝置，然后再由三號(hào)粉泵輸送回流化床供粉箱。本實(shí)用新型的粉末涂料噴涂裝置對(duì)空氣的污染大大降低，涂料的浪費(fèi)減少，再利用的效果好。

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一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法專利目的

為了解決上述技術(shù)問題，《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》提供一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法，可實(shí)現(xiàn)不同工件噴涂軌跡自動(dòng)生成，從而降低用戶的操作難度，且不需要額外的工裝夾具，降低系統(tǒng)設(shè)計(jì)復(fù)雜性和使用維護(hù)成本。

一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法技術(shù)方案

《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》，包括以下步驟：

（1）獲取待噴涂工件特征數(shù)據(jù)：利用視覺系統(tǒng)掃描固定式或移動(dòng)式的待噴涂工件，得到待噴涂工件數(shù)據(jù)以獲取噴涂物的容貌特征，數(shù)據(jù)可以實(shí)時(shí)顯示并傳輸至集成計(jì)算機(jī)處理，所述集成計(jì)算機(jī)內(nèi)集成有用于對(duì)掃描數(shù)據(jù)處理并生成機(jī)器人噴涂的最優(yōu)路徑的圖像處理系統(tǒng)和模擬機(jī)器人進(jìn)行噴涂加工的仿真系統(tǒng)，《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的數(shù)據(jù)具有實(shí)時(shí)性，即得到待噴涂工件數(shù)據(jù)后立刻傳輸給集成計(jì)算機(jī)，以確保集成計(jì)算機(jī)的快速反映并有助于噴涂軌跡的快速生成；

（2）圖像處理系統(tǒng)處理所獲取數(shù)據(jù)：圖像處理系統(tǒng)接收來自視覺系統(tǒng)數(shù)據(jù)后，模擬人類視覺和推理首先刪除多余信息，然后提取出待噴涂工件的實(shí)體數(shù)據(jù)組成了待噴涂工件的幾何圖形，這些特征將被檢測(cè)和發(fā)送至軌跡映射模塊中，由自動(dòng)軌跡生成器進(jìn)行軌跡自動(dòng)生成處理；《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的圖像處理系統(tǒng)利用圖像分割從不同的視覺設(shè)備中進(jìn)行圖像的合成工作，同時(shí)可以處理不同的待噴涂工件，該待噴涂工件以任意的位置和方向進(jìn)行掃描后都可以進(jìn)行處理，能夠?qū)崿F(xiàn)坐標(biāo)系的實(shí)時(shí)跟蹤，從而解決待噴涂工件為移動(dòng)狀態(tài)時(shí)的掃描問題。（3）軌跡自動(dòng)生成：由自動(dòng)軌跡生成器生成機(jī)器人的噴涂程序，目標(biāo)是為一個(gè)任何形狀和尺寸的待噴涂工件找到一個(gè)最理想的自動(dòng)噴涂軌跡，自動(dòng)軌跡生成器集成了圖形理論分析、路徑優(yōu)化算法、生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，軟件內(nèi)部仿形系統(tǒng)作為一個(gè)數(shù)字化的功能，目的是實(shí)現(xiàn)恒定噴涂速度和高平滑性，自動(dòng)軌跡生成器內(nèi)置有基于特定行業(yè)噴涂經(jīng)驗(yàn)的噴涂工藝專家系統(tǒng)，包含了基于大量的工件噴涂經(jīng)驗(yàn)的數(shù)據(jù)積累以形成的具有最優(yōu)的軌跡、參數(shù)的噴涂工藝，從而可針對(duì)不同的待噴涂工件制定最優(yōu)的軌跡和參數(shù)，保證了噴涂加工的順利進(jìn)行；

（4）仿真：軌跡自動(dòng)生成后由仿真系統(tǒng)模擬機(jī)器人去完成設(shè)定好的噴涂任務(wù)，從而對(duì)運(yùn)動(dòng)路徑和軌跡的優(yōu)化進(jìn)行模擬仿真，機(jī)器人的關(guān)鍵概念例如正運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、均可仿真實(shí)現(xiàn)，用于檢測(cè)并解決碰撞、奇異點(diǎn)、關(guān)節(jié)速度極限和關(guān)節(jié)位置極限等問題；仿真中采用不同的顏色變化突出顯示應(yīng)用于該對(duì)象的整個(gè)表面的噴涂量。而且，用戶可以顯示所有機(jī)器人本體上的連桿的位置、速度以及加速度；

（5）操控用戶界面：步驟（4）完成后，操作者操作用戶界面實(shí)現(xiàn)噴涂，用戶界面主要是為操作者操作機(jī)器人提供簡(jiǎn)易而方便的操作，可以選擇語言、各類參數(shù)、統(tǒng)計(jì)、遠(yuǎn)程協(xié)助的功能；

（6）確定噴涂參數(shù)：機(jī)器人噴涂軌跡完成了噴涂的基本走向，為確保質(zhì)量系統(tǒng)提供各類噴涂的參數(shù)調(diào)整功能，平面和邊緣通用參數(shù)提供了偏移、開槍、關(guān)槍距離、軌跡過渡的參數(shù)，對(duì)于工件邊緣的參數(shù)有Y角、偏移深度、連續(xù)移動(dòng)角度、邊選擇的參數(shù)；對(duì)于平板的參數(shù)有運(yùn)動(dòng)方向、Y角度、Y角擺動(dòng)、Z角度、Z角擺動(dòng)、并行軌跡間隔、并行軌跡偏移、工件噴涂次數(shù)的參數(shù)；對(duì)于線參數(shù)有Y角度、Z角度、頂點(diǎn)偏移、頂點(diǎn)修正、角通過速度、面板框架的參數(shù)。

（7）噴涂加工：機(jī)器人噴涂系統(tǒng)根據(jù)確定好的仿形軌跡、結(jié)合供漆系統(tǒng)、噴涂工藝要求，對(duì)各種待噴涂工件進(jìn)行噴涂，噴涂時(shí)利用機(jī)器人噴涂系統(tǒng)中的機(jī)器人本體下方安裝的旋轉(zhuǎn)底座完成自動(dòng)抓取待噴涂工件和快速更換已噴涂工件，也可以采用其他的輸送和上下料方式完成工件的更換。

所述視覺系統(tǒng)采用光柵、激光傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)待噴涂工件的掃描。

所述圖像處理系統(tǒng)包括對(duì)待噴涂工件圖像信息的搜索和分析，并利用圖像分割對(duì)不同的圖像進(jìn)行合成工作，所述待噴涂工件圖像為2D或3D的形式。

《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》采用的機(jī)器人噴涂系統(tǒng)集機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器和供漆系統(tǒng)于一體，機(jī)器人本體的下部安裝的旋轉(zhuǎn)底座可以自動(dòng)抓取待噴涂工件和快速更換已噴涂工件，極大的提高了工件的裝件和更換效率，自動(dòng)化程度高，取代了傳統(tǒng)的人工裝件方式，安全系數(shù)高。

所述機(jī)器人本體、供漆系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)底座均與機(jī)器人控制器相連，所述機(jī)器人控制器與集成計(jì)算機(jī)相連，從而利用集成計(jì)算機(jī)將指令輸送給機(jī)器人控制器，以控制機(jī)器人本體、供漆系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)底座執(zhí)行相應(yīng)的噴涂操作。

自動(dòng)軌跡生成器的工作過程如下：

（a）噴涂工藝專家系統(tǒng)的形成：基于長(zhǎng)期的噴涂項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)和數(shù)據(jù)形成了一套噴涂工藝專家系統(tǒng)，并將噴涂工藝專家系統(tǒng)集成在計(jì)算機(jī)上；

（b）工件圖像數(shù)據(jù)輸入：獲得工件的圖像數(shù)據(jù)傳輸給噴涂工藝專家系統(tǒng)；

（c）軌跡自動(dòng)生成：生成機(jī)器人的噴涂程序，不需要進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的噴涂程序的編程而自動(dòng)生成了噴涂軌跡程序；

（d）參數(shù)設(shè)定：軌跡自動(dòng)生成后，噴涂工藝專家系統(tǒng)對(duì)噴涂路徑上的每個(gè)點(diǎn)提供了如下參數(shù)：速度、手腕的旋轉(zhuǎn)值、噴槍的開啟和關(guān)閉、噴涂距離、噴槍的幅度范圍、涂料的流量和顏色，軌跡的速度會(huì)被規(guī)劃成勻速運(yùn)動(dòng)以獲得最好的噴涂品質(zhì)；

（e）樣條算法實(shí)現(xiàn)恒定速度和高平滑性：在步驟（d）完成后，操作者操作用戶界面實(shí)現(xiàn)噴涂控制，利用樣條算法基于三維傳感器獲取的工件坐標(biāo)點(diǎn)信息，以在機(jī)器人的笛卡爾空間的正確的高度和走向上插入每個(gè)軌跡點(diǎn)，通過分析臨近的點(diǎn)可以完成樣條計(jì)算，使得機(jī)器人在臨近點(diǎn)之間的速度和加速度保持連續(xù)，會(huì)通過臨近點(diǎn)對(duì)機(jī)器人軌跡進(jìn)行分析，使得機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)盡可能的平順；

（f）機(jī)器人控制器通過對(duì)樣條進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)解算，形成最終軌跡：根據(jù)步驟（e）中在笛卡爾空間通過樣條算法得到的機(jī)器人軌跡點(diǎn)，由機(jī)器人控制器進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)解算，得到對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)伺服電機(jī)的角度數(shù)據(jù)，同時(shí)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行進(jìn)一步離散化，得到伺服電機(jī)位置回路指令。在固定的采樣周期內(nèi)通過相應(yīng)的控制算法，得到伺服電機(jī)速度指令、電流指令。通過安裝在電機(jī)端（或關(guān)節(jié)輸出端）的編碼器完成對(duì)伺服電機(jī)位置值和速度值的實(shí)時(shí)反饋，從而完成對(duì)伺服電機(jī)的位置回路，速度回路和電流回路的實(shí)時(shí)閉環(huán)控制。使得機(jī)器人按預(yù)定的軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

在步驟（e）中樣條算法要求基于三維傳感器獲取的工件坐標(biāo)點(diǎn)信息，以在正確的高度和走向上插入每個(gè)軌跡點(diǎn)，通過分析臨近的點(diǎn)可以完成以上的計(jì)算，作為一個(gè)數(shù)字化的功能，實(shí)現(xiàn)恒定噴涂速度和高平滑性。

所述步驟（e）中的噴槍必須垂直于工件表面。

當(dāng)工件表面光滑或表面為黑色，采用濾波器進(jìn)行減少或者忽略干擾處理。當(dāng)工件表面光滑或表面為黑色，三維掃描結(jié)果受噪音影響，使得獲取的數(shù)據(jù)出現(xiàn)很多錯(cuò)誤，比如高度的變化檢測(cè)和工件邊緣的變形等，會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人的運(yùn)行出現(xiàn)波動(dòng)，因此特采用濾波器進(jìn)行減少或者忽略干擾處理，以使得工件的表面盡可能的光滑。

在工件擺放位置偏差、不同種類工件混放等情況下都能自動(dòng)生成噴涂軌跡，極大的提高了加工效率。

一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法改善效果

《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》具有自動(dòng)化程度高、加工精度高和適用面廣等優(yōu)點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)不同工件噴涂軌跡自動(dòng)生成，從而降低用戶的操作難度，替代了傳統(tǒng)的針對(duì)單個(gè)不同型號(hào)的待噴涂工件的人工編程，縮短了噴涂加工所耗費(fèi)的時(shí)間，提高了生產(chǎn)效率,且不需要額外的用于工件定位的工裝夾具，降低系統(tǒng)設(shè)計(jì)復(fù)雜性和使用維護(hù)成本。

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《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》涉及工業(yè)機(jī)器人噴涂加工技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法。

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圖1為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的工作時(shí)的原理圖；

圖2為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的控制流程圖；

圖3為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的工件邊緣的參數(shù)有Y角參數(shù)應(yīng)用示意圖；

圖4為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的邊緣的參數(shù)的偏移深度參數(shù)的應(yīng)用示意圖；

圖5為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的邊緣的參數(shù)的連續(xù)移動(dòng)角度參數(shù)的應(yīng)用示意圖；

圖6為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的邊緣的參數(shù)中的邊選擇的參數(shù)的應(yīng)用示意圖一；

圖7為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的邊緣的參數(shù)中的邊選擇的參數(shù)的應(yīng)用示意圖二；

圖8為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的平板的參數(shù)的運(yùn)動(dòng)方向參數(shù)的應(yīng)用示意圖；

圖9為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的平板的參數(shù)中的Y角擺動(dòng)參數(shù)的應(yīng)用示意圖；

圖10為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的平板的參數(shù)中的Z角度參數(shù)的應(yīng)用示意圖；

圖11為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的平板的參數(shù)中的Z角擺動(dòng)參數(shù)的應(yīng)用示意圖；

圖12為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的平板的參數(shù)中的并行軌跡間隔參數(shù)的應(yīng)用示意圖；

圖13為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的平板的參數(shù)中的并行軌跡偏移參數(shù)的應(yīng)用示意圖；

圖14為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的線參數(shù)中的Y角度參數(shù)的應(yīng)用示意圖；

圖15為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的線參數(shù)中的Z角度參數(shù)的應(yīng)用示意圖；

圖16為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的線參數(shù)中的頂點(diǎn)長(zhǎng)度的定義示意圖；

圖17為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的線參數(shù)中的頂點(diǎn)偏移參數(shù)的應(yīng)用示意圖；

圖18為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的線參數(shù)中的頂點(diǎn)修正參數(shù)的應(yīng)用示意圖；

圖19為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》針對(duì)復(fù)雜的平面工件使能和不使能時(shí)的應(yīng)用示意圖；

圖20為《一種機(jī)器人自動(dòng)噴涂系統(tǒng)的控制方法》的線參數(shù)中的面板框架參數(shù)的應(yīng)用示意圖。

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