操作波

寧波市工程造價咨詢執(zhí)業(yè)操作參考格式 附樣 1 工程造價咨詢項目工作交辦單 項目名稱： 項目計劃編號 項目總投資： 承辦部門 咨詢范圍、咨詢目標 咨詢企業(yè)指定項目負 責人及相關人員 項目開始時間 計劃完成時間 收費標準 委托單位交代事項 咨詢操作中需注意的 重點、難點 相 關 單 位 及 聯(lián) 系 人 單位分類 單位名稱 聯(lián)系人 聯(lián)系人電話 委托單位 建設單位 施工單位 設計單位 監(jiān)理單位 企業(yè)負責人簽發(fā)： 部門經理承接： 編制日期： 年 月 日 注： 1、本表一式四份（企業(yè)負責人、部門經理、項目負責人、檔案室各一份） 2、部門經理應在收到本表后三天之內，由項目負責人編制并報批《工程造價咨詢項目實施 方案》。 附樣 2 工程造價咨詢項目實施方案 項目名稱： 項目計劃編號 項目總投資（元） ：約 萬 實施方案編制依據 咨詢范圍、咨詢目標 項目負責人 咨詢報告初稿時間 咨 詢 人 員 組 成

針對波變量方法應用于時延遙操作系統(tǒng)透明性差的問題,提出了將波變量方法與預測技術及三通道遙操作系統(tǒng)結構相結合,在保證時延系統(tǒng)穩(wěn)定性的基礎上提高其透明性。針對主端無力傳感器的遙操作系統(tǒng),建立了一種三通道遙操作雙邊控制結構,并根據理想透明性條件分析了三通道控制結構的參數選擇方法。為了將波變量方法應用于三通道結構,通過合理的力/速度信息組合將三通道結構分割成二端口模型并對此二端口模型的輸入輸出信息進行了波變換。在主端的波域加上預測器,進一步提高系統(tǒng)的透明性,并設計能量綜合器來保證預測器的無源性。最后,從理論上分析了本文方法的透明性和穩(wěn)定性并進行了實驗驗證,結果表明:在一定條件下,本文方法能夠保證時延系統(tǒng)的穩(wěn)定性,并具有較好的透明性。