按擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制

如果系統(tǒng)的誤差主要由某一處加干擾信號(hào)引起的， 并且該干擾已知，或是可直接或間接測(cè)量的， 則可用不變性原理來(lái)消除干擾信號(hào)，即：

或

圖2為對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償?shù)南到y(tǒng)方塊圖。 系統(tǒng)除了原有的反饋通道外， 還增加了一個(gè)由擾動(dòng)通過(guò)前饋(補(bǔ)償)裝置產(chǎn)生的控制作用， 旨在補(bǔ)償由擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生的影響。圖中

為待求的前饋控制裝置的傳遞函數(shù)；N (s)為擾動(dòng)作用，且可進(jìn)行測(cè)量或者已知。

(1) 按擾動(dòng)的完全補(bǔ)償：為了使得，必須使得En(s)=0，必須使

，此時(shí)，穩(wěn)態(tài)誤差
。即通過(guò)一個(gè)順饋補(bǔ)償了擾動(dòng)的影響。

(2) 按擾動(dòng)的穩(wěn)態(tài)補(bǔ)償 /部分補(bǔ)償：對(duì)于完全補(bǔ)償，如果設(shè)

很復(fù)雜，則
很復(fù)雜，即，要完全補(bǔ)償?shù)脑拕t Gn(s)很復(fù)雜。實(shí)際上，不需要實(shí)現(xiàn)完全補(bǔ)償，只需要部分補(bǔ)償以減小或者消除系統(tǒng)響應(yīng)控制信號(hào)r( t )的誤差即可。

如果系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù)E(S)/N(s)的零點(diǎn)包含誤差輸入信號(hào)的全部極點(diǎn)，則系統(tǒng)無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。因此，只要設(shè)計(jì)合適的Gn(s)，使得系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù)滿足零點(diǎn)包含輸入信號(hào)的全部極點(diǎn)即可。 則

。

按輸入補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制

按照輸入補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制，即應(yīng)用順饋消除系統(tǒng)響應(yīng)控制信號(hào)誤差的復(fù)合控制，同上面，應(yīng)用順饋減小系統(tǒng)響應(yīng)控制信號(hào)誤差的復(fù)合控制就是在反饋控制的基礎(chǔ)上，引入控制信號(hào)的微分作為系統(tǒng)的附加輸入而實(shí)現(xiàn)的，如圖3所示。同樣分為按擾動(dòng)的完全補(bǔ)償和按擾動(dòng)的穩(wěn)態(tài)補(bǔ)償 /部分補(bǔ)償。

復(fù)合控制造價(jià)信息

市場(chǎng)價(jià) 信息價(jià) 詢價(jià)
材料名稱 規(guī)格/型號(hào) 市場(chǎng)價(jià)
（除稅）		 工程建議價(jià)
（除稅）		 行情 品牌 單位 稅率 供應(yīng)商 報(bào)價(jià)日期
控制開(kāi)關(guān) 自動(dòng)空氣開(kāi)關(guān)2p 查看價(jià)格 查看價(jià)格

個(gè) 13% 東莞市中林電氣設(shè)備有限公司
控制桿 系列:蜂巢天棚簾;類別:控制部分;規(guī)格:手動(dòng);說(shuō)明:全房配一根,主材鋁合金; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

普菲克

 根 13% 武漢普菲克建材有限公司
控制桿 系列:蜂巢天棚簾;類別:控制部分;規(guī)格:電動(dòng);說(shuō)明:每套天棚需一套電機(jī),包含; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

普菲克

 套 13% 武漢普菲克建材有限公司
智能控制器 品種:斷路器附件;系列:BW1框架斷路器附件;規(guī)格:2H/3200A/4000A;產(chǎn)品說(shuō)明:智能控制器2H/BW1-3200A/4000A; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

北元電器

 個(gè) 13% 上海表計(jì)電力設(shè)備有限公司
智能控制器 品種:斷路器附件;系列:BW1框架斷路器附件;規(guī)格:3H/6300A;產(chǎn)品說(shuō)明:智能控制器3H/BW1-6300A; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

北元電器

 個(gè) 13% 上海表計(jì)電力設(shè)備有限公司
智能控制器 品種:斷路器附件;系列:BW2框架斷路器附件;規(guī)格:3H型;產(chǎn)品說(shuō)明:智能控制器/3H型; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

北元電器

 個(gè) 13% 上海表計(jì)電力設(shè)備有限公司
智能控制器 品種:斷路器附件;系列:BW2框架斷路器附件;規(guī)格:3M;產(chǎn)品說(shuō)明:智能控制器/3M; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

北元電器

 個(gè) 13% 上海表計(jì)電力設(shè)備有限公司
智能控制器 品種:斷路器附件;系列:BW1框架斷路器附件;規(guī)格:2M/2000A;產(chǎn)品說(shuō)明:智能控制器2M/BW1-2000A; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

北元電器

 個(gè) 13% 上海表計(jì)電力設(shè)備有限公司
材料名稱 規(guī)格/型號(hào) 除稅
信息價(jià)		 含稅
信息價(jià)		 行情 品牌 單位 稅率 地區(qū)/時(shí)間
綜合人工(不分類別) 適用2006年各專業(yè)定額 查看價(jià)格 查看價(jià)格

工日 云浮市羅定市2011年2季度信息價(jià)
綜合人工(不分類別) 適用2006年各專業(yè)定額 查看價(jià)格 查看價(jià)格

工日 云浮市羅定市2011年1季度信息價(jià)
綜合人工(不分類別) 適用2006年各專業(yè)定額 查看價(jià)格 查看價(jià)格

工日 云浮市羅定市2010年4季度信息價(jià)
綜合人工(不分類別) 適用2006年各專業(yè)定額 查看價(jià)格 查看價(jià)格

工日 云浮市羅定市2010年3季度信息價(jià)
復(fù)合柔氈 查看價(jià)格 查看價(jià)格

m2 廣東2021年全年信息價(jià)
復(fù)合柔氈 查看價(jià)格 查看價(jià)格

m2 廣東2008年全年信息價(jià)
復(fù)合柔氈 查看價(jià)格 查看價(jià)格

m2 廣東2017年全年信息價(jià)
復(fù)合柔氈 查看價(jià)格 查看價(jià)格

m2 廣東2016年全年信息價(jià)
材料名稱 規(guī)格/需求量 報(bào)價(jià)數(shù) 最新報(bào)價(jià)
（元）		 供應(yīng)商 報(bào)價(jià)地區(qū) 最新報(bào)價(jià)時(shí)間
垃圾分類亭 垃圾分類亭|10套 3 查看價(jià)格 南寧市雙百?gòu)V告有限公司 廣西  南寧市 2022-05-30
垃圾分類集中投放點(diǎn) 垃圾分類集中投放點(diǎn)|1個(gè) 1 查看價(jià)格 廣州千藝五金制品有限公司 廣東  陽(yáng)江市 2022-09-23
分類景觀垃圾箱 分類景觀垃圾箱|64個(gè) 3 查看價(jià)格 成都天樂(lè)戶外用品有限公司 全國(guó)   2022-06-15
垃圾分類 你知道垃圾的正確分類方法嗎?本展項(xiàng)為體感互動(dòng),觀眾將手放在任意垃圾桶頂部觸發(fā)互動(dòng),前方屏幕中依次出現(xiàn)各類垃圾的圖片,觀眾將手放在該垃圾對(duì)應(yīng)的垃圾桶頂部,進(jìn)行垃圾分類.在規(guī)定時(shí)間內(nèi),獲得分?jǐn)?shù)越高,成績(jī)?cè)胶?|1項(xiàng) 1 查看價(jià)格 鴻瑞工美(深圳)實(shí)業(yè)有限公司 全國(guó)   2022-10-24
垃圾分類 你知道垃圾的正確分類方法嗎?本展項(xiàng)為體感互動(dòng),觀眾將手放在任意垃圾桶頂部觸發(fā)互動(dòng),前方屏幕中依次出現(xiàn)各類垃圾的圖片,觀眾將手放在該垃圾對(duì)應(yīng)的垃圾桶頂部,進(jìn)行垃圾分類.在規(guī)定時(shí)間內(nèi),獲得分?jǐn)?shù)越高,成績(jī)?cè)胶?|1項(xiàng) 1 查看價(jià)格 安徽東一特電子技術(shù)有限公司 全國(guó)   2022-09-16
垃圾分類 你知道垃圾的正確分類方法嗎?本展項(xiàng)為體感互動(dòng),觀眾將手放在任意垃圾桶頂部觸發(fā)互動(dòng),前方屏幕中依次出現(xiàn)各類垃圾的圖片,觀眾將手放在該垃圾對(duì)應(yīng)的垃圾桶頂部,進(jìn)行垃圾分類.在規(guī)定時(shí)間內(nèi),獲得分?jǐn)?shù)越高,成績(jī)?cè)胶?|1項(xiàng) 1 查看價(jià)格 合肥金諾數(shù)碼科技股份有限公司 全國(guó)   2022-09-14
垃圾分類 你知道垃圾的正確分類方法嗎?本展項(xiàng)為體感互動(dòng),觀眾將手放在任意垃圾桶頂部觸發(fā)互動(dòng),前方屏幕中依次出現(xiàn)各類垃圾的圖片,觀眾將手放在該垃圾對(duì)應(yīng)的垃圾桶頂部,進(jìn)行垃圾分類.在規(guī)定時(shí)間內(nèi),獲得分?jǐn)?shù)越高,成績(jī)?cè)胶?|1項(xiàng) 1 查看價(jià)格 安徽盛鴻展覽工程有限公司 全國(guó)   2022-08-15
分類回收桶 1.分類回收桶2.材質(zhì):塑膠(暫按)3.產(chǎn)品尺寸(cm):1900×40004.完成本清單項(xiàng)目所需包括安裝成品分類回收桶等的一切相關(guān)工作|24個(gè) 3 查看價(jià)格 東莞市志明塑料制品有限公司 廣東  廣州市 2022-09-16

按偏差控制即反饋控制，它按偏差確定控制作用以使輸出量保持期望值。對(duì)于滯后效應(yīng)較大的控制對(duì)象，反饋?zhàn)饔貌荒芗皶r(shí)影響系統(tǒng)的輸出，常引起輸出量的過(guò)大波動(dòng)。如果引起輸出量變化的外擾是可量測(cè)的，則用外擾信號(hào)直接控制就能更迅速有效地補(bǔ)償外擾對(duì)輸出的影響。這種控制方式稱為按擾動(dòng)控制。按擾動(dòng)控制一般不能單獨(dú)使用，常需與按偏差控制結(jié)合使用，即構(gòu)成復(fù)合控制。復(fù)合控制能顯著減少擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響，有利于提高控制效果。

提高系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益和增加系統(tǒng)的類型是減小和消除系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的有效方法。但這兩種方法在其他條件不變時(shí)，一般都會(huì)影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，乃至系統(tǒng)的穩(wěn)定性。若在系統(tǒng)中加入順饋控制作用，就能實(shí)現(xiàn)既減小系統(tǒng)的穩(wěn)定誤差，又能保證系統(tǒng)穩(wěn)定性不變的目的。

復(fù)合控制具有如下幾種形式。

開(kāi)環(huán)—閉環(huán)控制

復(fù)合控制的一種形式是將按擾動(dòng)或輸入的開(kāi)環(huán)控制和按偏差的閉環(huán)控制相結(jié)合的一種控制方式。它是在閉環(huán)控制回路的基礎(chǔ)上，附上一個(gè)輸入信號(hào)或擾動(dòng)信號(hào)（是破壞系統(tǒng)輸入量和輸出量之間預(yù)定規(guī)律的信號(hào)）的順饋通路。復(fù)合控制系統(tǒng)框圖如圖1所示，其中，1是開(kāi)環(huán)控制環(huán)節(jié)；2是閉環(huán)控制環(huán)節(jié)。

反饋—前饋控制

復(fù)合控制的另一形式是在系統(tǒng)的反饋控制回路中加入前饋通路，組成一個(gè)前饋控制和反饋控制相組合的系統(tǒng)，稱為反饋—前饋控制系統(tǒng)。這樣的系統(tǒng)就稱為復(fù)合控制系統(tǒng)，相應(yīng)的控制方式稱為復(fù)合控制。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)復(fù)合控制就是反饋控制與前饋控制相結(jié)合的控制方法。只要系統(tǒng)參數(shù)選擇得當(dāng)，不但可以保持系統(tǒng)穩(wěn)定，極大地減小乃至消除穩(wěn)態(tài)誤差，而且可以抑制幾乎所有的可量測(cè)擾動(dòng)，其中包括低頻強(qiáng)擾動(dòng)。

基于輸入信號(hào)和誤差信號(hào)

復(fù)合控制的再一形式是引進(jìn)輸入信號(hào)的微分(一般為一、二階微分)，和誤差信號(hào)一起對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行控制，以改進(jìn)系統(tǒng)的控制品質(zhì)。

復(fù)合控制分類常見(jiàn)問(wèn)題

  • 復(fù)合材料的分類

    復(fù)合材料 是一種混合物。在很多領(lǐng)域都發(fā)揮了很大的作用，代替了很多傳統(tǒng)的材料。復(fù)合材料按其組成分為金屬與金屬?gòu)?fù)合材料、非金屬與金屬?gòu)?fù)合材料、非金屬與非金屬?gòu)?fù)合材料。按其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)又分為：①纖維增強(qiáng)復(fù)合材料...

  • 復(fù)合基礎(chǔ)

    你好，看圖

  • 豪邁實(shí)木復(fù)合門(mén)有哪些分類？

    1、白茬門(mén)：沒(méi)有上油漆的門(mén)，買(mǎi)回去后需找油工手工刷上油漆，由于手刷油漆，降低了門(mén)的品質(zhì)。 2、油漆門(mén)：也稱成品門(mén)，在工廠已噴涂油漆的門(mén)，可直接安裝。

復(fù)合控制的主要特點(diǎn)

(1) 具有很高的控制精度；

(2) 可以抑制幾乎所有的可量測(cè)擾動(dòng)，其中包括低頻強(qiáng)擾動(dòng)；

(3) 補(bǔ)償器的參數(shù)要有較高的穩(wěn)定性。

復(fù)合控制的優(yōu)點(diǎn)

(1) 從前饋控制角度看，由于增加了反饋控制，降低了對(duì)前饋控制模型精度的要求，并能對(duì)沒(méi)有測(cè)量的干擾信號(hào)的擾動(dòng)進(jìn)行校正。

(2)從反饋控制角度看，前饋控制作用對(duì)主要干擾及時(shí)進(jìn)行粗調(diào)，大大減少反饋控制的負(fù)擔(dān)。

(3) 由于被控對(duì)象的慣性，反饋控制作用有延遲。而順饋沒(méi)有延遲，能夠及時(shí)地在被控對(duì)象到達(dá)反饋控制之前就能抵消掉，因此順饋來(lái)的比反饋更加及時(shí)。

(4) 開(kāi)環(huán)系統(tǒng)沒(méi)有穩(wěn)定性的問(wèn)題，補(bǔ)償前后穩(wěn)定性不變（特征方程不變）

按擾動(dòng)補(bǔ)償復(fù)合控制的缺點(diǎn)

(1) 擾動(dòng)信號(hào)必須使已知或者是可測(cè)的。

(2) 對(duì)順饋控制的精度要求比較高（因?yàn)槭情_(kāi)環(huán)，元器件要求精度高，因?yàn)楫a(chǎn)生誤差不可調(diào) ）。

復(fù)合控制分類文獻(xiàn)

木塑復(fù)合材料的分類及改性 木塑復(fù)合材料的分類及改性

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大?。?span id="jf7rzf1" class="single-tag-height">16KB

頁(yè)數(shù)： 7頁(yè)

評(píng)分： 4.4

木塑復(fù)合材料的分類及改性 木塑復(fù)合材料（ Wood-plastic composites，簡(jiǎn)稱 WPC）是采用木材加工剩余 物、森林撫育剩余物、 廢舊木材、農(nóng)作物秸稈等木質(zhì)纖維材料和廢舊熱塑性塑料 為主要原料，通過(guò)擠出、壓制等成型方式形成的復(fù)合材料 [1] 。木塑復(fù)合材料既具 有木質(zhì)纖維材料的高強(qiáng)度和高彈性， 又具有塑料的高韌性和耐疲勞等優(yōu)點(diǎn)， 是一 種既似木材又優(yōu)于木材的新型代木材料 [2] 。 2010 年中國(guó)國(guó)內(nèi)木材需求總量約為 3.6億 m3，供需缺口達(dá)到 1.2億 m3。隨 著需求的增加，供需缺口逐年增大，預(yù)計(jì) 2015年達(dá) 1.5 億 m3，2020年達(dá) 2 億 m3，到 2050年接近 6億 m3[3]。木材資源供應(yīng)愈發(fā)嚴(yán)重不足的形勢(shì)將在一定程度 上影響我國(guó)整個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。 速生豐產(chǎn)木材因其生長(zhǎng)周期短、 成材率高、經(jīng) 濟(jì)效益好等顯著特點(diǎn)而受到越來(lái)越多廠商和研究者的青睞。

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[PPT]關(guān)于復(fù)合地基復(fù)合模量 [PPT]關(guān)于復(fù)合地基復(fù)合模量

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[PPT]關(guān)于復(fù)合地基復(fù)合模量——------建研院地基所----- 　　《關(guān)于復(fù)合地基復(fù)合模量》講稿 　　注：共34頁(yè)幻燈片。 　　

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復(fù)合控制的另一形式是在反饋控制系統(tǒng)中增加輸入信號(hào)的直接控制通道。例如一個(gè)有四組加熱電阻絲的加熱爐,可以安排其中三組電阻絲由輸入信號(hào)直接控制,一組電阻絲用作反饋控制，將粗調(diào)和細(xì)調(diào)分開(kāi)。這樣做的好處是系統(tǒng)的反饋控制線路容易設(shè)計(jì)，也便于實(shí)現(xiàn)。輸入信號(hào)可人為給定或按擾動(dòng)信號(hào)確定。輸入信號(hào)的直接控制作用也稱前饋控制,故這類復(fù)合控制系統(tǒng)又稱反饋-前饋控制系統(tǒng)。 2100433B

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同時(shí)包含按偏差的閉環(huán)控制和按擾動(dòng)或輸入的開(kāi)環(huán)控制的控制系統(tǒng)。按偏差控制即反饋控制（見(jiàn)反饋控制系統(tǒng)），它按偏差確定控制作用以使輸出量保持在期望值上。對(duì)于滯后較大的控制對(duì)象，反饋控制作用不能及時(shí)影響系統(tǒng)的輸出，常引起輸出量的過(guò)大波動(dòng)。如果引起輸出量變化的外擾是可量測(cè)的（例如在汽輪機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中，汽輪機(jī)的負(fù)荷就是可以量測(cè)的），則用外擾信號(hào)直接控制輸出就能更迅速和有效地補(bǔ)償外擾對(duì)輸出的影響。理論上甚至可作到使這種影響完全消除（見(jiàn)不變性原理）。這種控制方式稱為按擾動(dòng)控制。影響輸出量變化的擾動(dòng)因素很多，但可量測(cè)并用來(lái)進(jìn)行控制的只能是主擾動(dòng)。按擾動(dòng)控制一般不能單獨(dú)采用，常需與按偏差控制結(jié)合使用，構(gòu)成復(fù)合控制。復(fù)合控制能顯著減小擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響，有利于提高控制精度。

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熱交換器的溫度復(fù)合控制系統(tǒng)，被控制量是出口處的熱水溫度，控制量是加熱用的蒸汽量。根據(jù)熱水溫度的偏離值，通過(guò)相應(yīng)機(jī)構(gòu)來(lái)改變蒸汽量，以調(diào)節(jié)水溫保持在期望值，這一部分屬于按偏差控制。熱水的流量是熱交換的負(fù)載，它是這個(gè)系統(tǒng)的主要擾動(dòng)。熱交換過(guò)程包含時(shí)間延遲，使得擾動(dòng)（流量）的變化不能立刻在輸出端上感受到，需要經(jīng)過(guò)一定的延遲時(shí)間才出現(xiàn)溫度偏差信號(hào)并產(chǎn)生控制作用，因此僅采用偏差控制常會(huì)導(dǎo)致過(guò)大的溫度瞬態(tài)誤差。采用流量計(jì)測(cè)出熱水流量，同時(shí)按擾動(dòng)控制方式來(lái)改變蒸汽量,實(shí)現(xiàn)復(fù)合控制,就能大大減小溫度的瞬態(tài)誤差。按偏差控制是閉環(huán)控制，按擾動(dòng)控制是開(kāi)環(huán)控制,所以復(fù)合控制又稱開(kāi)環(huán)-閉環(huán)控制。復(fù)合控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性只由偏差控制回路所決定，其分析方法同于反饋控制系統(tǒng)。

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