滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計(jì)方法

本書(shū)從MATLAB仿真的角度系統(tǒng)地介紹了滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本理論、基本方法和應(yīng)用技術(shù)，是作者多年來(lái)從事控制系統(tǒng)教學(xué)和科研工作的結(jié)晶，同時(shí)融入了國(guó)內(nèi)外同行近年來(lái)所取得的新成果。 本書(shū)是在第2版基礎(chǔ)上修改而成的，并增加了部分內(nèi)容。全書(shū)共分12章，包括滑模變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展綜述、連續(xù)系統(tǒng)滑?？刂啤⒆赃m應(yīng)魯棒滑?？刂?、基于干擾及輸出測(cè)量延遲觀測(cè)器的滑模控制、反演及動(dòng)態(tài)面滑模控制、基于濾波器及狀態(tài)觀測(cè)器的滑?？刂啤⒛：？刂?、神經(jīng)滑?？刂啤㈦x散系統(tǒng)滑?？刂啤⒒贚MI的滑?？刂?、Terminal滑?？刂啤Ｃ糠N控制方法都利用MATLAB程序進(jìn)行了仿真分析。 本書(shū)各部分內(nèi)容既相互聯(lián)系又相對(duì)獨(dú)立，讀者可根據(jù)自己需要選擇學(xué)習(xí)。

第1章緒論

1.1滑模變結(jié)構(gòu)控制簡(jiǎn)介

1.2變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展歷史

1.3滑模變結(jié)構(gòu)控制基本原理

1.4滑模面的參數(shù)設(shè)計(jì)

1.5滑模變結(jié)構(gòu)控制理論研究方向

1.5.1滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的抖振問(wèn)題

1.5.2離散系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.3自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.4不匹配不確定性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.5針對(duì)時(shí)滯系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.6非線性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.7Terminal滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.8全魯棒(Global)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.9滑模觀測(cè)器的研究

1.5.10神經(jīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.11模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.12積分滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.13高階滑?？刂?

1.6滑模變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用

1.6.1在電機(jī)中的應(yīng)用

1.6.2在機(jī)器人控制中的應(yīng)用

1.6.3在飛行器控制中的應(yīng)用

1.6.4在倒立擺控制中的應(yīng)用

1.6.5在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用

1.7滑模變結(jié)構(gòu)控制相關(guān)研究著作

1.8控制系統(tǒng)S函數(shù)設(shè)計(jì)

1.8.1S函數(shù)介紹

1.8.2S函數(shù)基本參數(shù)

1.8.3S函數(shù)描述實(shí)例

1.9簡(jiǎn)單自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例

1.9.1系統(tǒng)描述

1.9.2滑模控制律設(shè)計(jì)

1.9.3仿真實(shí)例

附錄

參考文獻(xiàn)

第2章滑?？刂苹痉椒?

2.1滑模面設(shè)計(jì)及應(yīng)用實(shí)例

2.1.1滑模面的參數(shù)設(shè)計(jì)

2.1.2滑模控制的工程意義

2.1.3一個(gè)簡(jiǎn)單的滑?？刂茖?shí)例

2.1.4仿真實(shí)例

2.2基于趨近律的滑?？刂?

2.2.1幾種典型的趨近律

2.2.2控制器設(shè)計(jì)

2.2.3仿真實(shí)例

2.3基于趨近律的滑模魯棒控制

2.3.1系統(tǒng)描述

2.3.2仿真實(shí)例

2.4基于上界的滑模控制

2.4.1系統(tǒng)描述

2.4.2控制器設(shè)計(jì)

2.4.3仿真實(shí)例

2.5基于準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)的滑?？刂?

2.5.1準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)

2.5.2仿真實(shí)例

2.6基于連續(xù)切換的滑模控制

2.6.1雙曲正切函數(shù)性質(zhì)

2.6.2基于雙曲正切函數(shù)的滑?？刂?

2.6.3仿真實(shí)例

2.7等效滑?？刂?

2.7.1系統(tǒng)描述

2.7.2等效控制

2.7.3滑?？刂?

2.7.4仿真實(shí)例

2.8滑模控制的數(shù)字化仿真

2.8.1基本原理

2.8.2仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第3章幾種典型滑?？刂?

3.1基于名義模型的滑模控制

3.1.1系統(tǒng)描述

3.1.2控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

3.1.3針對(duì)名義模型的控制

3.1.4滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

3.1.5仿真實(shí)例

3.2全局滑?？刂?

3.2.1系統(tǒng)描述

3.2.2全局滑模函數(shù)的設(shè)計(jì)

3.2.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

3.2.4仿真實(shí)例

3.3基于線性化反饋的滑?？刂?

3.3.1線性化反饋控制

3.3.2仿真實(shí)例

3.3.3基于線性化反饋的滑?？刂?

3.3.4仿真實(shí)例

3.4輸入輸出反饋線性化控制

3.4.1系統(tǒng)描述

3.4.2控制器設(shè)計(jì)

3.4.3仿真實(shí)例

3.5基于輸入輸出反饋線性化的滑模控制

3.5.1系統(tǒng)描述

3.5.2控制器設(shè)計(jì)

3.5.3仿真實(shí)例

3.6模型參考滑?？刂?

3.6.1系統(tǒng)描述

3.6.2滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

3.6.3仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第4章自適應(yīng)魯棒滑?？刂?

4.1自適應(yīng)魯棒滑?？刂泼枋?

4.1.1問(wèn)題的提出

4.1.2自適應(yīng)滑?？刂坡傻脑O(shè)計(jì)

4.1.3仿真實(shí)例

4.2無(wú)須物理參數(shù)的倒立擺自適應(yīng)滑?？刂?

4.2.1系統(tǒng)描述

4.2.2控制律設(shè)計(jì)

4.2.3仿真實(shí)例

4.3基于HJI理論的滑模魯棒控制

4.3.1基本原理

4.3.2控制器設(shè)計(jì)與分析

4.3.3仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第5章基于干擾及輸出測(cè)量延遲觀測(cè)器的滑?？刂?

5.1基于慢時(shí)變干擾觀測(cè)器的連續(xù)滑?？刂?

5.1.1系統(tǒng)描述

5.1.2觀測(cè)器設(shè)計(jì)

5.1.3仿真實(shí)例

5.1.4基于慢時(shí)變干擾觀測(cè)器的連續(xù)滑?？刂?

5.1.5仿真實(shí)例

5.2基于指數(shù)收斂干擾觀測(cè)器的滑模控制

5.2.1系統(tǒng)描述

5.2.2指數(shù)收斂干擾觀測(cè)器的問(wèn)題提出

5.2.3指數(shù)收斂干擾觀測(cè)器的設(shè)計(jì)

5.2.4滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)與分析

5.2.5仿真實(shí)例

5.3基于輸出延時(shí)觀測(cè)器的滑?？刂?

5.3.1系統(tǒng)描述

5.3.2輸出延遲觀測(cè)器的設(shè)計(jì)

5.3.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)與分析

5.3.4仿真實(shí)例

5.4一種時(shí)變測(cè)量延遲觀測(cè)器及滑?？刂?

5.4.1系統(tǒng)描述

5.4.2輸出延遲觀測(cè)器的設(shè)計(jì)

5.4.3按A-KC為Hurwitz進(jìn)行K的設(shè)計(jì)

5.4.4觀測(cè)器仿真實(shí)例

5.4.5基于時(shí)變測(cè)量輸出延遲觀測(cè)器的滑模控制

5.4.6閉環(huán)控制仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第6章反演及動(dòng)態(tài)面滑?？刂?

6.1簡(jiǎn)單反演滑模控制

6.1.1基本原理

6.1.2滑模反演控制器的設(shè)計(jì)

6.1.3仿真實(shí)例

6.2魯棒反演滑?？刂?

6.2.1系統(tǒng)描述

6.2.2Backstepping滑模控制器的設(shè)計(jì)

6.2.3仿真實(shí)例

6.3自適應(yīng)反演滑?？刂?

6.3.1控制律的設(shè)計(jì)

6.3.2仿真實(shí)例

6.4簡(jiǎn)單動(dòng)態(tài)面滑?？刂?

6.4.1系統(tǒng)描述

6.4.2動(dòng)態(tài)面控制器的設(shè)計(jì)

6.4.3動(dòng)態(tài)面控制器的分析

6.4.4動(dòng)態(tài)面滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

6.4.5仿真實(shí)例

6.5基于反演的動(dòng)態(tài)滑?？刂?

6.5.1系統(tǒng)描述

6.5.2控制律設(shè)計(jì)

6.5.3仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第7章基于濾波器及狀態(tài)觀測(cè)器的滑?？刂?

7.1基于低通濾波器的滑模控制

7.1.1系統(tǒng)描述

7.1.2滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

7.1.3仿真實(shí)例

7.2基于Kalman濾波器的滑模控制

7.2.1系統(tǒng)描述

7.2.2卡爾曼濾波器原理

7.2.3仿真實(shí)例

7.3基于高增益觀測(cè)器的滑?？刂?

7.3.1高增益觀測(cè)器機(jī)理分析

7.3.2高增益觀測(cè)器的滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

7.3.3仿真實(shí)例

7.4基于擴(kuò)張觀測(cè)器的滑?？刂?

7.4.1擴(kuò)張觀測(cè)器的設(shè)計(jì)

7.4.2擴(kuò)張觀測(cè)器的分析

7.4.3仿真實(shí)例

7.4.4基于擴(kuò)張觀測(cè)器的滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

7.4.5仿真實(shí)例

7.5基于高增益微分器的滑模控制

7.5.1系統(tǒng)描述

7.5.2傳統(tǒng)滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

7.5.3高增益微分器設(shè)計(jì)

7.5.4高增益微分器的滑模控制器設(shè)計(jì)

7.5.5仿真實(shí)例

7.6基于K觀測(cè)器的高階系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析

7.6.1K觀測(cè)器設(shè)計(jì)與分析

7.6.2按A0為Hurwitz進(jìn)行k的設(shè)計(jì)

7.6.3基于K觀測(cè)器的高階系統(tǒng)滑?？刂?

7.6.4仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第8章模糊滑模控制

8.1基于模糊切換增益調(diào)節(jié)的滑?？刂?

8.1.1系統(tǒng)描述

8.1.2滑模控制器設(shè)計(jì)

8.1.3模糊規(guī)則設(shè)計(jì)

8.1.4仿真實(shí)例

8.2基于等效控制的模糊滑?？刂?

8.2.1系統(tǒng)描述

8.2.2模糊滑?？刂坡傻脑O(shè)計(jì)

8.2.3仿真實(shí)例

8.3一種簡(jiǎn)單的模糊自適應(yīng)滑模控制

8.3.1問(wèn)題描述

8.3.2模糊逼近原理

8.3.3控制算法設(shè)計(jì)與分析

8.3.4仿真實(shí)例

8.4基于線性化反饋的自適應(yīng)模糊滑?？刂?

8.4.1線性化反饋方法

8.4.2滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

8.4.3自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

8.4.4仿真實(shí)例

8.5一種簡(jiǎn)單的切換模糊化自適應(yīng)滑?？刂?

8.5.1系統(tǒng)描述

8.5.2自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

8.5.3仿真實(shí)例

8.6一種復(fù)雜的切換模糊化自適應(yīng)滑模控制

8.6.1系統(tǒng)描述

8.6.2自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

8.6.3仿真實(shí)例

8.7具有積分滑模面的模糊滑模控制

8.7.1系統(tǒng)描述

8.7.2控制器的設(shè)計(jì)

8.7.3仿真實(shí)例

8.8控制輸入模糊化的自適應(yīng)滑?？刂?

8.8.1系統(tǒng)描述

8.8.2控制器的設(shè)計(jì)

8.8.3自適應(yīng)控制算法設(shè)計(jì)

8.8.4仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第9章神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模控制

9.1一種簡(jiǎn)單的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑?？刂?

9.1.1問(wèn)題描述

9.1.2RBF網(wǎng)絡(luò)原理

9.1.3控制算法設(shè)計(jì)與分析

9.1.4仿真實(shí)例

9.2RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒滑?？刂?

9.2.1問(wèn)題描述

9.2.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近f(·)的滑?？刂?

9.2.3仿真實(shí)例

9.3一種復(fù)雜的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒滑模控制

9.3.1問(wèn)題描述

9.3.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近f(·)和g(·)的滑?？刂?

9.3.3仿真實(shí)例

9.4基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的直接自適應(yīng)滑模控制

9.4.1系統(tǒng)描述

9.4.2理想的滑?？刂破骷吧窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近

9.4.3控制器設(shè)計(jì)及分析

9.4.4仿真實(shí)例

9.5基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)最小參數(shù)學(xué)習(xí)法的自適應(yīng)滑模控制

9.5.1問(wèn)題描述

9.5.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近的自適應(yīng)控制

9.5.3仿真實(shí)例

9.6基于RBF網(wǎng)絡(luò)摩擦補(bǔ)償?shù)幕？刂?

9.6.1系統(tǒng)描述

9.6.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近的滑模控制

9.6.3仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第10章離散滑?？刂?

10.1離散滑模控制描述

10.2離散時(shí)間滑?？刂频奶匦?

10.2.1準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)

10.2.2離散滑模的存在性和可達(dá)性

10.2.3離散滑?？刂频牟蛔冃?

10.3基于趨近律的離散滑?？刂?

10.3.1離散趨進(jìn)律的設(shè)計(jì)

10.3.2離散控制律的設(shè)計(jì)

10.3.3仿真實(shí)例

10.3.4基于趨近律的離散滑模控制位置跟蹤

10.3.5仿真實(shí)例

10.4基于等效控制的離散滑?？刂?

10.4.1控制器設(shè)計(jì)

10.4.2穩(wěn)定性分析

10.4.3仿真實(shí)例

10.5基于變速趨近律的滑模控制

10.5.1變速趨近律設(shè)計(jì)

10.5.2基于變速趨近律的滑模控制

10.5.3基于組合趨近律的控制

10.5.4仿真實(shí)例

10.6自適應(yīng)離散滑?？刂?

10.6.1離散指數(shù)趨近律控制的抖振分析

10.6.2自適應(yīng)滑模控制器的設(shè)計(jì)

10.6.3仿真實(shí)例

10.7離散滑?？刂频脑O(shè)計(jì)與分析

10.7.1系統(tǒng)描述

10.7.2控制器設(shè)計(jì)與分析

10.7.3仿真實(shí)例

10.8基于干擾觀測(cè)器的離散滑?？刂?

10.8.1系統(tǒng)描述

10.8.2基于干擾觀測(cè)器的離散滑模控制

10.8.3干擾觀測(cè)器的收斂性分析

10.8.4穩(wěn)定性分析

10.8.5仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第11章基于LMI的滑?？刂?

11.1LMI及其MATLAB求解

11.1.1傳統(tǒng)的LMI求解方法

11.1.2新的LMI求解方法——YALMIP工具箱

11.1.3YALMIP工具箱仿真實(shí)例

11.2基于LMI的一類(lèi)線性系統(tǒng)控制

11.2.1系統(tǒng)描述

11.2.2基于LMI的線性系統(tǒng)穩(wěn)定鎮(zhèn)定

11.2.3基于LMI的線性系統(tǒng)跟蹤控制

11.2.4仿真實(shí)例

11.3基于LMI的一類(lèi)線性系統(tǒng)滑模魯棒控制

11.3.1系統(tǒng)描述

11.3.2控制器設(shè)計(jì)

11.3.3仿真實(shí)例

11.4基于LMI的Lipschitz非線性系統(tǒng)穩(wěn)定鎮(zhèn)定

11.4.1系統(tǒng)描述

11.4.2鎮(zhèn)定控制器設(shè)計(jì)

11.4.3仿真實(shí)例

11.5基于LMI的Lipschitz非線性系統(tǒng)跟蹤控制

11.5.1系統(tǒng)描述

11.5.2跟蹤控制器設(shè)計(jì)

11.5.3仿真實(shí)例

11.6基于LMI的欠驅(qū)動(dòng)倒立擺系統(tǒng)滑模控制

11.6.1系統(tǒng)描述

11.6.2基于等效的滑?？刂?

11.6.3基于輔助反饋的滑?？刂?

11.6.4仿真實(shí)例

11.7基于LMI的混沌系統(tǒng)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償滑模控制

11.7.1系統(tǒng)描述

11.7.2傳統(tǒng)的基于LMI的滑?？刂?

11.7.3基于動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)腖MI滑?？刂?

11.7.4仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第12章Terminal滑?？刂?

12.1一種非線性系統(tǒng)的Terminal滑?？刂?

12.1.1系統(tǒng)描述

12.1.2Terminal滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

12.1.3仿真實(shí)例

12.2快速Terminal滑?？刂?

12.2.1傳統(tǒng)快速Terminal滑模控制

12.2.2非奇異Terminal滑?？刂?

12.2.3仿真實(shí)例

12.3全局快速Terminal滑?？刂?

12.3.1全局快速Terminal滑動(dòng)模態(tài)

12.3.2全局快速滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)及分析

12.3.3全局快速滑?？刂频聂敯粜苑治?2100433B

作者：劉金琨

定價(jià)：69元

印次：3-1

ISBN：9787302402565

出版日期：2015.08.01

印刷日期：2015.08.03

本書(shū)從MATLAB仿真的角度系統(tǒng)地介紹滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本理論、基本方法和應(yīng)用技術(shù)，是作者多年來(lái)從事控制系統(tǒng)教學(xué)和科研工作的結(jié)晶，同時(shí)融入了國(guó)內(nèi)外同行近年來(lái)所取得的新成果。

本書(shū)是在第3版基礎(chǔ)上修訂而成的，增加了部分內(nèi)容。全書(shū)共分14章，內(nèi)容包括緒論、滑?？刂苹痉椒ā追N典型滑?？刂?、自適應(yīng)魯棒滑模控制、基于干擾及輸出測(cè)量延遲觀測(cè)器的滑模控制、反演及動(dòng)態(tài)面滑?？刂?、基于濾波器及狀態(tài)觀測(cè)器的滑模控制、模糊滑?？刂啤⑸窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂?、離散滑?？刂?、基于LMI的滑模控制、Terminal滑?？刂?、控制系統(tǒng)執(zhí)行器問(wèn)題的滑?？刂啤⒒谒脑獢?shù)變換的滑?？刂?。書(shū)中對(duì)每種控制方法都利用MATLAB程序進(jìn)行仿真分析。

本書(shū)各部分內(nèi)容既相互聯(lián)系又相對(duì)獨(dú)立，讀者可根據(jù)自己需要選擇學(xué)習(xí)。本書(shū)適用于從事生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)應(yīng)用、機(jī)械電子和電氣自動(dòng)化領(lǐng)域工作的工程技術(shù)人員閱讀，也可作為高等學(xué)校工業(yè)自動(dòng)化、自動(dòng)控制、機(jī)械電子、自動(dòng)化儀表、計(jì)算機(jī)應(yīng)用等專(zhuān)業(yè)的教學(xué)參考書(shū)。

本書(shū)以MATLAB作為仿真環(huán)境，系統(tǒng)地介紹了滑模變結(jié)構(gòu)控制的幾種先進(jìn)的控制方法。本書(shū)凝練了作者多年來(lái)從事控制系統(tǒng)教學(xué)和科研工作的經(jīng)驗(yàn)，同時(shí)融入了國(guó)內(nèi)外同行近年來(lái)取得的最新成果。

本書(shū)在第2版的基礎(chǔ)上修改而成，并增加和修改了部分內(nèi)容。全書(shū)共分10章，包括欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)滑?？刂啤⒒谟^測(cè)器和解耦算法的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)滑?？刂?、控制輸入受限條件下的滑?？刂啤闲韵到y(tǒng)和奇異攝動(dòng)系統(tǒng)的滑?？刂?、機(jī)械手滑模控制、基于函數(shù)逼近的機(jī)械手滑模控制、基于干擾觀測(cè)器的機(jī)械手滑?？刂?、柔性機(jī)械手滑?？刂啤w行器滑?？刂啤⒒谧顑?yōu)軌跡規(guī)劃的滑?？刂?。每種控制方法都通過(guò)MATLAB仿真程序進(jìn)行了仿真分析。

本書(shū)各部分內(nèi)容既相互聯(lián)系又相互獨(dú)立，讀者可根據(jù)自己需要選擇學(xué)習(xí)。本書(shū)適用于從事生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)應(yīng)用、機(jī)械電子和電氣自動(dòng)化領(lǐng)域工作的工程技術(shù)人員閱讀，也可作為普通高等學(xué)校自動(dòng)化、電氣工程、機(jī)械工程、儀器儀表、計(jì)算機(jī)應(yīng)用等專(zhuān)業(yè)的教學(xué)參考書(shū)。

第1章緒論

1.1滑模變結(jié)構(gòu)控制簡(jiǎn)介

1.2變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展歷史

1.3滑模變結(jié)構(gòu)控制基本原理

1.4滑模面的參數(shù)設(shè)計(jì)

1.5滑模變結(jié)構(gòu)控制理論研究方向

1.5.1滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的抖振問(wèn)題

1.5.2離散系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.3自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.4不匹配不確定性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.5針對(duì)時(shí)滯系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.6非線性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.7Terminal滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.8全魯棒(Global)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.9滑模觀測(cè)器的研究

1.5.10神經(jīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.11模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.12積分滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.13高階滑模控制

1.6滑模變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用

1.6.1在電機(jī)中的應(yīng)用

1.6.2在機(jī)器人控制中的應(yīng)用

1.6.3在飛行器控制中的應(yīng)用

1.6.4在倒立擺控制中的應(yīng)用

1.6.5在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用

1.7滑模變結(jié)構(gòu)控制相關(guān)研究著作

1.8控制系統(tǒng)S函數(shù)設(shè)計(jì)

1.8.1S函數(shù)介紹

1.8.2S函數(shù)基本參數(shù)

1.8.3S函數(shù)描述實(shí)例

1.9簡(jiǎn)單自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例

1.9.1系統(tǒng)描述

1.9.2滑?？刂坡稍O(shè)計(jì)

1.9.3仿真實(shí)例

附錄

參考文獻(xiàn)

第2章滑模控制基本方法

2.1滑模面設(shè)計(jì)及應(yīng)用實(shí)例

2.1.1滑模面的參數(shù)設(shè)計(jì)

2.1.2滑模控制的工程意義

2.1.3一個(gè)簡(jiǎn)單的滑?？刂茖?shí)例

2.1.4仿真實(shí)例

2.2基于趨近律的滑模控制

2.2.1幾種典型的趨近律

2.2.2控制器設(shè)計(jì)

2.2.3仿真實(shí)例

2.3基于趨近律的滑模魯棒控制

2.3.1系統(tǒng)描述

2.3.2仿真實(shí)例

2.4基于上界的滑?？刂?

2.4.1系統(tǒng)描述

2.4.2控制器設(shè)計(jì)

2.4.3仿真實(shí)例

2.5基于準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)的滑?？刂?

2.5.1準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)

2.5.2仿真實(shí)例

2.6基于連續(xù)切換的滑模控制

2.6.1雙曲正切函數(shù)性質(zhì)

2.6.2基于雙曲正切函數(shù)的滑?？刂?

2.6.3仿真實(shí)例

2.7等效滑模控制

2.7.1系統(tǒng)描述

2.7.2等效控制

2.7.3滑?？刂?

2.7.4仿真實(shí)例

2.8滑?？刂频臄?shù)字化仿真

2.8.1基本原理

2.8.2仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第3章幾種典型滑?？刂?

3.1基于名義模型的滑模控制

3.1.1系統(tǒng)描述

3.1.2控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

3.1.3針對(duì)名義模型的控制

3.1.4滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

3.1.5仿真實(shí)例

3.2全局滑模控制

3.2.1系統(tǒng)描述

3.2.2全局滑模函數(shù)的設(shè)計(jì)

3.2.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

3.2.4仿真實(shí)例

3.3基于線性化反饋的滑?？刂?

3.3.1線性化反饋控制

3.3.2仿真實(shí)例

3.3.3基于線性化反饋的滑?？刂?

3.3.4仿真實(shí)例

3.4輸入輸出反饋線性化控制

3.4.1系統(tǒng)描述

3.4.2控制器設(shè)計(jì)

3.4.3仿真實(shí)例

3.5基于輸入輸出反饋線性化的滑?？刂?

3.5.1系統(tǒng)描述

3.5.2控制器設(shè)計(jì)

3.5.3仿真實(shí)例

3.6模型參考滑?？刂?

3.6.1系統(tǒng)描述

3.6.2滑模控制器設(shè)計(jì)

3.6.3仿真實(shí)例

3.7一階系統(tǒng)滑?？刂?

3.7.1系統(tǒng)描述

3.7.2滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

3.7.3仿真實(shí)例

3.8滑模預(yù)測(cè)控制

3.8.1系統(tǒng)描述

3.8.2傳統(tǒng)滑?？刂扑惴?

3.8.3預(yù)測(cè)滑模控制算法

3.8.4仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第4章自適應(yīng)魯棒滑?？刂?

4.1自適應(yīng)魯棒滑?？刂泼枋?

4.1.1問(wèn)題的提出

4.1.2自適應(yīng)滑?？刂坡傻脑O(shè)計(jì)

4.1.3仿真實(shí)例

4.2無(wú)須物理參數(shù)的倒立擺自適應(yīng)滑模控制

4.2.1系統(tǒng)描述

4.2.2控制律設(shè)計(jì)

4.2.3仿真實(shí)例

4.3基于HJI理論的滑模魯棒控制

4.3.1基本原理

4.3.2控制器設(shè)計(jì)與分析

4.3.3仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第5章基于干擾及輸出測(cè)量延遲觀測(cè)器的滑?？刂?

5.1基于慢時(shí)變干擾觀測(cè)器的連續(xù)滑模控制

5.1.1系統(tǒng)描述

5.1.2觀測(cè)器設(shè)計(jì)

5.1.3仿真實(shí)例

5.1.4基于慢時(shí)變干擾觀測(cè)器的連續(xù)滑?？刂?

5.1.5仿真實(shí)例

5.2基于指數(shù)收斂干擾觀測(cè)器的滑模控制

5.2.1系統(tǒng)描述

5.2.2指數(shù)收斂干擾觀測(cè)器的問(wèn)題提出

5.2.3指數(shù)收斂干擾觀測(cè)器的設(shè)計(jì)

5.2.4滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)與分析

5.2.5仿真實(shí)例

5.3基于輸出延時(shí)觀測(cè)器的滑?？刂?

5.3.1系統(tǒng)描述

5.3.2輸出延遲觀測(cè)器的設(shè)計(jì)

5.3.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)與分析

5.3.4仿真實(shí)例

5.4一種時(shí)變測(cè)量延遲觀測(cè)器及滑模控制

5.4.1系統(tǒng)描述

5.4.2輸出延遲觀測(cè)器的設(shè)計(jì)

5.4.3按A-KC為Hurwitz進(jìn)行K的設(shè)計(jì)

5.4.4觀測(cè)器仿真實(shí)例

5.4.5基于時(shí)變測(cè)量輸出延遲觀測(cè)器的滑?？刂?

5.4.6閉環(huán)控制仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第6章反演及動(dòng)態(tài)面滑?？刂?

6.1簡(jiǎn)單反演滑模控制

6.1.1基本原理

6.1.2滑模反演控制器的設(shè)計(jì)

6.1.3仿真實(shí)例

6.2魯棒反演滑?？刂?

6.2.1系統(tǒng)描述

6.2.2Backstepping滑模控制器的設(shè)計(jì)

6.2.3仿真實(shí)例

6.3自適應(yīng)反演滑?？刂?

6.3.1控制律的設(shè)計(jì)

6.3.2仿真實(shí)例

6.4簡(jiǎn)單動(dòng)態(tài)面滑?？刂?

6.4.1系統(tǒng)描述

6.4.2動(dòng)態(tài)面控制器的設(shè)計(jì)

6.4.3動(dòng)態(tài)面控制器的分析

6.4.4動(dòng)態(tài)面滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

6.4.5仿真實(shí)例

6.5基于反演的動(dòng)態(tài)滑?？刂?

6.5.1系統(tǒng)描述

6.5.2控制律設(shè)計(jì)

6.5.3仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第7章基于濾波器及狀態(tài)觀測(cè)器的滑模控制

7.1基于低通濾波器的滑?？刂?

7.1.1系統(tǒng)描述

7.1.2滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

7.1.3仿真實(shí)例

7.2基于Kalman濾波器的滑?？刂?

7.2.1系統(tǒng)描述

7.2.2卡爾曼濾波器原理

7.2.3仿真實(shí)例

7.3基于高增益觀測(cè)器的滑?？刂?

7.3.1高增益觀測(cè)器機(jī)理分析

7.3.2高增益觀測(cè)器的滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

7.3.3仿真實(shí)例

7.4基于擴(kuò)張觀測(cè)器的滑模控制

7.4.1擴(kuò)張觀測(cè)器的設(shè)計(jì)

7.4.2擴(kuò)張觀測(cè)器的分析

7.4.3仿真實(shí)例

7.4.4基于擴(kuò)張觀測(cè)器的滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

7.4.5仿真實(shí)例

7.5基于高增益微分器的滑?？刂?

7.5.1系統(tǒng)描述

7.5.2傳統(tǒng)滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

7.5.3高增益微分器設(shè)計(jì)

7.5.4高增益微分器的滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

7.5.5仿真實(shí)例

7.6基于K觀測(cè)器的高階系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析

7.6.1K觀測(cè)器設(shè)計(jì)與分析

7.6.2按A0為Hurwitz進(jìn)行k的設(shè)計(jì)

7.6.3基于K觀測(cè)器的高階系統(tǒng)滑?？刂?

7.6.4仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第8章模糊滑模控制

8.1基于模糊切換增益調(diào)節(jié)的滑?？刂?

8.1.1系統(tǒng)描述

8.1.2滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

8.1.3模糊規(guī)則設(shè)計(jì)

8.1.4仿真實(shí)例

8.2基于等效控制的模糊滑模控制

8.2.1系統(tǒng)描述

8.2.2模糊滑?？刂坡傻脑O(shè)計(jì)

8.2.3仿真實(shí)例

8.3一種簡(jiǎn)單的模糊自適應(yīng)滑?？刂?

8.3.1問(wèn)題描述

8.3.2模糊逼近原理

8.3.3控制算法設(shè)計(jì)與分析

8.3.4仿真實(shí)例

8.4基于線性化反饋的自適應(yīng)模糊滑?？刂?

8.4.1線性化反饋方法

8.4.2滑模控制器設(shè)計(jì)

8.4.3自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

8.4.4仿真實(shí)例

8.5一種簡(jiǎn)單的切換模糊化自適應(yīng)滑?？刂?

8.5.1系統(tǒng)描述

8.5.2自適應(yīng)模糊滑模控制器設(shè)計(jì)

8.5.3仿真實(shí)例

8.6一種復(fù)雜的切換模糊化自適應(yīng)滑?？刂?

8.6.1系統(tǒng)描述

8.6.2自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

8.6.3仿真實(shí)例

8.7具有積分滑模面的模糊滑?？刂?

8.7.1系統(tǒng)描述

8.7.2控制器的設(shè)計(jì)

8.7.3仿真實(shí)例

8.8控制輸入模糊化的自適應(yīng)滑?？刂?

8.8.1系統(tǒng)描述

8.8.2控制器的設(shè)計(jì)

8.8.3自適應(yīng)控制算法設(shè)計(jì)

8.8.4仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第9章神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂?

9.1一種簡(jiǎn)單的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑模控制

9.1.1問(wèn)題描述

9.1.2RBF網(wǎng)絡(luò)原理

9.1.3控制算法設(shè)計(jì)與分析

9.1.4仿真實(shí)例

9.2RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒滑?？刂?

9.2.1問(wèn)題描述

9.2.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近f(·)的滑模控制

9.2.3仿真實(shí)例

9.3一種復(fù)雜的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒滑?？刂?

9.3.1問(wèn)題描述

9.3.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近f(·)和g(·)的滑模控制

9.3.3仿真實(shí)例

9.4基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的直接自適應(yīng)滑?？刂?

9.4.1系統(tǒng)描述

9.4.2理想的滑?？刂破骷吧窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近

9.4.3控制器設(shè)計(jì)及分析

9.4.4仿真實(shí)例

9.5基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)最小參數(shù)學(xué)習(xí)法的自適應(yīng)滑?？刂?

9.5.1問(wèn)題描述

9.5.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近的自適應(yīng)控制

9.5.3仿真實(shí)例

9.6基于RBF網(wǎng)絡(luò)摩擦補(bǔ)償?shù)幕？刂?

9.6.1系統(tǒng)描述

9.6.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近的滑?？刂?

9.6.3仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第10章離散滑?？刂?

10.1離散滑?？刂泼枋?

10.2離散時(shí)間滑?？刂频奶匦?

10.2.1準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)

10.2.2離散滑模的存在性和可達(dá)性

10.2.3離散滑?？刂频牟蛔冃?

10.3基于趨近律的離散滑?？刂?

10.3.1離散趨進(jìn)律的設(shè)計(jì)

10.3.2離散控制律的設(shè)計(jì)

10.3.3仿真實(shí)例

10.3.4基于趨近律的離散滑模控制位置跟蹤

10.3.5仿真實(shí)例

10.4基于等效控制的離散滑?？刂?

10.4.1控制器設(shè)計(jì)

10.4.2穩(wěn)定性分析

10.4.3仿真實(shí)例

10.5基于變速趨近律的滑?？刂?

10.5.1變速趨近律設(shè)計(jì)

10.5.2基于變速趨近律的滑?？刂?

10.5.3基于組合趨近律的控制

10.5.4仿真實(shí)例

10.6自適應(yīng)離散滑模控制

10.6.1離散指數(shù)趨近律控制的抖振分析

10.6.2自適應(yīng)滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

10.6.3仿真實(shí)例

10.7離散滑?？刂频脑O(shè)計(jì)與分析

10.7.1系統(tǒng)描述

10.7.2控制器設(shè)計(jì)與分析

10.7.3仿真實(shí)例

10.8基于干擾觀測(cè)器的離散滑?？刂?

10.8.1系統(tǒng)描述

10.8.2基于干擾觀測(cè)器的離散滑?？刂?

10.8.3干擾觀測(cè)器的收斂性分析

10.8.4穩(wěn)定性分析

10.8.5仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第11章基于LMI的滑?？刂?

11.1LMI及其MATLAB求解

11.1.1傳統(tǒng)的LMI求解方法

11.1.2新的LMI求解方法——YALMIP工具箱

11.1.3YALMIP工具箱仿真實(shí)例

11.2基于LMI的一類(lèi)線性系統(tǒng)控制

11.2.1系統(tǒng)描述

11.2.2基于LMI的線性系統(tǒng)穩(wěn)定鎮(zhèn)定

11.2.3基于LMI的線性系統(tǒng)跟蹤控制

11.2.4仿真實(shí)例

11.3基于LMI的一類(lèi)線性系統(tǒng)滑模魯棒控制

11.3.1系統(tǒng)描述

11.3.2控制器設(shè)計(jì)

11.3.3仿真實(shí)例

11.4基于LMI的Lipschitz非線性系統(tǒng)穩(wěn)定鎮(zhèn)定

11.4.1系統(tǒng)描述

11.4.2鎮(zhèn)定控制器設(shè)計(jì)

11.4.3仿真實(shí)例

附錄

11.5基于LMI的Lipschitz非線性系統(tǒng)跟蹤控制

11.5.1系統(tǒng)描述

11.5.2跟蹤控制器設(shè)計(jì)

11.5.3仿真實(shí)例

11.6基于LMI的欠驅(qū)動(dòng)倒立擺系統(tǒng)滑模控制

11.6.1系統(tǒng)描述

11.6.2基于等效的滑?？刂?

11.6.3基于輔助反饋的滑?？刂?

11.6.4仿真實(shí)例

11.7基于LMI的混沌系統(tǒng)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償滑?？刂?

11.7.1系統(tǒng)描述

11.7.2傳統(tǒng)的基于LMI的滑?？刂?

11.7.3基于動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)腖MI滑模控制

11.7.4仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第12章Terminal滑?？刂?

12.1一種非線性系統(tǒng)的Terminal滑模控制

12.1.1系統(tǒng)描述

12.1.2Terminal滑模控制器設(shè)計(jì)

12.1.3仿真實(shí)例

12.2快速Terminal滑?？刂?

12.2.1傳統(tǒng)快速Terminal滑?？刂?

12.2.2非奇異Terminal滑模控制

12.2.3仿真實(shí)例

12.3全局快速Terminal滑?？刂?

12.3.1全局快速Terminal滑動(dòng)模態(tài)

12.3.2全局快速滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)及分析

12.3.3全局快速滑?？刂频聂敯粜苑治?

參考文獻(xiàn)

第13章控制系統(tǒng)執(zhí)行器問(wèn)題的滑?？刂?

13.1執(zhí)行器自適應(yīng)容錯(cuò)滑?？刂?

13.1.1控制問(wèn)題描述

13.1.2控制律的設(shè)計(jì)與分析

13.1.3仿真實(shí)例

13.2執(zhí)行器卡死的自適應(yīng)容錯(cuò)滑?？刂?

13.2.1控制問(wèn)題描述

13.2.2控制律的設(shè)計(jì)與分析

13.2.3仿真實(shí)例

13.3執(zhí)行器自適應(yīng)量化滑?？刂?

13.3.1系統(tǒng)描述

13.3.2量化控制器設(shè)計(jì)與分析

13.3.3仿真實(shí)例

13.4控制方向未知的滑?？刂?

13.4.1基本知識(shí)

13.4.2系統(tǒng)描述

13.4.3控制律的設(shè)計(jì)

13.4.4仿真實(shí)例

13.5主輔電機(jī)的協(xié)調(diào)滑模控制

13.5.1系統(tǒng)描述

13.5.2控制律設(shè)計(jì)與分析

13.5.3仿真實(shí)例

附錄

參考文獻(xiàn)

第14章基于四元數(shù)變換的滑?？刂?

14.1基于四元數(shù)的三維姿態(tài)建模與控制

14.1.1系統(tǒng)描述

14.1.2控制律的設(shè)計(jì)

14.1.3控制系統(tǒng)的分析

14.1.4仿真實(shí)例

14.2基于四元數(shù)的航天器滑?？刂?

14.2.1模型描述

14.2.2控制器設(shè)計(jì)與分析

14.2.3仿真實(shí)例

附錄

參考文獻(xiàn)2100433B