機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)原理理論方法和算法

譯者序

第2版序言

第1版前言

第1章 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)概述

1.1 引言

1.2 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)

1.3 串聯(lián)操作手

1.4 并聯(lián)操作手

1.5 機(jī)器人手

1.6 步行機(jī)器人

1.7 輪式機(jī)器人

第2章 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)

2.1 引言

2.2 線性變換

2.3 剛體的旋轉(zhuǎn)

2.4 旋轉(zhuǎn)和映象的合成

2.5 坐標(biāo)變換和齊次坐標(biāo)

2.6 相似變換

2.7 不變量的概念

第3章 剛體力學(xué)基礎(chǔ)

3.1 引言

3.2 一般剛體運(yùn)動(dòng)及其螺旋

3.3 剛體繞固定點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)

3.4 剛體的一般瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)

3.5 剛體運(yùn)動(dòng)的加速度分析

3.6 坐標(biāo)系移動(dòng)下剛體的速度和加速度分析

3.7 剛體的靜力分析

第4章 簡(jiǎn)單機(jī)器人操作手運(yùn)動(dòng)靜力學(xué)

4.1 引言

4.2 底納維特-哈藤博格表示方法

4.3 6R操作手運(yùn)動(dòng)學(xué)

4.4 解耦操作手逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題

4.5 串聯(lián)操作手的速度分析

4.6 串聯(lián)操作手的加速度分析

4.7 呂聯(lián)操作手的靜力學(xué)分析

4.8 平面操作手

4.9 運(yùn)動(dòng)靜力學(xué)性能指標(biāo)

第5章 軌跡規(guī)劃：拾放操作

5.1 引言

5.2 拾放操作的背景

5.3 多項(xiàng)式插值

5.4 擺線運(yùn)動(dòng)

5.5 通過中間位姿的軌跡

5.6 用三次樣條對(duì)拾放作業(yè)綜合

第6章 串聯(lián)機(jī)器人操作手動(dòng)力學(xué)

第7章 剛體運(yùn)動(dòng)特殊問題

第8章 復(fù)雜機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)

第9章 軌跡規(guī)劃：連續(xù)路徑操作

第10章 復(fù)雜機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)

附錄A 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)學(xué)概要

附錄B 線性代數(shù)方程組的數(shù)值求解方法

習(xí)題

參考文獻(xiàn)

英漢名詞術(shù)語對(duì)照2100433B

本書以具體完成工作任務(wù)的機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)為對(duì)象，包括機(jī)器人操作手、多指靈巧手、步行機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人（飛行模擬器）和輪式機(jī)器人。目標(biāo)是建立起在機(jī)器人設(shè)計(jì)、控制和操作方面起著重要基礎(chǔ)作用的機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)原理。本書包含了進(jìn)入機(jī)器人領(lǐng)域必備的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)和剛體力學(xué)基礎(chǔ)，使本書自成體系，并包括一定數(shù)量的習(xí)題。

本書的主要內(nèi)容包括解耦結(jié)構(gòu)串聯(lián)操作手的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)；軌跡規(guī)劃；根據(jù)剛體上點(diǎn)的數(shù)據(jù)確定角速度和角加速度；串聯(lián)和并聯(lián)操作手的運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題和逆問題；平臺(tái)型一般結(jié)構(gòu)并聯(lián)操作手動(dòng)力學(xué)；以及輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)。

《機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理》主要內(nèi)容包括引論、系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本理論、機(jī)械系統(tǒng)的基本理論和方法、機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原理、功能載體及其創(chuàng)新方法、機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)和執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)思和設(shè)計(jì)、機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)、機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的評(píng)價(jià)與決策、計(jì)算機(jī)輔助機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)等。

《機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與算法》可作為高等院校研究生或高年級(jí)本科生的機(jī)器人學(xué)相關(guān)課程的教材，也可供從事機(jī)器人研究、開發(fā)和應(yīng)用的科技人員參考 。