對(duì)于一般的二階系統(tǒng)

其中，

；
為未知函數(shù)，假設(shè)
表示系統(tǒng)內(nèi)部擾動(dòng)，其估計(jì)值為
，滿足
；
表示系統(tǒng)外部擾動(dòng)，且假設(shè)
；系統(tǒng)初始狀態(tài)
。

終端滑模一般由如下一階動(dòng)態(tài)方程描述

其中，

，p、q為奇數(shù)，且滿足p>q>0。

設(shè)計(jì)控制律形式為

式中，

表示等效控制項(xiàng)，
表示非線性控制項(xiàng)。

為保證滑模態(tài)的存在，在不考慮系統(tǒng)內(nèi)部參數(shù)不確定和外部擾動(dòng)的條件下，對(duì)滑模面S進(jìn)行時(shí)間的求導(dǎo)：

得到等效控制項(xiàng)為

為滿足滑模到達(dá)條件，選取Lyapunov函數(shù)

對(duì)時(shí)間進(jìn)行求導(dǎo)，有

代入等效控制項(xiàng)，有

設(shè)計(jì)非線性控制項(xiàng)為

其中．

為控制增益。當(dāng)滑模
時(shí)，滿足滑模到達(dá)條件

終端滑模造價(jià)信息

市場(chǎng)價(jià) 信息價(jià) 詢價(jià)
材料名稱 規(guī)格/型號(hào) 市場(chǎng)價(jià)
（除稅）		 工程建議價(jià)
（除稅）		 行情 品牌 單位 稅率 供應(yīng)商 報(bào)價(jià)日期
遠(yuǎn)程控制模塊 品種:遠(yuǎn)程控制模塊;系列:Tmax T型;規(guī)格:PR330/R Modbus rtu;產(chǎn)品說(shuō)明:塑殼斷路器附件,脫扣器附件; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

ABB

 個(gè) 13% 西安贏家電器設(shè)備有限公司
遠(yuǎn)程控制模塊 品種:遠(yuǎn)程控制模塊;系列:Tmax T型;規(guī)格:PR330/R Modbus rtu;產(chǎn)品說(shuō)明:塑殼斷路器附件,脫扣器附件; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

ABB

 個(gè) 13% 上海西屋開關(guān)有限公司
滑石粉 品種:滑石粉;目數(shù)(目):1250 查看價(jià)格 查看價(jià)格

緣江

 t 13% 上海緣江化工有限公司
調(diào)光終端 標(biāo)準(zhǔn)Art-net協(xié)議,8端口DMX512/RDM/輸出,19寸機(jī)架式安裝; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

佛山銀河照明

 臺(tái) 13% 佛山市銀河蘭晶科技股份有限公司
調(diào)光終端 標(biāo)準(zhǔn)Art-net協(xié)議,8端口DMX512/RDM/輸出,19寸機(jī)架式安裝 查看價(jià)格 查看價(jià)格

光聯(lián)照明

 臺(tái) 13% 上海光聯(lián)照明有限公司
監(jiān)控終端 CH-DDMDO2P-2(雙路) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

長(zhǎng)和電氣

 臺(tái) 13% 廣東順德長(zhǎng)和電氣有限公司
PVC防滑地板 PVC防滑地板 2.0mm×2m×20m;萬(wàn)斯迪 查看價(jià)格 查看價(jià)格

Gemmaflor潔瑪

 m2 13% 潔瑪新材料股份有限公司
PVC防滑地板 PVC防滑地板 3.0mm×2m×20m;萬(wàn)斯迪 查看價(jià)格 查看價(jià)格

Gemmaflor潔瑪

 m2 13% 潔瑪新材料股份有限公司
材料名稱 規(guī)格/型號(hào) 除稅
信息價(jià)		 含稅
信息價(jià)		 行情 品牌 單位 稅率 地區(qū)/時(shí)間
千斤頂攤銷 滑模專用 查看價(jià)格 查看價(jià)格

個(gè) 韶關(guān)市2008年9月信息價(jià)
千斤頂攤銷 滑模專用 查看價(jià)格 查看價(jià)格

個(gè) 韶關(guān)市2008年6月信息價(jià)
千斤頂攤銷 滑模專用 查看價(jià)格 查看價(jià)格

個(gè) 韶關(guān)市2008年3月信息價(jià)
千斤頂攤銷 滑模專用 查看價(jià)格 查看價(jià)格

個(gè) 韶關(guān)市2008年2月信息價(jià)
千斤頂攤銷 滑模專用 查看價(jià)格 查看價(jià)格

個(gè) 韶關(guān)市2007年12月信息價(jià)
千斤頂攤銷 滑模專用 查看價(jià)格 查看價(jià)格

個(gè) 韶關(guān)市2007年6月信息價(jià)
千斤頂攤銷 滑模專用 查看價(jià)格 查看價(jià)格

個(gè) 韶關(guān)市2006年12月信息價(jià)
千斤頂攤銷 滑模專用 查看價(jià)格 查看價(jià)格

個(gè) 韶關(guān)市2006年11月信息價(jià)
材料名稱 規(guī)格/需求量 報(bào)價(jià)數(shù) 最新報(bào)價(jià)
（元）		 供應(yīng)商 報(bào)價(jià)地區(qū) 最新報(bào)價(jià)時(shí)間
鋼滑模每噸?錢用于滑模工程 鋼滑模|1000kg 1 查看價(jià)格 鞍山市陸平模板制造有限公司 河北  石家莊市 2015-10-08
抗滑地坪漆 抗滑地坪漆|1m2 3 查看價(jià)格 深圳市阿斯夫工業(yè)地坪有限公司 全國(guó)   2021-12-09
控制觸模屏 （10.4控制觸模屏(裝在2LCU控制面板上)）|2塊 1 查看價(jià)格 深圳市信沃成自動(dòng)化技術(shù)有限公司 廣東  惠州市 2016-11-21
控制觸模屏 10.4控制觸模屏(裝在2LCU控制面板上)|1臺(tái) 2 查看價(jià)格 深圳市凱利杰電子科技有限公司 廣東  陽(yáng)江市 2017-01-06
控制觸模屏 10.4控制觸模屏(裝在2LCU控制面板上)|1塊 1 查看價(jià)格 浙江大華技術(shù)股份有限公司 廣東  陽(yáng)江市 2016-12-15
控制觸模屏 10.4控制觸模屏(裝在2LCU控制面板上)|1個(gè) 3 查看價(jià)格 深圳市鵬錦科技有限公司 廣東  陽(yáng)江市 2017-01-12
控制觸模屏 10.4控制觸模屏(裝在2LCU控制面板上)|1.0塊 2 查看價(jià)格 長(zhǎng)沙國(guó)通電力科技有限公司    2016-11-21
六模光纖 六模光纖|1m 1 查看價(jià)格 江蘇天誠(chéng)線纜有限公司 全國(guó)   2021-09-02

當(dāng)系統(tǒng)滑動(dòng)態(tài)初始時(shí)刻值

，記
為系統(tǒng)從初始狀態(tài)到達(dá)滑模面的時(shí)間，即
。由
，假設(shè)
，則
，兩邊積分，得

即

同理

時(shí)，可得
為

由上式可知，系統(tǒng)從任意初始狀態(tài)運(yùn)動(dòng)到達(dá)滑模面的時(shí)間

滿足

系統(tǒng)到達(dá)滑模面

后可降階表示為
，有

兩邊求定積分，得

可以計(jì)算系統(tǒng)沿滑模面到達(dá)原點(diǎn)的時(shí)間

；

通過(guò)計(jì)算，可知終端滑?？刂破髂軌蚴沟孟到y(tǒng)在有限時(shí)間

內(nèi)由任意初始狀態(tài)收斂到原點(diǎn)。 2100433B

終端滑模終端滑?？刂圃沓Ｒ妴?wèn)題

  • 快速終端滑?？刂品椒ㄊ鞘裁?？

    快速終端滑模綜合了終端滑模和傳統(tǒng)線性滑模的優(yōu)點(diǎn),能在有限時(shí)間內(nèi)到達(dá)平衡點(diǎn),并降低系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差.采用優(yōu)化方法推導(dǎo)出系統(tǒng)的跟蹤精度和用于消除抖振的飽和函數(shù)寬度之間的數(shù)學(xué)關(guān)系.利用系統(tǒng)的參數(shù)化模型,可將參數(shù)...

  • 滑?？刂破髟O(shè)計(jì)例子誰(shuí)有？

    在系統(tǒng)控制過(guò)程中,控制器根據(jù)系統(tǒng)當(dāng)時(shí)狀態(tài),以躍變方式有目的地不斷變換,迫使系統(tǒng)按的“   滑動(dòng)模態(tài)   ”   的狀態(tài)軌跡運(yùn)動(dòng)。變結(jié)構(gòu)是通過(guò)...

  • 什么叫做滑模

    答：1.滑模施工具有速度快，砼連續(xù)性好，表面光滑，無(wú)施工縫，材料消耗少，該橋墩能節(jié)省大量的拉筋、架子管及鋼模板和一些周轉(zhuǎn)材料，施工安全等優(yōu)點(diǎn)。 2.滑升模板的構(gòu)造：滑模是由模板、圍圈、支承桿（俗稱爬桿...

終端滑模終端滑模控制原理文獻(xiàn)

滑模控制 滑模控制

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大?。?span id="0l9yfjp" class="single-tag-height">26KB

頁(yè)數(shù)： 11頁(yè)

評(píng)分： 4.5

滑模施工的工程質(zhì)量與安全技術(shù) 一、 質(zhì)量控制 滑模工程施工應(yīng)按《液壓模滑動(dòng)模板施工技術(shù)規(guī)范》 （GBJ113-87）等有關(guān) 標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)定，進(jìn)行跟班質(zhì)量檢查。 對(duì)于兼作結(jié)構(gòu)鋼筋的支承桿的焊接接頭、 預(yù)埋插等，均應(yīng)作隱蔽工程驗(yàn)收。 對(duì)混凝土的質(zhì)量檢驗(yàn)應(yīng)符合下列規(guī)定： （1）標(biāo)準(zhǔn)養(yǎng)護(hù)混凝土試塊的組數(shù)，每 10m一個(gè)檢驗(yàn)批，試塊留置 3組，并 保證每 200m3留置 1組； （2）對(duì)混凝土出模強(qiáng)度的檢查，每一工作應(yīng)不少于兩次，當(dāng)在一個(gè)工作班內(nèi) 氣溫有驟變或混凝土配合比有變動(dòng)時(shí)，必須相應(yīng)增加檢查數(shù)； （3）在每次模板滑升后，應(yīng)立即檢查出?；炷劣袩o(wú)塌落、拉裂和麻面等， 發(fā)現(xiàn)問(wèn)題應(yīng)及時(shí)處理，重大問(wèn)題應(yīng)作好處理記錄。 對(duì)高聳結(jié)構(gòu)垂直度的測(cè)量，應(yīng)以當(dāng)?shù)貢r(shí)間 6：00~9：00間的測(cè)量結(jié)果為準(zhǔn)。 二、工程驗(yàn)收 滑模工程的驗(yàn)收應(yīng)按《混凝土結(jié)構(gòu)工程及驗(yàn)收規(guī)范》（GB 50204—92）和 《液 壓滑動(dòng)模板施工技術(shù)

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低壓終端 低壓終端

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頁(yè)數(shù)： 12頁(yè)

評(píng)分： 4.4

低壓終端 微型斷路器 > Multi 9 系列小型斷路器及漏電保護(hù) , 1~63A C65 系列 性能描述 具豐富的產(chǎn)品系列，根據(jù)分?jǐn)嗄芰Φ牟煌?C65N，C65H，C65L的分?jǐn)嗄芰Ω采w了 6~15KA的范 圍，額定電流 1～63A，具 B/C/D 型脫扣曲線； 可拼裝豐富的電氣附件、機(jī)械附件，實(shí)現(xiàn)功能的極大擴(kuò)充和操作的便利； 全系列產(chǎn)品可拼裝剩余電流動(dòng)作保護(hù)附件，實(shí)現(xiàn) A/AC類剩余電流動(dòng)作保護(hù)功能，額定剩余動(dòng) 作電流包括 30mA，100mA，100mA延時(shí)， 300mA和 300mA延時(shí)型。 > Multi 9 系列 DPN及漏電保護(hù)， 2~40A 新 DPN / DPN Vigi 性能描述 全系列包括斷路器 DPNa/DPNN/DPNH，剩余電流動(dòng)作保護(hù)附件 Vigi DPN ELE(G)/Vigi DPN ELM ，剩 余電流動(dòng)作保護(hù)斷路器 DPNa vigi ，額定電流 2

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滑模函數(shù)的設(shè)計(jì)

在系統(tǒng)進(jìn)入滑動(dòng)面后能實(shí)現(xiàn)某種強(qiáng)制滑模運(yùn)動(dòng)，保證滑模具有期望的運(yùn)動(dòng)品質(zhì)。 滑模函數(shù)的設(shè)計(jì)有很多種方法，其中線性滑模設(shè)計(jì)方法有極點(diǎn)配置法、最優(yōu)控制法、微分幾何法和李雅普諾夫方法等。另外，近幾年來(lái)許多學(xué)者對(duì)非線性滑模、終端滑模、積分滑模、離散滑模、智能滑模等滑動(dòng)模態(tài)也進(jìn)行了深入的研究，并取得了一定的成果。

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終端滑模控制方法，是一種有限時(shí)間的滑模控制方法。本項(xiàng)目在終端滑模控制的暫態(tài)理論、廣義有限時(shí)間滑模面設(shè)計(jì)、抖振抑制方面進(jìn)行了研究, 提出了有意義的結(jié)果。結(jié)合理論研究的成果，以高超聲速飛行器巡航跟蹤問(wèn)題和永磁同步電機(jī)速度控制問(wèn)題為背景，開展了相關(guān)的控制應(yīng)用研究。主要貢獻(xiàn)如下：(1)對(duì)終端滑模的趨近階段進(jìn)行研究，給出了任意初始狀態(tài)出發(fā)，到達(dá)滑模面時(shí)間的最大值估計(jì)算法，并在已知到達(dá)點(diǎn)信息的前提下，推導(dǎo)得出了到達(dá)時(shí)間的數(shù)學(xué)表達(dá)。(2)推導(dǎo)論證了終端滑模面的齊次性性質(zhì)，據(jù)此提出有限時(shí)間滑模面的通用設(shè)計(jì)準(zhǔn)則，并結(jié)合趨近律方法，設(shè)計(jì)了基于通用滑模面的控制器。(3)采用變邊界層方法，分別設(shè)計(jì)了連續(xù)漸近滑?？刂破骱瓦B續(xù)有限時(shí)間滑?？刂破?。為保證連續(xù)滑模控制器良好的魯棒性，設(shè)計(jì)了基于干擾觀測(cè)器的連續(xù)滑模控制方法。(4)結(jié)合上述理論成果，對(duì)有翼圓錐體構(gòu)型的高超聲速飛行器不同的飛行條件，分別設(shè)計(jì)了連續(xù)滑模控制器、快速終端滑模控制器和自適應(yīng)滑模控制器，仿真驗(yàn)證了控制算法的有效性。(5)在實(shí)驗(yàn)室永磁同步電機(jī)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上，驗(yàn)證本項(xiàng)目提出的控制算法有效性和優(yōu)越性。在國(guó)內(nèi)外學(xué)術(shù)期刊上發(fā)表標(biāo)注本項(xiàng)目資助號(hào)的論文共19篇(正式發(fā)表14篇，在線發(fā)表5篇)，其中SCI論文18篇(IEEE匯刊論文10篇)，EI論文1篇，出版專著1部。 2100433B

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本項(xiàng)目圍繞終端滑?？刂浦猩写嬖诘膯?wèn)題展開研究，基于齊次性理論，考慮終端滑模面上的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)和齊次系統(tǒng)的關(guān)系，分析有限時(shí)間滑模面充要條件，完成廣義終端滑模面的設(shè)計(jì)。采用非線性滑動(dòng)域方法，設(shè)計(jì)連續(xù)滑?？刂破?，消減終端滑?？刂频亩墩瘢辉诶碚撗芯康幕A(chǔ)上，結(jié)合航空航天領(lǐng)域的迫切需求，對(duì)非線性、強(qiáng)耦合、帶不確定和干擾的高超聲速飛行器，將終端滑?？刂萍夹g(shù)與干擾觀測(cè)器前饋補(bǔ)償技術(shù)結(jié)合起來(lái)，研究高超聲速飛行器魯棒連續(xù)滑模控制，提高飛行控制系統(tǒng)快速性、精度和抗擾動(dòng)性能，為我國(guó)高超聲速飛行器飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供理論指導(dǎo)和技術(shù)支持。

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