中文名 | 注塑機(jī)械手 | 外文名 | 注塑機(jī)械手 |
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提????高 | 注塑成型機(jī)的生產(chǎn)效率 | 適????用 | 機(jī)械手按其智能程度 |
由于注塑機(jī)械手能夠大幅度的提高生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本,能夠穩(wěn)定和提高注塑產(chǎn)品的質(zhì)量,避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此,注塑機(jī)械手在注塑生產(chǎn)中的作用變得越來越重要。國內(nèi)的機(jī)械手類型比較簡單,且大都用于取件。隨著注塑成型工業(yè)的發(fā)展,以后將有越來越多的機(jī)械手用于上料、混合、自動裝卸模具、回收廢料等各個工序上,而且將朝著智能化方向發(fā)展。塑膠在我們工業(yè)、民生等材料上占據(jù)非常重要的地位,很多材料也陸續(xù)的被塑料所代替;塑膠的成型包括:注塑成型、吸塑成型、吹塑成型、押出成型、壓鑄成型等,注塑成型之應(yīng)用最為廣泛。在汽車、通訊、電子、電氣、家電、醫(yī)療、化妝品、日用品、辦公用品等行業(yè)極為普及。在傳統(tǒng)的注塑成型工藝,由最早人工合模成型,到注塑機(jī)油壓合模成型,在演變成今天電腦控制成型工藝,進(jìn)步不僅反應(yīng)在產(chǎn)品工藝質(zhì)量、外觀,還有成型效率等。注塑成型競爭日趨白熱化,成型質(zhì)量與效率關(guān)系企業(yè)生存;成型質(zhì)量與注塑機(jī)本身性能、模具工藝及周邊環(huán)境有關(guān),成型效率與模具精度、成型工藝、生產(chǎn)數(shù)量有關(guān);隨著注塑機(jī)操作人員日趨供應(yīng)緊張,人工生產(chǎn)成本的增加,注塑機(jī)的取出機(jī)械手也應(yīng)用越來越廣泛。塑膠成型自動化的應(yīng)用極為普遍,機(jī)械手在應(yīng)用過程中主要表現(xiàn)以下用途:
1、機(jī)械手取出模內(nèi)產(chǎn)品,取代人將原來半自動生產(chǎn)轉(zhuǎn)向全自動化生產(chǎn);
2、機(jī)械手模外取產(chǎn)品,模內(nèi)埋入產(chǎn)品(貼標(biāo)簽、埋入金屬、二次成型等);
3、機(jī)械手取出后之自動包裝,自動入庫;
4、成型原料自動供料系統(tǒng),廢料回收系統(tǒng);
5、整廠生產(chǎn)控制系統(tǒng)等等;
因成型產(chǎn)品各異,自動化應(yīng)用也非常繁雜因能夠取代人力效率低下,保證成型產(chǎn)品工藝所以應(yīng)用越來越廣泛。注塑機(jī)之取出機(jī)械手便是成型自動化中應(yīng)用最為廣泛的。
1、使用機(jī)械手取制品,射出成型機(jī)可以無人看守操作,不怕無人或員工請假之顧慮。
2、實行一人一機(jī)制(包括剪水口、削披峰和打包),配備輸送帶,一人可看4-5臺機(jī),大量節(jié)省人力,減少工人工資。
3、人會疲勞,而機(jī)械手出產(chǎn)品的時間是固定的,不用休息,尤其是天熱或夜班效果更加明顯。
4、招高文化人員操作注塑機(jī)比較困難,普通生技人員技術(shù)性不高,責(zé)任心不強,造成生產(chǎn)和管理困難。
5、人與人相處總會產(chǎn)生矛盾,影響生產(chǎn)。使用機(jī)械手減壓少了人工,內(nèi)部不會因工作壓力太大而產(chǎn)生矛盾,提高內(nèi)部團(tuán)結(jié)和公司的凝聚力。
1、因勞工法不斷健全和嚴(yán)格,使用機(jī)械手不再會有員工意外傷害的風(fēng)險。
2、人較少接觸產(chǎn)品,避免因產(chǎn)品過熱而造成員工燙傷。
3、不需要用手入模具取產(chǎn)品,避免因此造成的安全隱患。
4、機(jī)械手電腦內(nèi)設(shè)有模具保護(hù),模具內(nèi)產(chǎn)品沒有脫落會自動報警提示,不會損壞模具。
1、如成型機(jī)為自動脫模,掉落時會產(chǎn)品刮傷,沾到油污而產(chǎn)生不良品。
2、如人取出產(chǎn)品,一有可能手會刮傷產(chǎn)品,二有可能手不干凈而弄臟產(chǎn)品。
3、用機(jī)械手使用輸送帶,包裝人員更可以一心一意嚴(yán)把品質(zhì)關(guān),不會因拿產(chǎn)品而分心或是離注塑機(jī)太近,太熱而影響工作。
4、人員取產(chǎn)品時間不固定,會造成產(chǎn)品縮水、變型(料管若過火,需重新注塑造成原料浪費,原料價格高漲),機(jī)械手取出時間固定,確保產(chǎn)品品質(zhì)。
5、人員取產(chǎn)品需先閉安全門,會造成成型機(jī)壽命減短或損壞,影響生產(chǎn)。使用機(jī)械手可保證注塑品質(zhì)和延長成型機(jī)壽命。
1、可控制產(chǎn)品,確??蛻舻慕回浧冢3制髽I(yè)良好的商譽,提高企業(yè)競爭力。
2、人員取產(chǎn)品不固定,安全門慢開慢關(guān)影響極大。加之人有惰性、情緒化,夜間容易疲勞,精神不振,再加喝水、上洗手間等事項,估計24小時生產(chǎn)效率只有70%。機(jī)械手可不間斷作業(yè)。
3、投資成本回收快,針對貴司所做產(chǎn)品,不出半年即可收回投資成本。
4、使用機(jī)械手提高公司形象,提高公司的競爭力。
5、如人工取出產(chǎn)品一天約為1000模,使用機(jī)械手可再提高約500模,即使用機(jī)械手一天約為1500模。若客戶廠內(nèi)成型機(jī)為自動脫模,有時產(chǎn)品需頂出2-3次,時間延長會影響生產(chǎn)效率,且產(chǎn)品掉落,會造成刮傷、沾到油污等,產(chǎn)生不良品。
6、若成型機(jī)整體使用機(jī)械手,每臺成型機(jī)可省1/3或1/2人工用于品檢和包裝等。
7、上游廠商也希望選擇有機(jī)械手的注塑廠家,可準(zhǔn)確算出日產(chǎn)量與交貨期。使用機(jī)械手可增強企業(yè)競爭力,更是一種發(fā)展趨勢。
Ⅰ、在注塑工業(yè)中適用的機(jī)械手按其智能程度可以分為以下兩種類型:
1、基本型注塑機(jī)械手:該類型機(jī)械手一般包括固定模式程序和按生產(chǎn)工藝需求的教導(dǎo)模式程序。固定模式程序涵蓋了注塑生產(chǎn)的幾種標(biāo)準(zhǔn)工藝,利用工業(yè)控制器來做簡單、規(guī)則和重復(fù)的動作。教導(dǎo)模式程序是特意為生產(chǎn)工藝特殊的注塑機(jī)適用,通過把基本動作的有序而安全的編排達(dá)到成功取物的目的。
2、智能型注塑機(jī)械手:該類型機(jī)械手一般包括多點記憶置放、任意點待機(jī)、較多自由度等功能,一般采用伺服驅(qū)動,能夠進(jìn)行最大限度的仿人執(zhí)行比較復(fù)雜的操作,還可以通過配備先進(jìn)的傳感器,讓其具有視覺、觸覺和熱覺功能,使其成為具有很高智能的注塑機(jī)器人。
Ⅱ、按其他分類方式分類如下:
驅(qū)動方式分為氣動,變頻,伺服。
按機(jī)械結(jié)構(gòu)分為旋轉(zhuǎn)式,橫行式,側(cè)取式。
按手臂結(jié)構(gòu)分為單截,雙截。
按手臂多少分為單臂和雙臂。
按X軸結(jié)構(gòu)分為掛臂式和框架式。
按照控制程序的不同分為多套固定程式和可自主編輯程式。
按手臂可移動區(qū)分設(shè)備大小,一般以100MM遞增。
雙節(jié)就是1米的行程,用0.5米的手臂就可以做到,矮廠房用雙節(jié)的比較好,雙節(jié)還起到倍速的作用我們制造維修翻新機(jī)械手的
歐美:wittmann 威猛,kuka 庫卡日本: yushi 有信,harmo哈模 ,star星塔,yamaha、松下等,臺灣: apex 精銳 alfa-robot 天行國產(chǎn): max-robo...
注塑機(jī) 機(jī)械手 怎么調(diào) 詳細(xì)說明
首先你要關(guān)掉氣壓,手動調(diào)整好位置,防止擦花模和機(jī)械手損壞,之后先調(diào)好模式,也就是說是吸還是夾。之后就可以打開氣壓用手動運行一次,可以后調(diào)整時間,可以之后。打開全自動,檢查報警感應(yīng)器是否有作用,之后就可...
注塑機(jī)械手的組成一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成。執(zhí)行和驅(qū)動系統(tǒng)主要是為了完成手臂的正常功能而設(shè)計,通過氣動或液壓動力來驅(qū)動機(jī)械部件的運轉(zhuǎn),達(dá)到取物的功能??刂葡到y(tǒng)則是通過對驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行控制,使執(zhí)行系統(tǒng)按照預(yù)定的工藝進(jìn)行操作,以簡易機(jī)械手的控制系統(tǒng)為例:
人機(jī)界面
↑
↓
注塑機(jī)開模完信號 ←→ 單片機(jī)←→ 注塑機(jī)機(jī)械手信號
↑
↓
各類閥信號
↑
↓
執(zhí)行氣缸
操作者通過人機(jī)界面進(jìn)行操作,在機(jī)械手收到注塑機(jī)給出的可執(zhí)行信號時,機(jī)械手切斷注塑機(jī)的可關(guān)模信號,確保機(jī)械手取物的安全性,在完成取物后機(jī)械手恢復(fù)注塑機(jī)的動作??刂葡到y(tǒng)的設(shè)計難點在于機(jī)械手與注塑機(jī)的協(xié)調(diào)工作關(guān)系。在控制系統(tǒng)的指揮下,機(jī)械手按照預(yù)定的工作程序完成各個動作,從而將注塑生產(chǎn)出的制品從模具中取出并傳送到指定地點或下一個生產(chǎn)工序中。在設(shè)計時,應(yīng)根據(jù)注塑機(jī)的性能、機(jī)械手的作業(yè)條件和要求、制品的形狀和重量等來確定控制系統(tǒng)。
在注塑市場上,各色機(jī)械手臂產(chǎn)品一應(yīng)俱全。不象其它設(shè)備,機(jī)械手不易于被歸類和作評估:不同的軸、行程、不一致的規(guī)范、以及有限的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn),都使得比較變得很困難。
潛在買家可以借助一些指南來做出明智的決定。要有效比較不同的東西,就由基本要素開始;通過了解基礎(chǔ)的東西,你就能在選擇機(jī)械手時作出明智的選擇。
多大的行程?
機(jī)械手行走的距離就是為人熟知的行程,它的大小與部件尺寸、下降位置和機(jī)器形狀有關(guān)系。為了簡便,這個距離通常按三軸定義:在本文我們將利用X、Y和Z三。請注意并不是所有的機(jī)械手制造商都是以這種方式來定義行程。一些定義軸的方法不同,而另一些采用了不同的命名習(xí)慣。
X軸。 這個距離一般叫做反沖行程,其大小和部件厚度有關(guān)。例如為了操縱一只水桶,要伸出機(jī)械手,并把桶子從模具中拉出,就需要足夠的行程。
Y軸。這個距離定義為垂直行程,是由機(jī)器高度和所需下降高度所決定的,也就是說,機(jī)械手必須足夠的高,以使部件能跳過機(jī)器,又要足夠的低,從而能在離地面合理的高度上放下部件。
Z軸。 來回移動行程的大小有賴于機(jī)械手是在機(jī)器側(cè)邊還是在后邊將部件放下。利用這種行程的部件只是為了跳過機(jī)器。
確定所需行程的最簡易方法是畫出布局圖。布局不僅確定出每一個行程,并且在平面規(guī)劃圖上確定出重要的事項,例如****設(shè)備、支撐柱和空隙區(qū)。
機(jī)械手操縱多重的物品 ,有效載荷是機(jī)械手能處理的重量,并被定義如下:
有效載荷=部件重量 臂端工具重量
部件重量常因某一特定用途而為人所知;但是,臂端工具就不是這樣。臂端工具的重量可估計出來,并能從供應(yīng)商處獲得。
轉(zhuǎn)矩比有效載荷更為重要。轉(zhuǎn)矩的定義是一個力繞一個軸形成扭轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)的趨勢,是有效載荷與對機(jī)械手樞軸點的距離的函數(shù)。為確保機(jī)械手能操縱部件,要比較實際轉(zhuǎn)矩和機(jī)械手能支持的可用轉(zhuǎn)矩。
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評分: 4.6
注塑機(jī)械手是對塑料加工生產(chǎn)進(jìn)行自動控制,使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設(shè)備。在實際工作過程中,注塑機(jī)械手在低頻率下會產(chǎn)生劇烈的振動,影響機(jī)械手的工作精確度。本文應(yīng)用有限元重點對機(jī)械手進(jìn)行模態(tài)分析、諧響應(yīng)分析,并針對實際工況分析瞬態(tài)動力學(xué)特性。在此基礎(chǔ)上對機(jī)械手提出改進(jìn)設(shè)計方案,根據(jù)有限元計算結(jié)果進(jìn)行對比分析,優(yōu)化了機(jī)械手結(jié)構(gòu)模型。
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介紹了注塑機(jī)平行式自動取料機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)布局,其中主要介紹機(jī)械手驅(qū)動方案的確定,機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計與氣缸選用,機(jī)械手X、Y、Z方向的緩沖機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向部件以及相關(guān)的驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計與選用等方面的內(nèi)容。
1、基本型注塑機(jī)械手,該類型機(jī)械手一般包括固定模式程序和按生產(chǎn)工藝需求的教導(dǎo)模式程序。固定模式程序涵蓋了注塑生產(chǎn)的幾種標(biāo)準(zhǔn)工藝,利用工業(yè)控制器來做簡單、規(guī)則和重復(fù)的動作。教導(dǎo)模式程序是特意為生產(chǎn)工藝特殊的注塑機(jī)適用,通過把基本動作的有序而安全的編排達(dá)到成功取物的目的。
2、智能型注塑機(jī)械手,該類型機(jī)械手一般包括多點記憶置放、任意點待機(jī)、較多自由度等功能,一般采用伺服驅(qū)動,能夠進(jìn)行最大限度的仿人執(zhí)行比較復(fù)雜的操作,還可以通過配備先進(jìn)的傳感器,讓其具有視覺、觸覺和熱覺功能,使其成為具有很高智能的注塑機(jī)器人。
二、按其他分類方式分類如下:
驅(qū)動方式分為氣動,變頻,伺服。
按機(jī)械結(jié)構(gòu)分為旋轉(zhuǎn)式,橫行式,側(cè)取式。
按手臂結(jié)構(gòu)分為單截,雙截。
按手臂多少分為單臂和雙臂。
按X軸結(jié)構(gòu)分為掛臂式和框架式。
按軸的數(shù)量分為單軸 雙軸 三軸 四軸 五軸等。
按照控制程序的不同分為多套固定程式和可自主編輯程式。
按手臂可移動區(qū)分設(shè)備大小,一般以100MM遞增。
注塑機(jī)機(jī)械手應(yīng)用
由于注塑機(jī)械手能夠大幅度的提高生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本,能夠穩(wěn)定和提高注塑產(chǎn)品的質(zhì)量,避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此,注塑機(jī)械手在注塑生產(chǎn)中的作用變得越來越重要。國內(nèi)的機(jī)械手類型比較簡單,且大都用于取件。隨著注塑成型工業(yè)的發(fā)展,以后將有越來越多的機(jī)械手用于上料、混合、自動裝卸模具、回收廢料等各個工序上,而且將朝著智能化方向發(fā)展。塑膠在我們工業(yè)、民生等材料上占據(jù)非常重要的地位,很多材料也陸續(xù)的被塑料所代替;塑膠的成型包括:注塑成型、吸塑成型、吹塑成型、押出成型、壓鑄成型等,注塑成型之應(yīng)用最為廣泛。在汽車、通訊、電子、電氣、家電、醫(yī)療、化妝品、日用品、辦公用品等行業(yè)極為普及。在傳統(tǒng)的注塑成型工藝,由最早人工合模成型,到注塑機(jī)油壓合模成型,在演變成今天電腦控制成型工藝,進(jìn)步不僅反應(yīng)在產(chǎn)品工藝質(zhì)量、外觀,還有成型效率等。注塑成型競爭日趨白熱化,成型質(zhì)量與效率關(guān)系企業(yè)生存;成型質(zhì)量與注塑機(jī)本身性能、模具工藝及周邊環(huán)境有關(guān),成型效率與模具精度、成型工藝、生產(chǎn)數(shù)量有關(guān);隨著注塑機(jī)操作人員日趨供應(yīng)緊張,人工生產(chǎn)成本的增加,注塑機(jī)的取出機(jī)械手也應(yīng)用越來越廣泛。塑膠成型自動化的應(yīng)用極為普遍,機(jī)械手在應(yīng)用過程中主要表現(xiàn)以下用途:
1、機(jī)械手取出模內(nèi)產(chǎn)品,取代人將原來半自動生產(chǎn)轉(zhuǎn)向全自動化生產(chǎn);
2、機(jī)械手模外取產(chǎn)品,模內(nèi)埋入產(chǎn)品(貼標(biāo)簽、埋入金屬、二次成型等);
3、機(jī)械手取出后之自動包裝,自動入庫;
4、成型原料自動供料系統(tǒng),廢料回收系統(tǒng);
5、整廠生產(chǎn)控制系統(tǒng)等等;
因成型產(chǎn)品各異,自動化應(yīng)用也非常繁雜因能夠取代人力效率低下,保證成型產(chǎn)品工藝所以應(yīng)用越來越廣泛。注塑機(jī)之取出機(jī)械手便是成型自動化中應(yīng)用最為廣泛的。
注塑機(jī)專用機(jī)械手的手部是用來直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀,大小,重量及表面特征等方面存在著差異,因此注塑機(jī)械手的手部有多種形式,一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式,常用于抓取不易破碎或變形的制品,它對所抓取的制品的形狀有較大的適應(yīng)性。夾持式手部由手指,傳動機(jī)構(gòu)和驅(qū)動裝置組成。
對于夾持式手部,進(jìn)行設(shè)計選用時主要考慮以下幾點。
(1) 手部應(yīng)具有適應(yīng)的夾緊力和驅(qū)動。
(2)手指應(yīng)具有足夠的開關(guān)范圍。
(3)手指對制品應(yīng)具有一定的夾持精度。
(4)手部對制品應(yīng)具有一定的適應(yīng)能力,且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。
注塑用機(jī)械手的驅(qū)動系統(tǒng)一般可分為氣壓驅(qū)動和電力驅(qū)動等兩類,也可以根據(jù)工作要求采用上述兩種類型的組合系統(tǒng)來完成驅(qū)動。
在設(shè)計選用驅(qū)動系統(tǒng)時應(yīng)注意以下幾點。
(1) 根據(jù)機(jī)械手的負(fù)載量來確定驅(qū)動系統(tǒng)的類型,一般來說,重負(fù)載的可選擇電力驅(qū)動系統(tǒng),輕負(fù)載的可選擇氣壓驅(qū)動系統(tǒng)。
(2) 對于作點位控制的注塑機(jī)械手多采用氣壓驅(qū)動系統(tǒng)。
(3) 對于需要采用伺服控制的機(jī)械手多采用電力驅(qū)動系統(tǒng)。
注塑用機(jī)械手的所有動作都在控制系統(tǒng)的指揮下完成,尤其是機(jī)械手與注塑機(jī)的協(xié)調(diào)工作關(guān)系,更是要依賴控制系統(tǒng)來達(dá)到。在控制系統(tǒng)的指揮下,機(jī)械手按照預(yù)定的工作程序完成各個動作,從而將注塑生產(chǎn)出的制品從模具中取出并傳送到指定地點或下一個生產(chǎn)工序中,并向模腔中噴灑脫模劑。在設(shè)計時,應(yīng)根據(jù)注塑機(jī)的性能,機(jī)械手的作業(yè)條件和要求,制品的形狀和重量等來確定控制系統(tǒng)。
一般來說,設(shè)計或選用控制系統(tǒng)應(yīng)遵循以下一些要點。
(1) 應(yīng)確保機(jī)械手有足夠的定位精度;
(2) 應(yīng)注意機(jī)械手與注塑機(jī)的動作配合協(xié)調(diào),確保機(jī)械手抓取制品離開模具后,注塑機(jī)和機(jī)械手能夠各自繼續(xù)進(jìn)行動作,從而減少時間浪費;
(3) 應(yīng)注意控制機(jī)械手的運行速度,即要使機(jī)械手能夠滿足注塑成型最短周期的要求,有要考慮是否會產(chǎn)生慣性沖擊和振動;
(4) 應(yīng)考慮控制系統(tǒng)的費用與實際工作要求之前的平衡關(guān)系。
自由度: 通常把傳送機(jī)構(gòu)的運動稱為傳送機(jī)構(gòu)的自由度。人從手指到肩部共有27個自由度。而如將機(jī)械手的手臂也制成這樣多的自由度,既困難又不必要。從力學(xué)的角度分析,物件在空間只有6個自由度。因此為抓取和傳送在空間不同位置和方位物件,傳送機(jī)構(gòu)也應(yīng)具有6個自由度。常用的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)的自由度還多為少于6個的。一般的專用機(jī)械手只有2~4個自由度,而通用機(jī)械手則多數(shù)為3~6個自由度(這里所說的自由度數(shù)目,均不包括手指的抓取動作)。
機(jī)械手的每一個自由度是由其操作機(jī)的獨立驅(qū)動關(guān)節(jié)來實現(xiàn)的。所以在應(yīng)用中,關(guān)節(jié)和自由度在表達(dá)機(jī)械手的運動靈活性方面是意義相通的。又由于關(guān)節(jié)在實際構(gòu)造上是由回轉(zhuǎn)或移動的軸來完成的,所以又習(xí)慣稱之為軸。因此,就有了6自由度、6關(guān)節(jié)或6軸機(jī)械手的命名方法。它們都說明這一機(jī)械手的操作有6個獨立驅(qū)動的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),能在其工作空間中實現(xiàn)抓取物件的任意位置和姿態(tài)。
注塑用機(jī)械手在抓取制品及噴灑脫模劑時一般采用如下的工作步驟:機(jī)械手手臂下降并引發(fā)注塑機(jī)開模-注塑機(jī)頂出注塑制品并向機(jī)械手發(fā)出。
頂出信號—機(jī)械手伸入模腔中抓取制品-機(jī)械手向模腔噴灑脫模劑—機(jī)械手上升離開模腔—機(jī)械手向注塑機(jī)發(fā)出閉模信號并引發(fā)注塑機(jī)閉?!?。
機(jī)械手移動到指定位置處放下制品—機(jī)械手回復(fù)到原位準(zhǔn)備進(jìn)行下一次動作。