滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法內(nèi)容簡介

本書以MATLAB作為仿真環(huán)境，系統(tǒng)地介紹了滑模變結(jié)構(gòu)控制的幾種先進(jìn)的控制方法。本書凝練了作者多年來從事控制系統(tǒng)教學(xué)和科研工作的經(jīng)驗(yàn)，同時融入了國內(nèi)外同行近年來取得的最新成果。

本書在第2版的基礎(chǔ)上修改而成，并增加和修改了部分內(nèi)容。全書共分10章，包括欠驅(qū)動系統(tǒng)滑?？刂?、基于觀測器和解耦算法的欠驅(qū)動系統(tǒng)滑?？刂?、控制輸入受限條件下的滑?？刂?、撓性系統(tǒng)和奇異攝動系統(tǒng)的滑?？刂啤C(jī)械手滑?？刂?、基于函數(shù)逼近的機(jī)械手滑模控制、基于干擾觀測器的機(jī)械手滑?？刂?、柔性機(jī)械手滑模控制、飛行器滑?？刂啤⒒谧顑?yōu)軌跡規(guī)劃的滑?？刂啤Ｃ糠N控制方法都通過MATLAB仿真程序進(jìn)行了仿真分析。

本書各部分內(nèi)容既相互聯(lián)系又相互獨(dú)立，讀者可根據(jù)自己需要選擇學(xué)習(xí)。本書適用于從事生產(chǎn)過程自動化、計(jì)算機(jī)應(yīng)用、機(jī)械電子和電氣自動化領(lǐng)域工作的工程技術(shù)人員閱讀，也可作為普通高等學(xué)校自動化、電氣工程、機(jī)械工程、儀器儀表、計(jì)算機(jī)應(yīng)用等專業(yè)的教學(xué)參考書。

第1章欠驅(qū)動系統(tǒng)滑?？刂?

1.1一類欠驅(qū)動系統(tǒng)的滑?？刂?

1.1.1系統(tǒng)描述

1.1.2滑模控制律的設(shè)計(jì)及分析

1.1.3位置和速度跟蹤

1.1.4仿真實(shí)例

1.2基于Hurwitz穩(wěn)定的欠驅(qū)動系統(tǒng)滑?？刂?

1.2.1基于Hurwitz穩(wěn)定的簡單欠驅(qū)動系統(tǒng)滑?？刂?

1.2.2基于Hurwitz穩(wěn)定的小車倒立擺系統(tǒng)滑?？刂?

1.3一類特殊的欠驅(qū)動系統(tǒng)的滑模控制

1.3.1系統(tǒng)描述

1.3.2控制問題描述

1.3.3滑?？刂扑惴ㄔO(shè)計(jì)

1.3.4收斂性分析

1.3.5仿真實(shí)例

1.4TORA欠驅(qū)動系統(tǒng)的滑?？刂?

1.4.1系統(tǒng)描述

1.4.2模型的通用解耦算法

1.4.3模型的解耦

1.4.4滑模控制算法設(shè)計(jì)

1.4.5收斂性分析

1.4.6仿真實(shí)例

1.5移動機(jī)器人的滑模軌跡跟蹤控制

1.5.1移動機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型

1.5.2位置控制律設(shè)計(jì)

1.5.3姿態(tài)控制律設(shè)計(jì)

1.5.4閉環(huán)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)關(guān)鍵

1.5.5仿真實(shí)例

1.6基于全局穩(wěn)定的移動機(jī)器人雙環(huán)軌跡跟蹤控制

1.6.1移動機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型

1.6.2動態(tài)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定定理

1.6.3控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1.6.4整個閉環(huán)穩(wěn)定性分析

1.6.5仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第2章基于觀測器和解耦算法的欠驅(qū)動系統(tǒng)滑?？刂?

2.1基于高增益觀測器分離定理的倒立擺系統(tǒng)滑模控制

2.1.1高增益觀測器分離定理

2.1.2基于高...

2.1.3基于高增益觀測器的欠驅(qū)動倒立擺控制

2.2基于欠驅(qū)動系統(tǒng)解耦算法的滑?？刂?

2.2.1欠驅(qū)動系統(tǒng)解耦算法

2.2.2倒立擺動力學(xué)系統(tǒng)的解耦

2.2.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

2.2.4滑模參數(shù)C的設(shè)計(jì)

2.2.5仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第3章控制輸入受限或輸出受限條件下的滑?？刂?

3.1控制輸入受限條件下的滑模控制分析

3.1.1基本原理

3.1.2控制器設(shè)計(jì)與分析

3.1.3仿真實(shí)例

3.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償?shù)目刂戚斎胧芟藁？刂?

3.2.1系統(tǒng)描述

3.2.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)控制受限逼近的滑?？刂?

3.2.3仿真實(shí)例

3.3一種按設(shè)定誤差性能指標(biāo)函數(shù)收斂的滑模控制

3.3.1問題描述

3.3.2跟蹤誤差性能函數(shù)設(shè)計(jì)

3.3.3收斂性分析

3.3.4仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第4章?lián)闲韵到y(tǒng)和奇異攝動系統(tǒng)的滑?？刂?

4.1基于諧振抑制的滑?？刂?

4.1.1諧振抑制濾波器設(shè)計(jì)

4.1.2系統(tǒng)描述

4.1.3基于名義模型的滑?？刂?

4.1.4仿真分析

4.2基于輸入成型的撓性機(jī)械系統(tǒng)滑模控制

4.2.1系統(tǒng)描述

4.2.2滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

4.2.3輸入成型器基本原理

4.2.4仿真實(shí)例

4.3基于奇異攝動理論的滑?？刂?

4.3.1問題描述

4.3.2模型分解

4.3.3控制律設(shè)計(jì)

4.3.4仿真實(shí)例

4.4基于奇異攝動理論的滑模魯棒控制

4.4.1問題描述

4.4.2模型分解

4.4.3控制律設(shè)計(jì)

4.4.4仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第5章機(jī)械手滑模控制

5.1機(jī)器人動力學(xué)模型及特性

5.2基于名義模型的機(jī)械手滑?？刂啤Ｒ?guī)方法

5.2.1系統(tǒng)描述

5.2.2控制律設(shè)計(jì)

5.2.3仿真實(shí)例

5.3基于名義模型的機(jī)械手滑?？刂啤狿I方法

5.3.1問題描述

5.3.2控制器設(shè)計(jì)

5.3.3穩(wěn)定性分析

5.3.4仿真實(shí)例

5.4基于名義模型的機(jī)械手滑?？刂啤吔煞椒?

5.4.1設(shè)計(jì)原理

5.4.2基于名義模型的機(jī)械手指數(shù)趨近律的設(shè)計(jì)

5.4.3仿真實(shí)例

5.5基于低通濾波器的機(jī)械手滑模控制

5.5.1機(jī)械手動態(tài)方程

5.5.2滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

5.5.3仿真實(shí)例（1）

5.5.4仿真實(shí)例（2）

5.6機(jī)械手自適應(yīng)滑模控制

5.6.1系統(tǒng)描述

5.6.2自適應(yīng)滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

5.6.3仿真實(shí)例

5.7工作空間中機(jī)械手末端軌跡滑模控制

5.7.1工作空間直角坐標(biāo)與關(guān)節(jié)角位置的轉(zhuǎn)換

5.7.2機(jī)械手在工作空間的建模

5.7.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

5.7.4仿真實(shí)例

5.8工作空間中機(jī)械手末端的阻抗滑?？刂?

5.8.1問題的提出

5.8.2阻抗模型的建立

5.8.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

5.8.4仿真實(shí)例

5.9受約束條件下雙關(guān)節(jié)機(jī)械手力/角度的滑模控制

5.9.1問題的提出

5.9.2模型的降階

5.9.3控制律的設(shè)計(jì)

5.9.4穩(wěn)定性分析

5.9.5仿真實(shí)例

附錄

參考文獻(xiàn)

第6章基于函數(shù)逼近的機(jī)械手滑?？刂?

6.1基于模型逼近的機(jī)械手RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑?？刂?

6.1.1問題的提出

6.1.2基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近的滑?？刂?

6.1.3穩(wěn)定性及收斂性分析

6.1.4仿真實(shí)例

6.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)最小參數(shù)學(xué)習(xí)法的機(jī)械手自適應(yīng)控制

6.2.1問題的提出

6.2.2基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近的滑?？刂?

6.2.3基于單參數(shù)的自適應(yīng)滑?？刂?

6.2.4仿真實(shí)例

6.3基于模糊補(bǔ)償?shù)臋C(jī)械手自適應(yīng)模糊滑?？刂?

6.3.1系統(tǒng)描述

6.3.2函數(shù)的模糊逼近

6.3.3基于模糊補(bǔ)償?shù)幕？刂?

6.3.4只對摩擦進(jìn)行模糊補(bǔ)償?shù)幕？刂?

6.3.5仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第7章基于干擾觀測器的機(jī)械手滑?？刂?

7.1基于指數(shù)收斂非線性干擾觀測器的滑模控制

7.1.1系統(tǒng)描述

7.1.2非線性干擾觀測器的設(shè)計(jì)

7.1.3雙關(guān)節(jié)機(jī)械手干擾觀測器的設(shè)計(jì)

7.1.4滑模控制律設(shè)計(jì)

7.1.5仿真實(shí)例

7.2基于改進(jìn)的指數(shù)收斂非線性干擾觀測器的滑?？刂?

7.2.1非線性干擾觀測器的問題描述

7.2.2改進(jìn)的非線性干擾觀測器的設(shè)計(jì)

7.2.3LMI不等式的求解

7.2.4仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第8章柔性機(jī)械手滑?？刂?

8.1柔性機(jī)械手魯棒觀測器設(shè)計(jì)及分析

8.1.1問題描述

8.1.2觀測器設(shè)計(jì)

8.1.3觀測器分析

8.1.4仿真結(jié)果

8.2基于魯棒觀測器的柔性關(guān)節(jié)機(jī)械手滑模控制

8.2.1魯棒觀測器的設(shè)計(jì)

8.2.2滑?？刂破髟O(shè)計(jì)與分析

8.2.3仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第9章飛行器滑模控制

9.1直升機(jī)滑?？刂?

9.1.1直升機(jī)數(shù)學(xué)模型

9.1.2直升機(jī)模型的耦合分析

9.1.3直升機(jī)模型的線性化

9.1.4直升機(jī)的滑?？刂?

9.1.5仿真實(shí)例

9.2基于Huriwtz穩(wěn)定的VTOL飛行器滑?？刂?

9.2.1VTOL系統(tǒng)描述

9.2.2模型轉(zhuǎn)換

9.2.3控制律的設(shè)計(jì)

9.2.4參數(shù)向量M的設(shè)計(jì)

9.2.5仿真實(shí)例

9.3一種簡單的雙閉環(huán)滑?？刂圃O(shè)計(jì)與分析

9.3.1系統(tǒng)描述

9.3.2雙環(huán)滑?？刂坡傻脑O(shè)計(jì)

9.3.3仿真實(shí)例

9.4航天器姿態(tài)雙閉環(huán)滑?？刂?

9.4.1航天器姿態(tài)控制模型

9.4.2傳統(tǒng)滑?？刂坡傻脑O(shè)計(jì)

9.4.3雙環(huán)滑模控制律的設(shè)計(jì)

9.4.4仿真實(shí)例

9.5基于雙環(huán)設(shè)計(jì)的VTOL飛行器軌跡跟蹤滑?？刂?

9.5.1VTOL模型描述

9.5.2針對第一個子系統(tǒng)的控制

9.5.3針對第二個子系統(tǒng)的滑模控制

9.5.4仿真實(shí)例

9.6四旋翼飛行器的滑?？刂?

9.6.1四旋翼飛行器動力學(xué)模型

9.6.2全驅(qū)動子系統(tǒng)控制律的設(shè)計(jì)

9.6.3欠驅(qū)動子系統(tǒng)控制律的設(shè)計(jì)

9.6.4仿真實(shí)例

9.7基于內(nèi)外環(huán)的四旋翼飛行器的滑模魯棒控制

9.7.1四旋翼飛行器動力學(xué)模型

9.7.2位置控制律設(shè)計(jì)

9.7.3虛擬姿態(tài)角度的求解

9.7.4姿態(tài)控制律設(shè)計(jì)

9.7.5閉環(huán)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)關(guān)鍵

9.7.6仿真實(shí)例

9.8四旋翼飛行器軌跡跟蹤自適應(yīng)滑?？刂?

9.8.1四旋翼無人機(jī)動態(tài)模型

9.8.2位置跟蹤控制器設(shè)計(jì)

9.8.3姿態(tài)控制器設(shè)計(jì)

9.8.4仿真實(shí)例

9.9基于解耦算法的VTOL飛行器雙環(huán)軌跡跟蹤滑?？刂?

9.9.1VTOL模型描述

9.9.2欠驅(qū)動系統(tǒng)解耦算法

9.9.3模型的解耦

9.9.4控制算法的設(shè)計(jì)

9.9.5軌跡跟蹤分析

9.9.6仿真實(shí)例

9.10基于全局穩(wěn)定的VTOL飛行器雙環(huán)軌跡跟蹤滑?？刂?

9.10.1VTOL模型描述

9.10.2動態(tài)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定定理

9.10.3控制算法的設(shè)計(jì)

9.10.4軌跡跟蹤分析

9.10.5仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第10章基于最優(yōu)軌跡規(guī)劃的滑模控制

10.1差分進(jìn)化算法

10.1.1差分進(jìn)化算法的提出

10.1.2標(biāo)準(zhǔn)差分進(jìn)化算法

10.1.3差分進(jìn)化算法的基本流程

10.1.4差分進(jìn)化算法的參數(shù)設(shè)置

10.1.5基于差分進(jìn)化算法的函數(shù)優(yōu)化

10.2基于最優(yōu)軌跡規(guī)劃器的滑?？刂?

10.2.1問題的提出

10.2.2樣條插值實(shí)例

10.2.3軌跡規(guī)劃算法介紹

10.2.4最優(yōu)軌跡的設(shè)計(jì)

10.2.5最優(yōu)軌跡的優(yōu)化

10.2.6仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn) 2100433B

第1章緒論

1.1滑模變結(jié)構(gòu)控制簡介

1.2變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展歷史

1.3滑模變結(jié)構(gòu)控制基本原理

1.4滑模面的參數(shù)設(shè)計(jì)

1.5滑模變結(jié)構(gòu)控制理論研究方向

1.5.1滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的抖振問題

1.5.2離散系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.3自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.4不匹配不確定性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.5針對時滯系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.6非線性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.7Terminal滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.8全魯棒(Global)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.9滑模觀測器的研究

1.5.10神經(jīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.11模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.12積分滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.13高階滑?？刂?

1.6滑模變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用

1.6.1在電機(jī)中的應(yīng)用

1.6.2在機(jī)器人控制中的應(yīng)用

1.6.3在飛行器控制中的應(yīng)用

1.6.4在倒立擺控制中的應(yīng)用

1.6.5在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用

1.7滑模變結(jié)構(gòu)控制相關(guān)研究著作

1.8控制系統(tǒng)S函數(shù)設(shè)計(jì)

1.8.1S函數(shù)介紹

1.8.2S函數(shù)基本參數(shù)

1.8.3S函數(shù)描述實(shí)例

1.9簡單自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例

1.9.1系統(tǒng)描述

1.9.2滑?？刂坡稍O(shè)計(jì)

1.9.3仿真實(shí)例

附錄

參考文獻(xiàn)

第2章滑?？刂苹痉椒?

2.1滑模面設(shè)計(jì)及應(yīng)用實(shí)例

2.1.1滑模面的參數(shù)設(shè)計(jì)

2.1.2滑?？刂频墓こ桃饬x

2.1.3一個簡單的滑?？刂茖?shí)例

2.1.4仿真實(shí)例

2.2基于趨近律的滑模控制

2.2.1幾種典型的趨近律

2.2.2控制器設(shè)計(jì)

2.2.3仿真實(shí)例

2.3基于趨近律的滑模魯棒控制

2.3.1系統(tǒng)描述

2.3.2仿真實(shí)例

2.4基于上界的滑?？刂?

2.4.1系統(tǒng)描述

2.4.2控制器設(shè)計(jì)

2.4.3仿真實(shí)例

2.5基于準(zhǔn)滑動模態(tài)的滑?？刂?

2.5.1準(zhǔn)滑動模態(tài)

2.5.2仿真實(shí)例

2.6基于連續(xù)切換的滑模控制

2.6.1雙曲正切函數(shù)性質(zhì)

2.6.2基于雙曲正切函數(shù)的滑?？刂?

2.6.3仿真實(shí)例

2.7等效滑模控制

2.7.1系統(tǒng)描述

2.7.2等效控制

2.7.3滑?？刂?

2.7.4仿真實(shí)例

2.8滑?？刂频臄?shù)字化仿真

2.8.1基本原理

2.8.2仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第3章幾種典型滑模控制

3.1基于名義模型的滑?？刂?

3.1.1系統(tǒng)描述

3.1.2控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

3.1.3針對名義模型的控制

3.1.4滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

3.1.5仿真實(shí)例

3.2全局滑?？刂?

3.2.1系統(tǒng)描述

3.2.2全局滑模函數(shù)的設(shè)計(jì)

3.2.3滑模控制器的設(shè)計(jì)

3.2.4仿真實(shí)例

3.3基于線性化反饋的滑?？刂?

3.3.1線性化反饋控制

3.3.2仿真實(shí)例

3.3.3基于線性化反饋的滑?？刂?

3.3.4仿真實(shí)例

3.4輸入輸出反饋線性化控制

3.4.1系統(tǒng)描述

3.4.2控制器設(shè)計(jì)

3.4.3仿真實(shí)例

3.5基于輸入輸出反饋線性化的滑?？刂?

3.5.1系統(tǒng)描述

3.5.2控制器設(shè)計(jì)

3.5.3仿真實(shí)例

3.6模型參考滑?？刂?

3.6.1系統(tǒng)描述

3.6.2滑模控制器設(shè)計(jì)

3.6.3仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第4章自適應(yīng)魯棒滑?？刂?

4.1自適應(yīng)魯棒滑?？刂泼枋?

4.1.1問題的提出

4.1.2自適應(yīng)滑?？刂坡傻脑O(shè)計(jì)

4.1.3仿真實(shí)例

4.2無須物理參數(shù)的倒立擺自適應(yīng)滑?？刂?

4.2.1系統(tǒng)描述

4.2.2控制律設(shè)計(jì)

4.2.3仿真實(shí)例

4.3基于HJI理論的滑模魯棒控制

4.3.1基本原理

4.3.2控制器設(shè)計(jì)與分析

4.3.3仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第5章基于干擾及輸出測量延遲觀測器的滑模控制

5.1基于慢時變干擾觀測器的連續(xù)滑?？刂?

5.1.1系統(tǒng)描述

5.1.2觀測器設(shè)計(jì)

5.1.3仿真實(shí)例

5.1.4基于慢時變干擾觀測器的連續(xù)滑模控制

5.1.5仿真實(shí)例

5.2基于指數(shù)收斂干擾觀測器的滑?？刂?

5.2.1系統(tǒng)描述

5.2.2指數(shù)收斂干擾觀測器的問題提出

5.2.3指數(shù)收斂干擾觀測器的設(shè)計(jì)

5.2.4滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)與分析

5.2.5仿真實(shí)例

5.3基于輸出延時觀測器的滑?？刂?

5.3.1系統(tǒng)描述

5.3.2輸出延遲觀測器的設(shè)計(jì)

5.3.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)與分析

5.3.4仿真實(shí)例

5.4一種時變測量延遲觀測器及滑模控制

5.4.1系統(tǒng)描述

5.4.2輸出延遲觀測器的設(shè)計(jì)

5.4.3按A-KC為Hurwitz進(jìn)行K的設(shè)計(jì)

5.4.4觀測器仿真實(shí)例

5.4.5基于時變測量輸出延遲觀測器的滑?？刂?

5.4.6閉環(huán)控制仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第6章反演及動態(tài)面滑模控制

6.1簡單反演滑?？刂?

6.1.1基本原理

6.1.2滑模反演控制器的設(shè)計(jì)

6.1.3仿真實(shí)例

6.2魯棒反演滑?？刂?

6.2.1系統(tǒng)描述

6.2.2Backstepping滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

6.2.3仿真實(shí)例

6.3自適應(yīng)反演滑模控制

6.3.1控制律的設(shè)計(jì)

6.3.2仿真實(shí)例

6.4簡單動態(tài)面滑?？刂?

6.4.1系統(tǒng)描述

6.4.2動態(tài)面控制器的設(shè)計(jì)

6.4.3動態(tài)面控制器的分析

6.4.4動態(tài)面滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

6.4.5仿真實(shí)例

6.5基于反演的動態(tài)滑?？刂?

6.5.1系統(tǒng)描述

6.5.2控制律設(shè)計(jì)

6.5.3仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第7章基于濾波器及狀態(tài)觀測器的滑模控制

7.1基于低通濾波器的滑?？刂?

7.1.1系統(tǒng)描述

7.1.2滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

7.1.3仿真實(shí)例

7.2基于Kalman濾波器的滑模控制

7.2.1系統(tǒng)描述

7.2.2卡爾曼濾波器原理

7.2.3仿真實(shí)例

7.3基于高增益觀測器的滑?？刂?

7.3.1高增益觀測器機(jī)理分析

7.3.2高增益觀測器的滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

7.3.3仿真實(shí)例

7.4基于擴(kuò)張觀測器的滑?？刂?

7.4.1擴(kuò)張觀測器的設(shè)計(jì)

7.4.2擴(kuò)張觀測器的分析

7.4.3仿真實(shí)例

7.4.4基于擴(kuò)張觀測器的滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

7.4.5仿真實(shí)例

7.5基于高增益微分器的滑?？刂?

7.5.1系統(tǒng)描述

7.5.2傳統(tǒng)滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

7.5.3高增益微分器設(shè)計(jì)

7.5.4高增益微分器的滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

7.5.5仿真實(shí)例

7.6基于K觀測器的高階系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析

7.6.1K觀測器設(shè)計(jì)與分析

7.6.2按A0為Hurwitz進(jìn)行k的設(shè)計(jì)

7.6.3基于K觀測器的高階系統(tǒng)滑?？刂?

7.6.4仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第8章模糊滑?？刂?

8.1基于模糊切換增益調(diào)節(jié)的滑模控制

8.1.1系統(tǒng)描述

8.1.2滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

8.1.3模糊規(guī)則設(shè)計(jì)

8.1.4仿真實(shí)例

8.2基于等效控制的模糊滑?？刂?

8.2.1系統(tǒng)描述

8.2.2模糊滑?？刂坡傻脑O(shè)計(jì)

8.2.3仿真實(shí)例

8.3一種簡單的模糊自適應(yīng)滑?？刂?

8.3.1問題描述

8.3.2模糊逼近原理

8.3.3控制算法設(shè)計(jì)與分析

8.3.4仿真實(shí)例

8.4基于線性化反饋的自適應(yīng)模糊滑模控制

8.4.1線性化反饋方法

8.4.2滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

8.4.3自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

8.4.4仿真實(shí)例

8.5一種簡單的切換模糊化自適應(yīng)滑?？刂?

8.5.1系統(tǒng)描述

8.5.2自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

8.5.3仿真實(shí)例

8.6一種復(fù)雜的切換模糊化自適應(yīng)滑?？刂?

8.6.1系統(tǒng)描述

8.6.2自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計(jì)

8.6.3仿真實(shí)例

8.7具有積分滑模面的模糊滑?？刂?

8.7.1系統(tǒng)描述

8.7.2控制器的設(shè)計(jì)

8.7.3仿真實(shí)例

8.8控制輸入模糊化的自適應(yīng)滑模控制

8.8.1系統(tǒng)描述

8.8.2控制器的設(shè)計(jì)

8.8.3自適應(yīng)控制算法設(shè)計(jì)

8.8.4仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第9章神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂?

9.1一種簡單的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑?？刂?

9.1.1問題描述

9.1.2RBF網(wǎng)絡(luò)原理

9.1.3控制算法設(shè)計(jì)與分析

9.1.4仿真實(shí)例

9.2RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒滑?？刂?

9.2.1問題描述

9.2.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近f(·)的滑?？刂?

9.2.3仿真實(shí)例

9.3一種復(fù)雜的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒滑?？刂?

9.3.1問題描述

9.3.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近f(·)和g(·)的滑?？刂?

9.3.3仿真實(shí)例

9.4基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的直接自適應(yīng)滑?？刂?

9.4.1系統(tǒng)描述

9.4.2理想的滑模控制器及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近

9.4.3控制器設(shè)計(jì)及分析

9.4.4仿真實(shí)例

9.5基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)最小參數(shù)學(xué)習(xí)法的自適應(yīng)滑?？刂?

9.5.1問題描述

9.5.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近的自適應(yīng)控制

9.5.3仿真實(shí)例

9.6基于RBF網(wǎng)絡(luò)摩擦補(bǔ)償?shù)幕？刂?

9.6.1系統(tǒng)描述

9.6.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近的滑?？刂?

9.6.3仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第10章離散滑?？刂?

10.1離散滑?？刂泼枋?

10.2離散時間滑模控制的特性

10.2.1準(zhǔn)滑動模態(tài)

10.2.2離散滑模的存在性和可達(dá)性

10.2.3離散滑?？刂频牟蛔冃?

10.3基于趨近律的離散滑模控制

10.3.1離散趨進(jìn)律的設(shè)計(jì)

10.3.2離散控制律的設(shè)計(jì)

10.3.3仿真實(shí)例

10.3.4基于趨近律的離散滑?？刂莆恢酶?

10.3.5仿真實(shí)例

10.4基于等效控制的離散滑?？刂?

10.4.1控制器設(shè)計(jì)

10.4.2穩(wěn)定性分析

10.4.3仿真實(shí)例

10.5基于變速趨近律的滑?？刂?

10.5.1變速趨近律設(shè)計(jì)

10.5.2基于變速趨近律的滑?？刂?

10.5.3基于組合趨近律的控制

10.5.4仿真實(shí)例

10.6自適應(yīng)離散滑模控制

10.6.1離散指數(shù)趨近律控制的抖振分析

10.6.2自適應(yīng)滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

10.6.3仿真實(shí)例

10.7離散滑?？刂频脑O(shè)計(jì)與分析

10.7.1系統(tǒng)描述

10.7.2控制器設(shè)計(jì)與分析

10.7.3仿真實(shí)例

10.8基于干擾觀測器的離散滑模控制

10.8.1系統(tǒng)描述

10.8.2基于干擾觀測器的離散滑?？刂?

10.8.3干擾觀測器的收斂性分析

10.8.4穩(wěn)定性分析

10.8.5仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第11章基于LMI的滑模控制

11.1LMI及其MATLAB求解

11.1.1傳統(tǒng)的LMI求解方法

11.1.2新的LMI求解方法——YALMIP工具箱

11.1.3YALMIP工具箱仿真實(shí)例

11.2基于LMI的一類線性系統(tǒng)控制

11.2.1系統(tǒng)描述

11.2.2基于LMI的線性系統(tǒng)穩(wěn)定鎮(zhèn)定

11.2.3基于LMI的線性系統(tǒng)跟蹤控制

11.2.4仿真實(shí)例

11.3基于LMI的一類線性系統(tǒng)滑模魯棒控制

11.3.1系統(tǒng)描述

11.3.2控制器設(shè)計(jì)

11.3.3仿真實(shí)例

11.4基于LMI的Lipschitz非線性系統(tǒng)穩(wěn)定鎮(zhèn)定

11.4.1系統(tǒng)描述

11.4.2鎮(zhèn)定控制器設(shè)計(jì)

11.4.3仿真實(shí)例

11.5基于LMI的Lipschitz非線性系統(tǒng)跟蹤控制

11.5.1系統(tǒng)描述

11.5.2跟蹤控制器設(shè)計(jì)

11.5.3仿真實(shí)例

11.6基于LMI的欠驅(qū)動倒立擺系統(tǒng)滑?？刂?

11.6.1系統(tǒng)描述

11.6.2基于等效的滑?？刂?

11.6.3基于輔助反饋的滑?？刂?

11.6.4仿真實(shí)例

11.7基于LMI的混沌系統(tǒng)動態(tài)補(bǔ)償滑?？刂?

11.7.1系統(tǒng)描述

11.7.2傳統(tǒng)的基于LMI的滑模控制

11.7.3基于動態(tài)補(bǔ)償?shù)腖MI滑?？刂?

11.7.4仿真實(shí)例

參考文獻(xiàn)

第12章Terminal滑?？刂?

12.1一種非線性系統(tǒng)的Terminal滑?？刂?

12.1.1系統(tǒng)描述

12.1.2Terminal滑模控制器設(shè)計(jì)

12.1.3仿真實(shí)例

12.2快速Terminal滑?？刂?

12.2.1傳統(tǒng)快速Terminal滑?？刂?

12.2.2非奇異Terminal滑模控制

12.2.3仿真實(shí)例

12.3全局快速Terminal滑?？刂?

12.3.1全局快速Terminal滑動模態(tài)

12.3.2全局快速滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)及分析

12.3.3全局快速滑?？刂频聂敯粜苑治?2100433B

本書從MATLAB仿真的角度系統(tǒng)地介紹了滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本理論、基本方法和應(yīng)用技術(shù)，是作者多年來從事控制系統(tǒng)教學(xué)和科研工作的結(jié)晶，同時融入了國內(nèi)外同行近年來所取得的新成果。 本書是在第2版基礎(chǔ)上修改而成的，并增加了部分內(nèi)容。全書共分12章，包括滑模變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展綜述、連續(xù)系統(tǒng)滑?？刂?、自適應(yīng)魯棒滑模控制、基于干擾及輸出測量延遲觀測器的滑?？刂?、反演及動態(tài)面滑?？刂啤⒒跒V波器及狀態(tài)觀測器的滑?？刂?、模糊滑?？刂啤⑸窠?jīng)滑?？刂?、離散系統(tǒng)滑模控制、基于LMI的滑?？刂啤erminal滑?？刂啤Ｃ糠N控制方法都利用MATLAB程序進(jìn)行了仿真分析。 本書各部分內(nèi)容既相互聯(lián)系又相對獨(dú)立，讀者可根據(jù)自己需要選擇學(xué)習(xí)。

本書從MATLAB仿真的角度系統(tǒng)地介紹滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本理論、基本方法和應(yīng)用技術(shù)，是作者多年來從事控制系統(tǒng)教學(xué)和科研工作的結(jié)晶，同時融入了國內(nèi)外同行近年來所取得的新成果。

本書是在第3版基礎(chǔ)上修訂而成的，增加了部分內(nèi)容。全書共分14章，內(nèi)容包括緒論、滑?？刂苹痉椒?、幾種典型滑?？刂?、自適應(yīng)魯棒滑模控制、基于干擾及輸出測量延遲觀測器的滑?？刂?、反演及動態(tài)面滑?？刂?、基于濾波器及狀態(tài)觀測器的滑?？刂?、模糊滑?？刂?、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模控制、離散滑模控制、基于LMI的滑?？刂?、Terminal滑?？刂?、控制系統(tǒng)執(zhí)行器問題的滑模控制、基于四元數(shù)變換的滑?？刂?。書中對每種控制方法都利用MATLAB程序進(jìn)行仿真分析。

本書各部分內(nèi)容既相互聯(lián)系又相對獨(dú)立，讀者可根據(jù)自己需要選擇學(xué)習(xí)。本書適用于從事生產(chǎn)過程自動化、計(jì)算機(jī)應(yīng)用、機(jī)械電子和電氣自動化領(lǐng)域工作的工程技術(shù)人員閱讀，也可作為高等學(xué)校工業(yè)自動化、自動控制、機(jī)械電子、自動化儀表、計(jì)算機(jī)應(yīng)用等專業(yè)的教學(xué)參考書。