終端滑模

采用傳統(tǒng)的線性滑模控制，當(dāng)系統(tǒng)狀態(tài)到達(dá)滑模態(tài)后，則沿著設(shè)計(jì)好的指數(shù)規(guī)律漸進(jìn)趨近原點(diǎn)，但其穩(wěn)態(tài)誤差不在有限時(shí)間內(nèi)收斂至零。20世紀(jì)80年代末，提出了終端滑模概念，以非線性滑模代替?zhèn)鹘y(tǒng)線性滑模，其目的是使系統(tǒng)狀態(tài)在有限時(shí)間收斂至平衡點(diǎn)。

終端滑模基本信息

中文名 終端滑模 外文名 terminal sliding mode

當(dāng)系統(tǒng)滑動(dòng)態(tài)初始時(shí)刻值

，記
為系統(tǒng)從初始狀態(tài)到達(dá)滑模面的時(shí)間，即
。由
，假設(shè)
，則
，兩邊積分，得

即

同理

時(shí)，可得
為

由上式可知，系統(tǒng)從任意初始狀態(tài)運(yùn)動(dòng)到達(dá)滑模面的時(shí)間

滿足

系統(tǒng)到達(dá)滑模面

后可降階表示為
，有

兩邊求定積分，得

可以計(jì)算系統(tǒng)沿滑模面到達(dá)原點(diǎn)的時(shí)間

；

通過計(jì)算，可知終端滑?？刂破髂軌蚴沟孟到y(tǒng)在有限時(shí)間

內(nèi)由任意初始狀態(tài)收斂到原點(diǎn)。 2100433B

終端滑模造價(jià)信息

市場(chǎng)價(jià) 信息價(jià) 詢價(jià)
材料名稱 規(guī)格/型號(hào) 市場(chǎng)價(jià)
（除稅）		 工程建議價(jià)
（除稅）		 行情 品牌 單位 稅率 供應(yīng)商 報(bào)價(jià)日期
滑石粉 品種:滑石粉;目數(shù)(目):1250 查看價(jià)格 查看價(jià)格

緣江

 t 13% 上海緣江化工有限公司
調(diào)光終端 標(biāo)準(zhǔn)Art-net協(xié)議,8端口DMX512/RDM/輸出,19寸機(jī)架式安裝; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

佛山銀河照明

 臺(tái) 13% 佛山市銀河蘭晶科技股份有限公司
調(diào)光終端 標(biāo)準(zhǔn)Art-net協(xié)議,8端口DMX512/RDM/輸出,19寸機(jī)架式安裝 查看價(jià)格 查看價(jià)格

光聯(lián)照明

 臺(tái) 13% 上海光聯(lián)照明有限公司
PVC防滑地板 PVC防滑地板 2.0mm×2m×20m;萬斯迪 查看價(jià)格 查看價(jià)格

Gemmaflor潔瑪

 m2 13% 潔瑪新材料股份有限公司
PVC防滑地板 PVC防滑地板 3.0mm×2m×20m;萬斯迪 查看價(jià)格 查看價(jià)格

Gemmaflor潔瑪

 m2 13% 潔瑪新材料股份有限公司
調(diào)光終端 標(biāo)準(zhǔn)Art-net協(xié)議,8端口DMX512/RDM/輸出,19寸機(jī)架式安裝; 查看價(jià)格 查看價(jià)格

江蘇明朗

 臺(tái) 13% 江蘇明朗照明科技有限公司
終端母線 630A 查看價(jià)格 查看價(jià)格

眾聯(lián)興

 m 13% 眾聯(lián)興電力科技有限公司
終端母線 800A 查看價(jià)格 查看價(jià)格

眾聯(lián)興

 m 13% 眾聯(lián)興電力科技有限公司
材料名稱 規(guī)格/型號(hào) 除稅
信息價(jià)		 含稅
信息價(jià)		 行情 品牌 單位 稅率 地區(qū)/時(shí)間
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個(gè) 韶關(guān)市2008年9月信息價(jià)
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個(gè) 韶關(guān)市2008年6月信息價(jià)
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個(gè) 韶關(guān)市2008年3月信息價(jià)
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個(gè) 韶關(guān)市2008年2月信息價(jià)
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個(gè) 韶關(guān)市2007年12月信息價(jià)
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個(gè) 韶關(guān)市2007年6月信息價(jià)
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個(gè) 韶關(guān)市2006年12月信息價(jià)
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個(gè) 韶關(guān)市2006年11月信息價(jià)
材料名稱 規(guī)格/需求量 報(bào)價(jià)數(shù) 最新報(bào)價(jià)
（元）		 供應(yīng)商 報(bào)價(jià)地區(qū) 最新報(bào)價(jià)時(shí)間
鋼滑模每噸?錢用于滑模工程 鋼滑模|1000kg 1 查看價(jià)格 鞍山市陸平模板制造有限公司 河北  石家莊市 2015-10-08
抗滑地坪漆 抗滑地坪漆|1m2 3 查看價(jià)格 深圳市阿斯夫工業(yè)地坪有限公司 全國(guó)   2021-12-09
六模光纖 六模光纖|1m 1 查看價(jià)格 江蘇天誠(chéng)線纜有限公司 全國(guó)   2021-09-02
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滑屏系統(tǒng) 1、定制滑屏系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)ipad控制滑屏移動(dòng),進(jìn)行屏幕拆分/組合2、根據(jù)展項(xiàng)演繹流程需求,制作互動(dòng)控制框架;3、與機(jī)械系統(tǒng)控制端互動(dòng)協(xié)議程序的對(duì)接接口程序制作;4、機(jī)械運(yùn)動(dòng)節(jié)點(diǎn)控制預(yù)設(shè),可實(shí)現(xiàn)iPAD一鍵控制調(diào)取多運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)設(shè)場(chǎng)景;5、整合規(guī)劃資源運(yùn)用C++、C#、U3D語言開發(fā)制作程序.|1套 1 查看價(jià)格 廣州市迪拓信息科技有限公司 全國(guó)   2022-09-16
玩沙滑滑樂 300mm×277mm×596mm(±10mm)|1個(gè) 2 查看價(jià)格 杭州玩朝科技有限公司 廣東   2020-07-09

對(duì)于一般的二階系統(tǒng)

其中，

；
為未知函數(shù)，假設(shè)
表示系統(tǒng)內(nèi)部擾動(dòng)，其估計(jì)值為
，滿足
；
表示系統(tǒng)外部擾動(dòng)，且假設(shè)
；系統(tǒng)初始狀態(tài)
。

終端滑模一般由如下一階動(dòng)態(tài)方程描述

其中，

，p、q為奇數(shù)，且滿足p>q>0。

設(shè)計(jì)控制律形式為

式中，

表示等效控制項(xiàng)，
表示非線性控制項(xiàng)。

為保證滑模態(tài)的存在，在不考慮系統(tǒng)內(nèi)部參數(shù)不確定和外部擾動(dòng)的條件下，對(duì)滑模面S進(jìn)行時(shí)間的求導(dǎo)：

得到等效控制項(xiàng)為

為滿足滑模到達(dá)條件，選取Lyapunov函數(shù)

對(duì)時(shí)間進(jìn)行求導(dǎo)，有

代入等效控制項(xiàng)，有

設(shè)計(jì)非線性控制項(xiàng)為

其中．

為控制增益。當(dāng)滑模
時(shí)，滿足滑模到達(dá)條件

終端滑模常見問題

  • 快速終端滑?？刂品椒ㄊ鞘裁?？

    快速終端滑模綜合了終端滑模和傳統(tǒng)線性滑模的優(yōu)點(diǎn),能在有限時(shí)間內(nèi)到達(dá)平衡點(diǎn),并降低系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差.采用優(yōu)化方法推導(dǎo)出系統(tǒng)的跟蹤精度和用于消除抖振的飽和函數(shù)寬度之間的數(shù)學(xué)關(guān)系.利用系統(tǒng)的參數(shù)化模型,可將參數(shù)...

  • 什么叫做滑模

    答：1.滑模施工具有速度快，砼連續(xù)性好，表面光滑，無施工縫，材料消耗少，該橋墩能節(jié)省大量的拉筋、架子管及鋼模板和一些周轉(zhuǎn)材料，施工安全等優(yōu)點(diǎn)。 2.滑升模板的構(gòu)造：滑模是由模板、圍圈、支承桿（俗稱爬桿...

  • 什么叫做終端市場(chǎng)

    任何一個(gè)商品都必須通過終端市場(chǎng)進(jìn)行銷售，如果生產(chǎn)企業(yè)終端市場(chǎng)工作做不好，那么銷售通道就會(huì)脫節(jié)，甚至中斷，其產(chǎn)品就無法實(shí)現(xiàn)良好的銷售。因此，“終端市場(chǎng)將是未來的決勝地”誰撐控終端誰就是贏家。何為終端市場(chǎng)...

終端滑模文獻(xiàn)

低壓終端 低壓終端

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頁(yè)數(shù)： 12頁(yè)

評(píng)分： 4.4

低壓終端 微型斷路器 > Multi 9 系列小型斷路器及漏電保護(hù) , 1~63A C65 系列 性能描述 具豐富的產(chǎn)品系列，根據(jù)分?jǐn)嗄芰Φ牟煌?C65N，C65H，C65L的分?jǐn)嗄芰Ω采w了 6~15KA的范 圍，額定電流 1～63A，具 B/C/D 型脫扣曲線； 可拼裝豐富的電氣附件、機(jī)械附件，實(shí)現(xiàn)功能的極大擴(kuò)充和操作的便利； 全系列產(chǎn)品可拼裝剩余電流動(dòng)作保護(hù)附件，實(shí)現(xiàn) A/AC類剩余電流動(dòng)作保護(hù)功能，額定剩余動(dòng) 作電流包括 30mA，100mA，100mA延時(shí)， 300mA和 300mA延時(shí)型。 > Multi 9 系列 DPN及漏電保護(hù)， 2~40A 新 DPN / DPN Vigi 性能描述 全系列包括斷路器 DPNa/DPNN/DPNH，剩余電流動(dòng)作保護(hù)附件 Vigi DPN ELE(G)/Vigi DPN ELM ，剩 余電流動(dòng)作保護(hù)斷路器 DPNa vigi ，額定電流 2

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滑模監(jiān)理細(xì)則(終稿) 滑模監(jiān)理細(xì)則(終稿)

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評(píng)分： 4.5

青海省西寧糧食儲(chǔ)備庫(kù)物流中心項(xiàng)目 滑模 工藝 監(jiān)理 細(xì)則 深圳東鵬工程建設(shè)監(jiān)理有限責(zé)任公司 二 0 一四年四月二日 滑模工藝施工監(jiān)理細(xì)則 一、工程概況 1、工程名稱：青海省西寧糧食儲(chǔ)備庫(kù)物流中心項(xiàng)目 2、工程地址：青海省西寧市城北區(qū)湟水路 20號(hào) 3、參建單位： 建設(shè)單位：青海省西寧糧食儲(chǔ)備庫(kù)物流中心項(xiàng)目辦 設(shè)計(jì)單位：（北京）國(guó)貿(mào)工程設(shè)計(jì)院 監(jiān)理單位：深圳東鵬工程建設(shè)監(jiān)理有限公司青海分公司 施工單位：中國(guó)第四冶金建設(shè)有限責(zé)任公司青海分公司 4、施工工期： 2014年 3月 20日至 2014年 6月 30日，總工期為 92 日歷天。 5、建筑內(nèi)容： A：立筒倉(cāng) B：工作塔 C：汽車卸糧坑 D：鋼罩棚 6、建筑面積總面積 4870m2：其中立筒倉(cāng)建筑面積 1611m2。工作塔建 筑面積 1131m2。汽車卸糧坑建筑面積 178m2。鋼罩棚建筑面積 1950m2。 7、工程造價(jià)： 3142

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滑模函數(shù)的設(shè)計(jì)

在系統(tǒng)進(jìn)入滑動(dòng)面后能實(shí)現(xiàn)某種強(qiáng)制滑模運(yùn)動(dòng)，保證滑模具有期望的運(yùn)動(dòng)品質(zhì)。 滑模函數(shù)的設(shè)計(jì)有很多種方法，其中線性滑模設(shè)計(jì)方法有極點(diǎn)配置法、最優(yōu)控制法、微分幾何法和李雅普諾夫方法等。另外，近幾年來許多學(xué)者對(duì)非線性滑模、終端滑模、積分滑模、離散滑模、智能滑模等滑動(dòng)模態(tài)也進(jìn)行了深入的研究，并取得了一定的成果。

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終端滑?？刂品椒ǎ且环N有限時(shí)間的滑?？刂品椒?。本項(xiàng)目在終端滑?？刂频臅簯B(tài)理論、廣義有限時(shí)間滑模面設(shè)計(jì)、抖振抑制方面進(jìn)行了研究, 提出了有意義的結(jié)果。結(jié)合理論研究的成果，以高超聲速飛行器巡航跟蹤問題和永磁同步電機(jī)速度控制問題為背景，開展了相關(guān)的控制應(yīng)用研究。主要貢獻(xiàn)如下：(1)對(duì)終端滑模的趨近階段進(jìn)行研究，給出了任意初始狀態(tài)出發(fā)，到達(dá)滑模面時(shí)間的最大值估計(jì)算法，并在已知到達(dá)點(diǎn)信息的前提下，推導(dǎo)得出了到達(dá)時(shí)間的數(shù)學(xué)表達(dá)。(2)推導(dǎo)論證了終端滑模面的齊次性性質(zhì)，據(jù)此提出有限時(shí)間滑模面的通用設(shè)計(jì)準(zhǔn)則，并結(jié)合趨近律方法，設(shè)計(jì)了基于通用滑模面的控制器。(3)采用變邊界層方法，分別設(shè)計(jì)了連續(xù)漸近滑?？刂破骱瓦B續(xù)有限時(shí)間滑?？刂破?。為保證連續(xù)滑模控制器良好的魯棒性，設(shè)計(jì)了基于干擾觀測(cè)器的連續(xù)滑模控制方法。(4)結(jié)合上述理論成果，對(duì)有翼圓錐體構(gòu)型的高超聲速飛行器不同的飛行條件，分別設(shè)計(jì)了連續(xù)滑?？刂破?、快速終端滑?？刂破骱妥赃m應(yīng)滑?？刂破?，仿真驗(yàn)證了控制算法的有效性。(5)在實(shí)驗(yàn)室永磁同步電機(jī)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上，驗(yàn)證本項(xiàng)目提出的控制算法有效性和優(yōu)越性。在國(guó)內(nèi)外學(xué)術(shù)期刊上發(fā)表標(biāo)注本項(xiàng)目資助號(hào)的論文共19篇(正式發(fā)表14篇，在線發(fā)表5篇)，其中SCI論文18篇(IEEE匯刊論文10篇)，EI論文1篇，出版專著1部。 2100433B

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本項(xiàng)目圍繞終端滑模控制中尚存在的問題展開研究，基于齊次性理論，考慮終端滑模面上的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)和齊次系統(tǒng)的關(guān)系，分析有限時(shí)間滑模面充要條件，完成廣義終端滑模面的設(shè)計(jì)。采用非線性滑動(dòng)域方法，設(shè)計(jì)連續(xù)滑模控制器，消減終端滑?？刂频亩墩?；在理論研究的基礎(chǔ)上，結(jié)合航空航天領(lǐng)域的迫切需求，對(duì)非線性、強(qiáng)耦合、帶不確定和干擾的高超聲速飛行器，將終端滑?？刂萍夹g(shù)與干擾觀測(cè)器前饋補(bǔ)償技術(shù)結(jié)合起來，研究高超聲速飛行器魯棒連續(xù)滑?？刂疲岣唢w行控制系統(tǒng)快速性、精度和抗擾動(dòng)性能，為我國(guó)高超聲速飛行器飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供理論指導(dǎo)和技術(shù)支持。

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