滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：先進控制系統(tǒng)設計方法

第1章欠驅(qū)動系統(tǒng)滑?？刂?

1.1一類欠驅(qū)動系統(tǒng)的滑模控制

1.1.1系統(tǒng)描述

1.1.2滑?？刂坡傻脑O計及分析

1.1.3位置和速度跟蹤

1.1.4仿真實例

1.2基于Hurwitz穩(wěn)定的欠驅(qū)動系統(tǒng)滑模控制

1.2.1基于Hurwitz穩(wěn)定的簡單欠驅(qū)動系統(tǒng)滑?？刂?

1.2.2基于Hurwitz穩(wěn)定的小車倒立擺系統(tǒng)滑模控制

1.3一類特殊的欠驅(qū)動系統(tǒng)的滑?？刂?

1.3.1系統(tǒng)描述

1.3.2控制問題描述

1.3.3滑?？刂扑惴ㄔO計

1.3.4收斂性分析

1.3.5仿真實例

1.4TORA欠驅(qū)動系統(tǒng)的滑?？刂?

1.4.1系統(tǒng)描述

1.4.2模型的通用解耦算法

1.4.3模型的解耦

1.4.4滑?？刂扑惴ㄔO計

1.4.5收斂性分析

1.4.6仿真實例

1.5移動機器人的滑模軌跡跟蹤控制

1.5.1移動機器人運動學模型

1.5.2位置控制律設計

1.5.3姿態(tài)控制律設計

1.5.4閉環(huán)系統(tǒng)的設計關鍵

1.5.5仿真實例

1.6基于全局穩(wěn)定的移動機器人雙環(huán)軌跡跟蹤控制

1.6.1移動機器人運動學模型

1.6.2動態(tài)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定定理

1.6.3控制系統(tǒng)設計

1.6.4整個閉環(huán)穩(wěn)定性分析

1.6.5仿真實例

參考文獻

第2章基于觀測器和解耦算法的欠驅(qū)動系統(tǒng)滑?？刂?

2.1基于高增益觀測器分離定理的倒立擺系統(tǒng)滑?？刂?

2.1.1高增益觀測器分離定理

2.1.2基于高...

2.1.3基于高增益觀測器的欠驅(qū)動倒立擺控制

2.2基于欠驅(qū)動系統(tǒng)解耦算法的滑模控制

2.2.1欠驅(qū)動系統(tǒng)解耦算法

2.2.2倒立擺動力學系統(tǒng)的解耦

2.2.3滑?？刂破鞯脑O計

2.2.4滑模參數(shù)C的設計

2.2.5仿真實例

參考文獻

第3章控制輸入受限或輸出受限條件下的滑模控制

3.1控制輸入受限條件下的滑?？刂品治?

3.1.1基本原理

3.1.2控制器設計與分析

3.1.3仿真實例

3.2基于RBF網(wǎng)絡補償?shù)目刂戚斎胧芟藁？刂?

3.2.1系統(tǒng)描述

3.2.2基于RBF網(wǎng)絡控制受限逼近的滑?？刂?

3.2.3仿真實例

3.3一種按設定誤差性能指標函數(shù)收斂的滑模控制

3.3.1問題描述

3.3.2跟蹤誤差性能函數(shù)設計

3.3.3收斂性分析

3.3.4仿真實例

參考文獻

第4章?lián)闲韵到y(tǒng)和奇異攝動系統(tǒng)的滑?？刂?

4.1基于諧振抑制的滑?？刂?

4.1.1諧振抑制濾波器設計

4.1.2系統(tǒng)描述

4.1.3基于名義模型的滑模控制

4.1.4仿真分析

4.2基于輸入成型的撓性機械系統(tǒng)滑?？刂?

4.2.1系統(tǒng)描述

4.2.2滑?？刂破髟O計

4.2.3輸入成型器基本原理

4.2.4仿真實例

4.3基于奇異攝動理論的滑?？刂?

4.3.1問題描述

4.3.2模型分解

4.3.3控制律設計

4.3.4仿真實例

4.4基于奇異攝動理論的滑模魯棒控制

4.4.1問題描述

4.4.2模型分解

4.4.3控制律設計

4.4.4仿真實例

參考文獻

第5章機械手滑模控制

5.1機器人動力學模型及特性

5.2基于名義模型的機械手滑?？刂啤Ｒ?guī)方法

5.2.1系統(tǒng)描述

5.2.2控制律設計

5.2.3仿真實例

5.3基于名義模型的機械手滑?？刂啤狿I方法

5.3.1問題描述

5.3.2控制器設計

5.3.3穩(wěn)定性分析

5.3.4仿真實例

5.4基于名義模型的機械手滑?？刂啤吔煞椒?

5.4.1設計原理

5.4.2基于名義模型的機械手指數(shù)趨近律的設計

5.4.3仿真實例

5.5基于低通濾波器的機械手滑模控制

5.5.1機械手動態(tài)方程

5.5.2滑?？刂破鞯脑O計

5.5.3仿真實例（1）

5.5.4仿真實例（2）

5.6機械手自適應滑?？刂?

5.6.1系統(tǒng)描述

5.6.2自適應滑?？刂破鞯脑O計

5.6.3仿真實例

5.7工作空間中機械手末端軌跡滑?？刂?

5.7.1工作空間直角坐標與關節(jié)角位置的轉(zhuǎn)換

5.7.2機械手在工作空間的建模

5.7.3滑?？刂破鞯脑O計

5.7.4仿真實例

5.8工作空間中機械手末端的阻抗滑?？刂?

5.8.1問題的提出

5.8.2阻抗模型的建立

5.8.3滑?？刂破鞯脑O計

5.8.4仿真實例

5.9受約束條件下雙關節(jié)機械手力/角度的滑模控制

5.9.1問題的提出

5.9.2模型的降階

5.9.3控制律的設計

5.9.4穩(wěn)定性分析

5.9.5仿真實例

附錄

參考文獻

第6章基于函數(shù)逼近的機械手滑?？刂?

6.1基于模型逼近的機械手RBF網(wǎng)絡自適應滑模控制

6.1.1問題的提出

6.1.2基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡逼近的滑?？刂?

6.1.3穩(wěn)定性及收斂性分析

6.1.4仿真實例

6.2基于RBF網(wǎng)絡最小參數(shù)學習法的機械手自適應控制

6.2.1問題的提出

6.2.2基于神經(jīng)網(wǎng)絡逼近的滑?？刂?

6.2.3基于單參數(shù)的自適應滑模控制

6.2.4仿真實例

6.3基于模糊補償?shù)臋C械手自適應模糊滑?？刂?

6.3.1系統(tǒng)描述

6.3.2函數(shù)的模糊逼近

6.3.3基于模糊補償?shù)幕？刂?

6.3.4只對摩擦進行模糊補償?shù)幕？刂?

6.3.5仿真實例

參考文獻

第7章基于干擾觀測器的機械手滑?？刂?

7.1基于指數(shù)收斂非線性干擾觀測器的滑模控制

7.1.1系統(tǒng)描述

7.1.2非線性干擾觀測器的設計

7.1.3雙關節(jié)機械手干擾觀測器的設計

7.1.4滑?？刂坡稍O計

7.1.5仿真實例

7.2基于改進的指數(shù)收斂非線性干擾觀測器的滑模控制

7.2.1非線性干擾觀測器的問題描述

7.2.2改進的非線性干擾觀測器的設計

7.2.3LMI不等式的求解

7.2.4仿真實例

參考文獻

第8章柔性機械手滑?？刂?

8.1柔性機械手魯棒觀測器設計及分析

8.1.1問題描述

8.1.2觀測器設計

8.1.3觀測器分析

8.1.4仿真結(jié)果

8.2基于魯棒觀測器的柔性關節(jié)機械手滑模控制

8.2.1魯棒觀測器的設計

8.2.2滑?？刂破髟O計與分析

8.2.3仿真實例

參考文獻

第9章飛行器滑?？刂?

9.1直升機滑模控制

9.1.1直升機數(shù)學模型

9.1.2直升機模型的耦合分析

9.1.3直升機模型的線性化

9.1.4直升機的滑?？刂?

9.1.5仿真實例

9.2基于Huriwtz穩(wěn)定的VTOL飛行器滑模控制

9.2.1VTOL系統(tǒng)描述

9.2.2模型轉(zhuǎn)換

9.2.3控制律的設計

9.2.4參數(shù)向量M的設計

9.2.5仿真實例

9.3一種簡單的雙閉環(huán)滑模控制設計與分析

9.3.1系統(tǒng)描述

9.3.2雙環(huán)滑?？刂坡傻脑O計

9.3.3仿真實例

9.4航天器姿態(tài)雙閉環(huán)滑?？刂?

9.4.1航天器姿態(tài)控制模型

9.4.2傳統(tǒng)滑?？刂坡傻脑O計

9.4.3雙環(huán)滑?？刂坡傻脑O計

9.4.4仿真實例

9.5基于雙環(huán)設計的VTOL飛行器軌跡跟蹤滑?？刂?

9.5.1VTOL模型描述

9.5.2針對第一個子系統(tǒng)的控制

9.5.3針對第二個子系統(tǒng)的滑?？刂?

9.5.4仿真實例

9.6四旋翼飛行器的滑?？刂?

9.6.1四旋翼飛行器動力學模型

9.6.2全驅(qū)動子系統(tǒng)控制律的設計

9.6.3欠驅(qū)動子系統(tǒng)控制律的設計

9.6.4仿真實例

9.7基于內(nèi)外環(huán)的四旋翼飛行器的滑模魯棒控制

9.7.1四旋翼飛行器動力學模型

9.7.2位置控制律設計

9.7.3虛擬姿態(tài)角度的求解

9.7.4姿態(tài)控制律設計

9.7.5閉環(huán)系統(tǒng)的設計關鍵

9.7.6仿真實例

9.8四旋翼飛行器軌跡跟蹤自適應滑?？刂?

9.8.1四旋翼無人機動態(tài)模型

9.8.2位置跟蹤控制器設計

9.8.3姿態(tài)控制器設計

9.8.4仿真實例

9.9基于解耦算法的VTOL飛行器雙環(huán)軌跡跟蹤滑模控制

9.9.1VTOL模型描述

9.9.2欠驅(qū)動系統(tǒng)解耦算法

9.9.3模型的解耦

9.9.4控制算法的設計

9.9.5軌跡跟蹤分析

9.9.6仿真實例

9.10基于全局穩(wěn)定的VTOL飛行器雙環(huán)軌跡跟蹤滑?？刂?

9.10.1VTOL模型描述

9.10.2動態(tài)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定定理

9.10.3控制算法的設計

9.10.4軌跡跟蹤分析

9.10.5仿真實例

參考文獻

第10章基于最優(yōu)軌跡規(guī)劃的滑?？刂?

10.1差分進化算法

10.1.1差分進化算法的提出

10.1.2標準差分進化算法

10.1.3差分進化算法的基本流程

10.1.4差分進化算法的參數(shù)設置

10.1.5基于差分進化算法的函數(shù)優(yōu)化

10.2基于最優(yōu)軌跡規(guī)劃器的滑?？刂?

10.2.1問題的提出

10.2.2樣條插值實例

10.2.3軌跡規(guī)劃算法介紹

10.2.4最優(yōu)軌跡的設計

10.2.5最優(yōu)軌跡的優(yōu)化

10.2.6仿真實例

參考文獻 2100433B

本書以MATLAB作為仿真環(huán)境，系統(tǒng)地介紹了滑模變結(jié)構(gòu)控制的幾種先進的控制方法。本書凝練了作者多年來從事控制系統(tǒng)教學和科研工作的經(jīng)驗，同時融入了國內(nèi)外同行近年來取得的最新成果。

本書在第2版的基礎上修改而成，并增加和修改了部分內(nèi)容。全書共分10章，包括欠驅(qū)動系統(tǒng)滑?？刂啤⒒谟^測器和解耦算法的欠驅(qū)動系統(tǒng)滑?？刂啤⒖刂戚斎胧芟迼l件下的滑?？刂?、撓性系統(tǒng)和奇異攝動系統(tǒng)的滑模控制、機械手滑?？刂?、基于函數(shù)逼近的機械手滑?？刂?、基于干擾觀測器的機械手滑模控制、柔性機械手滑?？刂啤w行器滑?？刂?、基于最優(yōu)軌跡規(guī)劃的滑模控制。每種控制方法都通過MATLAB仿真程序進行了仿真分析。

本書各部分內(nèi)容既相互聯(lián)系又相互獨立，讀者可根據(jù)自己需要選擇學習。本書適用于從事生產(chǎn)過程自動化、計算機應用、機械電子和電氣自動化領域工作的工程技術人員閱讀，也可作為普通高等學校自動化、電氣工程、機械工程、儀器儀表、計算機應用等專業(yè)的教學參考書。

第1章緒論

1.1滑模變結(jié)構(gòu)控制簡介

1.2變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展歷史

1.3滑模變結(jié)構(gòu)控制基本原理

1.4滑模面的參數(shù)設計

1.5滑模變結(jié)構(gòu)控制理論研究方向

1.5.1滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的抖振問題

1.5.2離散系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.3自適應滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.4不匹配不確定性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.5針對時滯系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.6非線性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.7Terminal滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.8全魯棒(Global)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.9滑模觀測器的研究

1.5.10神經(jīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.11模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.12積分滑模變結(jié)構(gòu)控制

1.5.13高階滑?？刂?

1.6滑模變結(jié)構(gòu)控制應用

1.6.1在電機中的應用

1.6.2在機器人控制中的應用

1.6.3在飛行器控制中的應用

1.6.4在倒立擺控制中的應用

1.6.5在伺服系統(tǒng)中的應用

1.7滑模變結(jié)構(gòu)控制相關研究著作

1.8控制系統(tǒng)S函數(shù)設計

1.8.1S函數(shù)介紹

1.8.2S函數(shù)基本參數(shù)

1.8.3S函數(shù)描述實例

1.9簡單自適應控制系統(tǒng)設計實例

1.9.1系統(tǒng)描述

1.9.2滑模控制律設計

1.9.3仿真實例

附錄

參考文獻

第2章滑?？刂苹痉椒?

2.1滑模面設計及應用實例

2.1.1滑模面的參數(shù)設計

2.1.2滑?？刂频墓こ桃饬x

2.1.3一個簡單的滑?？刂茖嵗?

2.1.4仿真實例

2.2基于趨近律的滑模控制

2.2.1幾種典型的趨近律

2.2.2控制器設計

2.2.3仿真實例

2.3基于趨近律的滑模魯棒控制

2.3.1系統(tǒng)描述

2.3.2仿真實例

2.4基于上界的滑?？刂?

2.4.1系統(tǒng)描述

2.4.2控制器設計

2.4.3仿真實例

2.5基于準滑動模態(tài)的滑?？刂?

2.5.1準滑動模態(tài)

2.5.2仿真實例

2.6基于連續(xù)切換的滑?？刂?

2.6.1雙曲正切函數(shù)性質(zhì)

2.6.2基于雙曲正切函數(shù)的滑?？刂?

2.6.3仿真實例

2.7等效滑?？刂?

2.7.1系統(tǒng)描述

2.7.2等效控制

2.7.3滑?？刂?

2.7.4仿真實例

2.8滑模控制的數(shù)字化仿真

2.8.1基本原理

2.8.2仿真實例

參考文獻

第3章幾種典型滑?？刂?

3.1基于名義模型的滑?？刂?

3.1.1系統(tǒng)描述

3.1.2控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

3.1.3針對名義模型的控制

3.1.4滑?？刂破鞯脑O計

3.1.5仿真實例

3.2全局滑?？刂?

3.2.1系統(tǒng)描述

3.2.2全局滑模函數(shù)的設計

3.2.3滑?？刂破鞯脑O計

3.2.4仿真實例

3.3基于線性化反饋的滑?？刂?

3.3.1線性化反饋控制

3.3.2仿真實例

3.3.3基于線性化反饋的滑?？刂?

3.3.4仿真實例

3.4輸入輸出反饋線性化控制

3.4.1系統(tǒng)描述

3.4.2控制器設計

3.4.3仿真實例

3.5基于輸入輸出反饋線性化的滑模控制

3.5.1系統(tǒng)描述

3.5.2控制器設計

3.5.3仿真實例

3.6模型參考滑?？刂?

3.6.1系統(tǒng)描述

3.6.2滑?？刂破髟O計

3.6.3仿真實例

參考文獻

第4章自適應魯棒滑模控制

4.1自適應魯棒滑?？刂泼枋?

4.1.1問題的提出

4.1.2自適應滑模控制律的設計

4.1.3仿真實例

4.2無須物理參數(shù)的倒立擺自適應滑?？刂?

4.2.1系統(tǒng)描述

4.2.2控制律設計

4.2.3仿真實例

4.3基于HJI理論的滑模魯棒控制

4.3.1基本原理

4.3.2控制器設計與分析

4.3.3仿真實例

參考文獻

第5章基于干擾及輸出測量延遲觀測器的滑模控制

5.1基于慢時變干擾觀測器的連續(xù)滑?？刂?

5.1.1系統(tǒng)描述

5.1.2觀測器設計

5.1.3仿真實例

5.1.4基于慢時變干擾觀測器的連續(xù)滑模控制

5.1.5仿真實例

5.2基于指數(shù)收斂干擾觀測器的滑?？刂?

5.2.1系統(tǒng)描述

5.2.2指數(shù)收斂干擾觀測器的問題提出

5.2.3指數(shù)收斂干擾觀測器的設計

5.2.4滑模控制器的設計與分析

5.2.5仿真實例

5.3基于輸出延時觀測器的滑?？刂?

5.3.1系統(tǒng)描述

5.3.2輸出延遲觀測器的設計

5.3.3滑模控制器的設計與分析

5.3.4仿真實例

5.4一種時變測量延遲觀測器及滑?？刂?

5.4.1系統(tǒng)描述

5.4.2輸出延遲觀測器的設計

5.4.3按A-KC為Hurwitz進行K的設計

5.4.4觀測器仿真實例

5.4.5基于時變測量輸出延遲觀測器的滑?？刂?

5.4.6閉環(huán)控制仿真實例

參考文獻

第6章反演及動態(tài)面滑?？刂?

6.1簡單反演滑模控制

6.1.1基本原理

6.1.2滑模反演控制器的設計

6.1.3仿真實例

6.2魯棒反演滑?？刂?

6.2.1系統(tǒng)描述

6.2.2Backstepping滑模控制器的設計

6.2.3仿真實例

6.3自適應反演滑?？刂?

6.3.1控制律的設計

6.3.2仿真實例

6.4簡單動態(tài)面滑?？刂?

6.4.1系統(tǒng)描述

6.4.2動態(tài)面控制器的設計

6.4.3動態(tài)面控制器的分析

6.4.4動態(tài)面滑?？刂破鞯脑O計

6.4.5仿真實例

6.5基于反演的動態(tài)滑?？刂?

6.5.1系統(tǒng)描述

6.5.2控制律設計

6.5.3仿真實例

參考文獻

第7章基于濾波器及狀態(tài)觀測器的滑?？刂?

7.1基于低通濾波器的滑模控制

7.1.1系統(tǒng)描述

7.1.2滑?？刂破髟O計

7.1.3仿真實例

7.2基于Kalman濾波器的滑?？刂?

7.2.1系統(tǒng)描述

7.2.2卡爾曼濾波器原理

7.2.3仿真實例

7.3基于高增益觀測器的滑?？刂?

7.3.1高增益觀測器機理分析

7.3.2高增益觀測器的滑模控制器設計

7.3.3仿真實例

7.4基于擴張觀測器的滑?？刂?

7.4.1擴張觀測器的設計

7.4.2擴張觀測器的分析

7.4.3仿真實例

7.4.4基于擴張觀測器的滑?？刂破髟O計

7.4.5仿真實例

7.5基于高增益微分器的滑模控制

7.5.1系統(tǒng)描述

7.5.2傳統(tǒng)滑?？刂破鞯脑O計

7.5.3高增益微分器設計

7.5.4高增益微分器的滑模控制器設計

7.5.5仿真實例

7.6基于K觀測器的高階系統(tǒng)設計與分析

7.6.1K觀測器設計與分析

7.6.2按A0為Hurwitz進行k的設計

7.6.3基于K觀測器的高階系統(tǒng)滑?？刂?

7.6.4仿真實例

參考文獻

第8章模糊滑?？刂?

8.1基于模糊切換增益調(diào)節(jié)的滑模控制

8.1.1系統(tǒng)描述

8.1.2滑?？刂破髟O計

8.1.3模糊規(guī)則設計

8.1.4仿真實例

8.2基于等效控制的模糊滑?？刂?

8.2.1系統(tǒng)描述

8.2.2模糊滑?？刂坡傻脑O計

8.2.3仿真實例

8.3一種簡單的模糊自適應滑?？刂?

8.3.1問題描述

8.3.2模糊逼近原理

8.3.3控制算法設計與分析

8.3.4仿真實例

8.4基于線性化反饋的自適應模糊滑模控制

8.4.1線性化反饋方法

8.4.2滑?？刂破髟O計

8.4.3自適應模糊滑?？刂破髟O計

8.4.4仿真實例

8.5一種簡單的切換模糊化自適應滑模控制

8.5.1系統(tǒng)描述

8.5.2自適應模糊滑?？刂破髟O計

8.5.3仿真實例

8.6一種復雜的切換模糊化自適應滑?？刂?

8.6.1系統(tǒng)描述

8.6.2自適應模糊滑?？刂破髟O計

8.6.3仿真實例

8.7具有積分滑模面的模糊滑?？刂?

8.7.1系統(tǒng)描述

8.7.2控制器的設計

8.7.3仿真實例

8.8控制輸入模糊化的自適應滑?？刂?

8.8.1系統(tǒng)描述

8.8.2控制器的設計

8.8.3自適應控制算法設計

8.8.4仿真實例

參考文獻

第9章神經(jīng)網(wǎng)絡滑?？刂?

9.1一種簡單的RBF網(wǎng)絡自適應滑?？刂?

9.1.1問題描述

9.1.2RBF網(wǎng)絡原理

9.1.3控制算法設計與分析

9.1.4仿真實例

9.2RBF網(wǎng)絡自適應魯棒滑?？刂?

9.2.1問題描述

9.2.2基于RBF網(wǎng)絡逼近f(·)的滑?？刂?

9.2.3仿真實例

9.3一種復雜的RBF網(wǎng)絡自適應魯棒滑?？刂?

9.3.1問題描述

9.3.2基于RBF網(wǎng)絡逼近f(·)和g(·)的滑?？刂?

9.3.3仿真實例

9.4基于神經(jīng)網(wǎng)絡的直接自適應滑模控制

9.4.1系統(tǒng)描述

9.4.2理想的滑?？刂破骷吧窠?jīng)網(wǎng)絡逼近

9.4.3控制器設計及分析

9.4.4仿真實例

9.5基于神經(jīng)網(wǎng)絡最小參數(shù)學習法的自適應滑?？刂?

9.5.1問題描述

9.5.2基于RBF網(wǎng)絡逼近的自適應控制

9.5.3仿真實例

9.6基于RBF網(wǎng)絡摩擦補償?shù)幕？刂?

9.6.1系統(tǒng)描述

9.6.2基于RBF網(wǎng)絡逼近的滑模控制

9.6.3仿真實例

參考文獻

第10章離散滑?？刂?

10.1離散滑模控制描述

10.2離散時間滑?？刂频奶匦?

10.2.1準滑動模態(tài)

10.2.2離散滑模的存在性和可達性

10.2.3離散滑?？刂频牟蛔冃?

10.3基于趨近律的離散滑?？刂?

10.3.1離散趨進律的設計

10.3.2離散控制律的設計

10.3.3仿真實例

10.3.4基于趨近律的離散滑?？刂莆恢酶?

10.3.5仿真實例

10.4基于等效控制的離散滑模控制

10.4.1控制器設計

10.4.2穩(wěn)定性分析

10.4.3仿真實例

10.5基于變速趨近律的滑?？刂?

10.5.1變速趨近律設計

10.5.2基于變速趨近律的滑?？刂?

10.5.3基于組合趨近律的控制

10.5.4仿真實例

10.6自適應離散滑?？刂?

10.6.1離散指數(shù)趨近律控制的抖振分析

10.6.2自適應滑模控制器的設計

10.6.3仿真實例

10.7離散滑?？刂频脑O計與分析

10.7.1系統(tǒng)描述

10.7.2控制器設計與分析

10.7.3仿真實例

10.8基于干擾觀測器的離散滑模控制

10.8.1系統(tǒng)描述

10.8.2基于干擾觀測器的離散滑?？刂?

10.8.3干擾觀測器的收斂性分析

10.8.4穩(wěn)定性分析

10.8.5仿真實例

參考文獻

第11章基于LMI的滑?？刂?

11.1LMI及其MATLAB求解

11.1.1傳統(tǒng)的LMI求解方法

11.1.2新的LMI求解方法——YALMIP工具箱

11.1.3YALMIP工具箱仿真實例

11.2基于LMI的一類線性系統(tǒng)控制

11.2.1系統(tǒng)描述

11.2.2基于LMI的線性系統(tǒng)穩(wěn)定鎮(zhèn)定

11.2.3基于LMI的線性系統(tǒng)跟蹤控制

11.2.4仿真實例

11.3基于LMI的一類線性系統(tǒng)滑模魯棒控制

11.3.1系統(tǒng)描述

11.3.2控制器設計

11.3.3仿真實例

11.4基于LMI的Lipschitz非線性系統(tǒng)穩(wěn)定鎮(zhèn)定

11.4.1系統(tǒng)描述

11.4.2鎮(zhèn)定控制器設計

11.4.3仿真實例

11.5基于LMI的Lipschitz非線性系統(tǒng)跟蹤控制

11.5.1系統(tǒng)描述

11.5.2跟蹤控制器設計

11.5.3仿真實例

11.6基于LMI的欠驅(qū)動倒立擺系統(tǒng)滑模控制

11.6.1系統(tǒng)描述

11.6.2基于等效的滑?？刂?

11.6.3基于輔助反饋的滑模控制

11.6.4仿真實例

11.7基于LMI的混沌系統(tǒng)動態(tài)補償滑?？刂?

11.7.1系統(tǒng)描述

11.7.2傳統(tǒng)的基于LMI的滑模控制

11.7.3基于動態(tài)補償?shù)腖MI滑?？刂?

11.7.4仿真實例

參考文獻

第12章Terminal滑?？刂?

12.1一種非線性系統(tǒng)的Terminal滑模控制

12.1.1系統(tǒng)描述

12.1.2Terminal滑?？刂破髟O計

12.1.3仿真實例

12.2快速Terminal滑模控制

12.2.1傳統(tǒng)快速Terminal滑?？刂?

12.2.2非奇異Terminal滑?？刂?

12.2.3仿真實例

12.3全局快速Terminal滑?？刂?

12.3.1全局快速Terminal滑動模態(tài)

12.3.2全局快速滑模控制器的設計及分析

12.3.3全局快速滑?？刂频聂敯粜苑治?2100433B

本書從MATLAB仿真的角度系統(tǒng)地介紹了滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本理論、基本方法和應用技術，是作者多年來從事控制系統(tǒng)教學和科研工作的結(jié)晶，同時融入了國內(nèi)外同行近年來所取得的新成果。 本書是在第2版基礎上修改而成的，并增加了部分內(nèi)容。全書共分12章，包括滑模變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展綜述、連續(xù)系統(tǒng)滑模控制、自適應魯棒滑?？刂啤⒒诟蓴_及輸出測量延遲觀測器的滑?？刂啤⒎囱菁皠討B(tài)面滑?？刂?、基于濾波器及狀態(tài)觀測器的滑?？刂?、模糊滑?？刂啤⑸窠?jīng)滑?？刂?、離散系統(tǒng)滑?？刂?、基于LMI的滑?？刂啤erminal滑?？刂?。每種控制方法都利用MATLAB程序進行了仿真分析。 本書各部分內(nèi)容既相互聯(lián)系又相對獨立，讀者可根據(jù)自己需要選擇學習。

本書從MATLAB仿真的角度系統(tǒng)地介紹滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本理論、基本方法和應用技術，是作者多年來從事控制系統(tǒng)教學和科研工作的結(jié)晶，同時融入了國內(nèi)外同行近年來所取得的新成果。

本書是在第3版基礎上修訂而成的，增加了部分內(nèi)容。全書共分14章，內(nèi)容包括緒論、滑?？刂苹痉椒ā追N典型滑?？刂?、自適應魯棒滑?？刂?、基于干擾及輸出測量延遲觀測器的滑?？刂啤⒎囱菁皠討B(tài)面滑?？刂啤⒒跒V波器及狀態(tài)觀測器的滑?？刂?、模糊滑模控制、神經(jīng)網(wǎng)絡滑?？刂?、離散滑模控制、基于LMI的滑?？刂?、Terminal滑模控制、控制系統(tǒng)執(zhí)行器問題的滑?？刂?、基于四元數(shù)變換的滑模控制。書中對每種控制方法都利用MATLAB程序進行仿真分析。

本書各部分內(nèi)容既相互聯(lián)系又相對獨立，讀者可根據(jù)自己需要選擇學習。本書適用于從事生產(chǎn)過程自動化、計算機應用、機械電子和電氣自動化領域工作的工程技術人員閱讀，也可作為高等學校工業(yè)自動化、自動控制、機械電子、自動化儀表、計算機應用等專業(yè)的教學參考書。