機(jī)械手減速機(jī)

直接式CR

電機(jī)軸與轉(zhuǎn)盤(pán)中心軸同心為直接式旋轉(zhuǎn)平臺(tái)

RR中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)

側(cè)接式SR

電機(jī)軸與轉(zhuǎn)盤(pán)中心軸平行為側(cè)接式旋轉(zhuǎn)平臺(tái)

旁軸式RR

電機(jī)軸與轉(zhuǎn)盤(pán)中心軸垂直為旁軸式旋轉(zhuǎn)平臺(tái)

東方電機(jī)（日本）

CR中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)

臺(tái)灣DESEN(臺(tái)灣）

新平臺(tái)傳動(dòng)（中國(guó)）

編輯

中空結(jié)構(gòu)

中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的轉(zhuǎn)盤(pán)為中空結(jié)構(gòu)，伺服電機(jī)連接在側(cè)邊，方便冶具中的氣管、電線安裝。

高重復(fù)定位精度

中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)采用單級(jí)螺旋齒輪減速方式來(lái)增大輸出扭矩，齒輪精度等級(jí)達(dá)5級(jí)以下，加之靈活的調(diào)隙機(jī)構(gòu)，通過(guò)改變兩齒輪中心距的方式來(lái)控制側(cè)隙，使得中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的空回極小，重復(fù)定位精度在5弧秒以下。

高剛性

中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的轉(zhuǎn)盤(pán)由一套精密交叉滾子軸承支撐，軸承中的滾子呈90度交錯(cuò)排列，并且滾子直徑略大于軸承內(nèi)圈與外圈間的滾道尺寸，使得交叉滾子軸承的內(nèi)外圈及滾子之間存在預(yù)緊力，由此軸承支撐的伺服旋轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)盤(pán)能夠承 受徑向、軸向、傾覆等各種力矩，其剛性是傳統(tǒng)軸承的10倍以上。

高旋轉(zhuǎn)精度

伺服旋轉(zhuǎn)平臺(tái)在組裝完成后，以平臺(tái)的交叉滾子軸承為旋轉(zhuǎn)中心，再次對(duì)轉(zhuǎn)盤(pán)的外徑，端面進(jìn)行磨削（標(biāo)準(zhǔn)級(jí)為精車），保證轉(zhuǎn)盤(pán)的同軸度，平行度等形位公差。

馬達(dá)任意配置

中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)通過(guò)定制法蘭及輸入軸孔的方式靈活變換接口尺寸大小，適合連接任意品牌的伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)。

1，數(shù)控分度裝置

SR中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)

2，機(jī)械手關(guān)節(jié)

3，機(jī)床第四加工軸

4，軍工雷達(dá)

5，自動(dòng)化生產(chǎn)線

中國(guó)飛杪級(jí)超短超強(qiáng)激光裝置早在1996年就由上海光機(jī)所研制成功，并通過(guò)驗(yàn)收，這標(biāo)志著中國(guó)的激激光技術(shù)已經(jīng)進(jìn)入世界行列。在2009年，超短超強(qiáng)激光場(chǎng)中的物質(zhì)及行為研究，，應(yīng)該說(shuō)，在2009年，中國(guó)使用的成熟激光武器仍是低功率的激光致盲武器，但這已足夠讓敵人們感到膽戰(zhàn)心驚了。而我軍99式主戰(zhàn)坦克上，已經(jīng)裝備了“激光壓制觀瞄系統(tǒng)”。該系統(tǒng)由主控電腦、激光發(fā)射器、熱成像儀和干擾機(jī)組成，通常安裝在坦克炮塔左后方的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上，車長(zhǎng)與炮長(zhǎng)均可操作。據(jù)估測(cè)，該設(shè)備能夠持續(xù)發(fā)射100兆焦左右功率的藍(lán)綠激光，其威力足以燒傷2公里以外敵軍士兵的視網(wǎng)膜，或直接給對(duì)方的光電設(shè)備造成毀傷。

機(jī)械手可模仿人手和臂的某些動(dòng)作，按固定程序?qū)崿F(xiàn)抓取、裝配、搬運(yùn)等動(dòng)作。它是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能代替人類完成危險(xiǎn)作業(yè)。因此機(jī)械手廣泛應(yīng)用于易燃易爆物品的裝配、搬運(yùn)、拆卸、檢測(cè)，以及消防滅火、反恐防暴等高度危險(xiǎn)的環(huán)境。

傳統(tǒng)的剛性機(jī)械手為獲得良好的定位精度，盡量增加機(jī)械手構(gòu)件的剛度來(lái)減少振動(dòng)。由于高精度機(jī)械手的操作性受限于機(jī)械手的動(dòng)撓度，這樣導(dǎo)致定位工作滯后，機(jī)械手工作時(shí)能耗過(guò)大、運(yùn)行速度低、負(fù)載能力差、驅(qū)動(dòng)器的尺寸規(guī)格增大、成本增加等。為解決機(jī)械手操作的高速度與精確性的矛盾，柔性機(jī)械手應(yīng)運(yùn)而生。與傳統(tǒng)剛性機(jī)械手相比，柔性機(jī)械手具有質(zhì)量輕、體積小、速度高、負(fù)載能力強(qiáng)、能耗小、成本低等優(yōu)點(diǎn)。

長(zhǎng)期以來(lái)，機(jī)器人手臂的動(dòng)力學(xué)分析一直是難以很好解決的問(wèn)題，主要表現(xiàn)在數(shù)學(xué)建模復(fù)雜，運(yùn)算量大，難以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制等方面。這樣就限制了機(jī)器人的設(shè)計(jì)和應(yīng)用性能，制約了精確的軌跡跟蹤。而動(dòng)力學(xué)仿真軟件的應(yīng)用無(wú)疑對(duì)提高機(jī)器人的設(shè)計(jì)性能、降低設(shè)計(jì)成本、減少產(chǎn)品開(kāi)發(fā)時(shí)間提供了幫助，并為機(jī)械手的控制研究奠定了基礎(chǔ)。

機(jī)器人手臂的動(dòng)力學(xué)建模有很多種方法，最為常見(jiàn)的有基于Lagrange方程的方法、Kane方法、旋轉(zhuǎn)代數(shù)法和Newton—Euler方法等。仿真軟件也多種多樣，如ADAMS、DADS、DISCOOS等。其中基于Lagrange方程的建模方法以編程方便，可以直接與通用的商業(yè)軟件如ANSYS、ADAMS等對(duì)接而得到了廣泛應(yīng)用。而且它不涉及約束力，直接建立主動(dòng)力與運(yùn)動(dòng)的關(guān)系，在機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性的分析上有明顯的優(yōu)勢(shì)。

英文名稱：Robot Parts

機(jī)械手配件按照機(jī)械手的品牌的不同可以分為：哈鏌機(jī)械手配件、天行機(jī)械手配件、有信機(jī)械手配件、精銳機(jī)械手配件、斯大機(jī)械手配件、德國(guó)威猛機(jī)械手配件等。

助力機(jī)械手分為：硬臂式助力機(jī)械手、軟索式助力機(jī)械手、折臂吊、電動(dòng)平衡吊、氣動(dòng)平衡吊、懸臂吊、墻壁吊。