PID控制有著原理簡單，使用方便，適應(yīng)性強的特點，同時具有制時精度低、抗干擾能力差等缺點，模糊自適應(yīng)PID控制是在PID算法的基礎(chǔ)上，以誤差

和誤差變化率
作為輸入，利用模糊規(guī)則進行模糊推理，查詢模糊矩陣表進行參數(shù)調(diào)整，來滿足不同時刻的
和
對PID參數(shù)自整定的要求。

模糊自適應(yīng)PID控制造價信息

市場價 信息價 詢價
材料名稱 規(guī)格/型號 市場價
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（除稅）		 行情 品牌 單位 稅率 供應(yīng)商 報價日期
模糊控制柜 MKX 800×1000×2200 查看價格 查看價格

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個 13% 佛山帝造電器有限公司
遠程控制模塊 品種:遠程控制模塊;系列:Tmax T型;規(guī)格:PR330/R Modbus rtu;產(chǎn)品說明:塑殼斷路器附件,脫扣器附件; 查看價格 查看價格

ABB

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遠程控制模塊 品種:遠程控制模塊;系列:Tmax T型;規(guī)格:PR330/R Modbus rtu;產(chǎn)品說明:塑殼斷路器附件,脫扣器附件; 查看價格 查看價格

ABB

 個 13% 上海西屋開關(guān)有限公司
照度自適應(yīng)控制器 產(chǎn)品代碼:98709049,型號:IH4QZD01S1-P,產(chǎn)品描述:吸頂式 查看價格 查看價格

鴻雁

 只 13% 浙江中舜科技有限公司
照度自適應(yīng)控制器 品種:開關(guān)控制器;產(chǎn)品代碼:98709049;產(chǎn)品型號:IH4QZD01S1-P;參數(shù):控制器; 查看價格 查看價格

鴻雁

 只 13% 成都眾飛雁智能科技有限公司
噪聲自適應(yīng)器 品種:廣播、音響系統(tǒng);型號:PC1028D;系列:PC系列 查看價格 查看價格

DSPPA

 臺 13% 廣州市迪士普音響科技有限公司上海直銷
材料名稱 規(guī)格/型號 除稅
信息價		 含稅
信息價		 行情 品牌 單位 稅率 地區(qū)/時間
控制機 集中協(xié)調(diào)式信號機,具有區(qū)域聯(lián)網(wǎng)控制和單點控制(單點優(yōu)化、無電纜聯(lián)控、感應(yīng)控制、多時段定時控制、黃閃控制、全紅控制、光燈控制、手控)等多種工作方式,可提供48組配時方案 查看價格 查看價格

臺 珠海市2014年11月信息價
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臺 珠海市2014年7月信息價
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臺 珠海市2014年3月信息價
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臺 珠海市2014年2月信息價
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臺 珠海市2014年1月信息價
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臺 珠海市2013年12月信息價
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臺 珠海市2013年10月信息價
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臺 珠海市2013年9月信息價
材料名稱 規(guī)格/需求量 報價數(shù) 最新報價
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自適應(yīng)壓力控制閥 DN150|1個 1 查看價格 安徽銅都流體科技股份有限公司 全國   2020-08-25
人工智能專家PID模糊控制儀表 XMT-3000B 測量范圍 -1999-9999|1081臺 1 查看價格 三河天運通自動化測控技術(shù)有限公司 河北  廊坊市 2015-03-31
自適應(yīng)單邊帶電臺 125W軍用,(含自適應(yīng)控制器)|1套 1 查看價格 東港市欣毅電器經(jīng)銷處 廣東  廣州市 2012-06-21
自適應(yīng)單邊帶電臺 125W(含自適應(yīng)控制器)|2臺 1 查看價格 廣州華之航電子有限公司 廣東  廣州市 2012-03-19
自適應(yīng)多功能斜板閥 DN400 PN1.0MPa|3臺 1 查看價格 濰坊山河水處理設(shè)備有限公司 全國   2020-02-12
自適應(yīng)交通信號機 自適應(yīng)交通信號機|符合NTCIP協(xié)議.符合GB25280-2010國家標準.整機功耗小于100W;16個相位、無IO板、鋁制機柜、機械鎖、帶配置單元;支持聯(lián)網(wǎng)協(xié)調(diào)控制.提供閃光、全紅、關(guān)燈、定周期|1套 3 查看價格 深圳市全路安科技有限公司 廣東  江門市 2018-11-23
自適應(yīng)多功能斜板閥 JD745X-10Q-DN500|3個 1 查看價格 廣州市迅睿機電設(shè)備有限公司 廣東  肇慶市 2020-10-30
PID控制器 PT280M|6088臺 1 查看價格 廣州碧非控制系統(tǒng)有限公司 廣東  廣州市 2015-08-06

PID控制是一種線性控制，它根據(jù)該定值

與實際輸出值
構(gòu)成控制偏差

連續(xù)情況

離散情況

模糊自適應(yīng)PID控制，以誤差

和誤差變化率
作為輸入，可以滿足不同時刻
和
對PID參數(shù)自整定的需求。利用模糊規(guī)則對PID參數(shù)進行修改，便是模糊自適應(yīng)PID控制的結(jié)構(gòu)。

從系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度、超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)精度等各方面來考慮，

的作用如下：

比例系數(shù)的作用是加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，消除誤差，提高系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度。
越大，系統(tǒng)的響應(yīng)速度越快，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度越高，但易產(chǎn)生超調(diào)，甚至?xí)?dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。
取值過小，則會降低調(diào)節(jié)精度，使響應(yīng)速度緩慢，從而延長調(diào)節(jié)時間，使系統(tǒng)靜態(tài)、動態(tài)特性變壞。

的作用是消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。
越大，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差消除越快，但
過大，在響應(yīng)過程的初期會產(chǎn)生積分飽和現(xiàn)象，從而引起響應(yīng)過程的較大超調(diào)。若
過小，將使系統(tǒng)靜態(tài)誤差難以消除，從而影響系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度。

微分作用系數(shù)

的作用是改善系統(tǒng)的動態(tài)特性，其作用主要是在響應(yīng)過程中抑制偏差向任何方向的變化，對偏差變化進行提前預(yù)報。但
過大，會使響應(yīng)過程提前制動，從而延長調(diào)節(jié)時間，而且會降低系統(tǒng)的抗干擾性能。所以PID參數(shù)的整定必須考慮到在不同時刻三個參數(shù)的作用以及相互之間的互聯(lián)關(guān)系。

一般來說：

(1)當(dāng)

較大時，為使系統(tǒng)具有較好的跟蹤性能，應(yīng)取較大的K
與較小的
，同時為避免系統(tǒng)響應(yīng)出現(xiàn)較大的超調(diào)，應(yīng)對積分作用加以限制，通常取
。

(2)當(dāng)

處于中等大小時，為使系統(tǒng)響應(yīng)具有較小的超調(diào)，
應(yīng)取得小些。在這種情況下，
的取值對系統(tǒng)響應(yīng)的影響較大，
的取值要適當(dāng)。

(3)當(dāng)

較小時，為使系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)定性能，Kp與
均應(yīng)取得大些，同時為避免系統(tǒng)在設(shè)定值附近出現(xiàn)振蕩，
值的選擇根據(jù)
值較大時，
取較小值，通常
為中等大小。

另外主要還得根據(jù)系統(tǒng)本身的特性來制定規(guī)則 。

模糊自適應(yīng)PID控制定義常見問題

  • 自適應(yīng)布置柱

    自適應(yīng)布置柱畫異形柱子是根據(jù)你墻體的需要來自由設(shè)計異形柱形狀的，請參閱下圖來進行理解：

  • 自適應(yīng)布置柱

    你改的是公有屬性，如果兩個不同你要建兩個名字的暗柱

  • 自適應(yīng)布置柱

    在畫AZ3時，按自適應(yīng)布置柱，單擊6/A交點時，在構(gòu)件列表自動生成AZ-1，并且6/A交點的柱也自動變成了AZ-1，這是什么原因？ 你好：自適應(yīng)布置柱不適用于你這種情況。只能用點布的方法。自適應(yīng)布置柱...

用于參數(shù)調(diào)整的模糊控制器采用二輸入三輸出的形式，該控制器是以誤差

和誤差變化率
作為輸入，PID控制器的三個參數(shù)P、I、D的修正
作為輸出。取輸入誤差
和誤差變化率
及輸出
模糊子集為{
}，子集中元素分別代表負大，負中，負小，零，正小，正中，正大。誤差
和誤差變化率
的論域為[-3,3]，量化等級為{-3,-2,-1,0,1,2,3}.

根據(jù)各模糊子集的隸屬度賦值表和各參數(shù)模糊控制模型，應(yīng)用模糊合成推理設(shè)計分數(shù)階PID參數(shù)的模糊矩陣表，算出參數(shù)代入下列公式計算：

式中：

為PID參數(shù)的初始設(shè)計值，由常規(guī)的PID控制器的參數(shù)整定方法設(shè)計。
為模糊控制器的3個輸出，可根據(jù)被控對象的狀態(tài)自動調(diào)整PID三個控制參數(shù)的取值。

首先利用FIS圖形窗口創(chuàng)建1個兩輸入（

）和三輸出（
、
、
）的Mamdani推理的模糊控制器，設(shè)輸入（
）的論域值均為（-6,6），輸出（
）的模糊論語為（-3,3），取相應(yīng)論域上的語言值為負大(
)、負中(
)、負小(
)、零(
)、正小(
)、正中（
）和正大（
），而令所有輸入、輸出變量的隸屬度函數(shù)均為trinf。然后構(gòu)建模糊自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)的仿真模型，得出仿真結(jié)果。

一般來說，根據(jù)仿真結(jié)果可以得出，在對三階線性系統(tǒng)的控制中，利用穩(wěn)定邊界法進行參數(shù)整定的經(jīng)典PID控制的超調(diào)量比模糊自適應(yīng)PID控制的超調(diào)量要大，但模糊PID控制存在一定的穩(wěn)態(tài)誤差。模糊控制用模糊集合和模糊概念描述過程系統(tǒng)的動態(tài)特性，根據(jù)模糊集和模糊邏輯來做出控制決策，它在解決復(fù)雜控制問題方面有很大的潛力，可以動態(tài)地適應(yīng)外界環(huán)境的變化。2100433B

模糊自適應(yīng)PID控制定義文獻

模糊自適應(yīng)PID控制在PLC控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 模糊自適應(yīng)PID控制在PLC控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

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在工業(yè)控制領(lǐng)域中，常規(guī)PID的應(yīng)用極為廣泛，但是常規(guī)PID控制在控制精度，響應(yīng)速度等方面略顯不足。對常規(guī)PID和模糊自適應(yīng)PID控制進行比較，運用matlab中的simulink工具箱進行建模仿真，并在PLC中對模糊自適應(yīng)PID控制進行編程實現(xiàn)，體現(xiàn)出模糊自適應(yīng)PID控制在工業(yè)控制領(lǐng)域中的優(yōu)勢。

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模糊自適應(yīng)PID控制的船舶航向控制器設(shè)計 模糊自適應(yīng)PID控制的船舶航向控制器設(shè)計

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頁數(shù)： 2頁

評分： 4.3

船舶航向控制器的設(shè)計一直是各國學(xué)者的研究重點,隨著技術(shù)的進步,對船舶航向控器設(shè)計的要求越來越高,加之水面狀況越來越復(fù)雜,傳統(tǒng)的PID控制很難達到滿意的效果?；谀：赃m應(yīng)PID控制在改進傳統(tǒng)PID控制的基礎(chǔ)上,采用一種動態(tài)調(diào)節(jié)的方式,與常規(guī)的PID控制器相比,不但控制效果得到了很好的改善,而且還具有更好的抗干擾能力。

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自適應(yīng)PID控制吸收了自適應(yīng)控制與常規(guī)PID控制器兩者的優(yōu)點。

首先，它是自適應(yīng)控制器，就是說它有自動辨識被控過程參數(shù)、自動整定控制器參數(shù)、能夠適應(yīng)被控過程參數(shù)的變化等一系列優(yōu)點；

其次，它又具有常規(guī)PID控制器結(jié)構(gòu)簡單、魯棒性好、可靠性高、為現(xiàn)場工作人員和設(shè)計工程師們所熟悉的優(yōu)點。自適應(yīng)PID控制具有的這兩大優(yōu)勢，使得它成為過程控制的一種較理想的自動化裝置，成為人們競相研究的對象和自適應(yīng)控制發(fā)展的一個方向。 2100433B

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最常用的自適應(yīng)控制算法有：最小方差自適應(yīng)PID控制、極點配置自適應(yīng)PID控制和零極點對消的自適應(yīng)PID控制。

最小方差自適應(yīng)PID控制的基本思想是：在每個采樣周期，以系統(tǒng)偏差的最小方差極小化為性能指標進行系統(tǒng)品質(zhì)評價，通過引入在線辨識的最小二乘算法估計未知過程參數(shù)，依此來計算各采樣時刻的自適應(yīng)PID控制量u(t)。

極點配置自適應(yīng)PID控制的基本思想是：按照某種優(yōu)化策略選擇期望閉環(huán)極點分布，在每個采樣周期，通過加權(quán)遞推最小二乘法顯式地估計過程參數(shù)，并結(jié)合PID控制規(guī)律，求得含未知參數(shù)q0、q1和q2的系統(tǒng)閉環(huán)方程，然后利用系統(tǒng)特征多項式與期望特征多項式的恒等關(guān)系即可在線求得PID控制參數(shù)，進而求得各時刻控制器輸出u(t)。

零極點對消自適應(yīng)PID控制的基本思想是：當(dāng)被控過程參數(shù)未知時，在每個采樣周期，利用加權(quán)遞推最小二乘算法顯式地辨識過程模型，在以PID控制器傳遞函數(shù)中的零極點對消被控過程傳遞函數(shù)中的部分極零點，由此計算出各時刻的PID控制量，以使得閉環(huán)系統(tǒng)運行于良好的工作過程。

除上述外，還有其他自適應(yīng)PID控制算法。

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通過比較，模糊自整定PID控制器優(yōu)勢如下：

（1）模糊自整定PID控制器的參數(shù)調(diào)整較快。從系統(tǒng)響應(yīng)上看，其穩(wěn)態(tài)響應(yīng)過程比常規(guī)PID控制器快。

（2）通過比較可知，模糊自整定PID控制器能有效地抑制隨機干擾，能及時對PID控制器的參數(shù)進行在線調(diào)整，并以比常規(guī)PID控制器更小的誤差和更快的速度重新進入穩(wěn)態(tài)工作點，它的抗干擾特性要優(yōu)于常規(guī)PID控制器。

模糊自整定PID控制器具有方法簡便、調(diào)整靈活、實用性強等特點。仿真結(jié)果表明，模糊自整定PID控制器在線參數(shù)自整定能力強，對抑制干擾和噪聲是有效的，能提高控制系統(tǒng)的品質(zhì)，具有較強的自適應(yīng)能力和較好的魯棒性。2100433B

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