現(xiàn)代企業(yè)成本管理導(dǎo)航

第一章　概述

第一節(jié)　成本及成本管理內(nèi)涵

第二節(jié)　營(yíng)造良好的成本管理環(huán)境

第三節(jié)　成本管理組織

第四節(jié)　標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)范化管理

第二章　成本管理工作要點(diǎn)

第一節(jié)　成本預(yù)測(cè)

第二節(jié)　成本決策

第三節(jié)　成本計(jì)劃

第四節(jié)　成本控制

第五節(jié)　成本核算

第六節(jié)　成本分析

第七節(jié)　成本報(bào)告

第八節(jié)　成本績(jī)效管理

第三章　企業(yè)成本管理模式

第一節(jié)　標(biāo)準(zhǔn)成本管理

第二節(jié)　且標(biāo)成本管理

第三節(jié)　作業(yè)成本管理

第四節(jié)　成本戰(zhàn)略管理

第四章　產(chǎn)品成本從設(shè)計(jì)抓起

第一節(jié)　產(chǎn)品設(shè)計(jì)的目標(biāo)成本

第二節(jié)　設(shè)計(jì)的產(chǎn)品成本管理

第三節(jié)　產(chǎn)品開發(fā)設(shè)計(jì)成本策略與方法

第五章　采購(gòu)成本管理

第一節(jié)　采購(gòu)成本控制

第二節(jié)　采購(gòu)成本檢核

第三節(jié)　采購(gòu)價(jià)格管理

第四節(jié)　采購(gòu)合同管理

第五節(jié)　降低采購(gòu)成本的策略

第六節(jié)　從成本競(jìng)爭(zhēng)的角度選擇供應(yīng)商

第六章　營(yíng)銷成本管理

第一節(jié)　營(yíng)銷調(diào)研費(fèi)用控制

第二節(jié)　促銷成本控制

第三節(jié)　賒銷及回款成本控制

第七章　車間成本管理

第一節(jié)　車間成本管理從基礎(chǔ)抓起

第二節(jié)　消除車間現(xiàn)場(chǎng)浪費(fèi)

第八章　人力資源成本管理

第一節(jié)　人力資源成本

第二節(jié)　人力資源成本會(huì)計(jì)核算

第三節(jié)　人力資源成本控制

第九章　質(zhì)量成本管理

第一節(jié)　質(zhì)量成本的內(nèi)容

第二節(jié)　質(zhì)量成本核算

第三節(jié)　質(zhì)量成本控制

第十章　現(xiàn)代成本管理的啟示

第一節(jié)　依靠科技進(jìn)步降低成本

第二節(jié)　供應(yīng)鏈戰(zhàn)略合作成本效應(yīng)

第三節(jié)　產(chǎn)業(yè)集群化成本優(yōu)勢(shì)

第四節(jié)　 日本企業(yè)成本管理的啟示

第五節(jié)　美國(guó)企業(yè)成本管理啟示

第六節(jié)　成本管理創(chuàng)新

附錄　成本管理制度匯編

企業(yè)新產(chǎn)品開發(fā)管理制度

企業(yè)采購(gòu)管理制度

企業(yè)庫(kù)房管理制度

企業(yè)設(shè)備管理制度

車間成本管理制度

企業(yè)營(yíng)銷管理制度

企業(yè)預(yù)算管理制度

企業(yè)成本管理及成本核算制度 2100433B

本書從企業(yè)管理“管什么”、“誰(shuí)來(lái)管”、“怎么管”入手，揭示成本管理的各項(xiàng)職能和工作要點(diǎn)，討論各種成本管理模式及其在實(shí)踐中的運(yùn)用，對(duì)企業(yè)經(jīng)營(yíng)各環(huán)節(jié)的成本控制策略和方法進(jìn)行詳略得當(dāng)?shù)姆治?，并適當(dāng)借鑒國(guó)內(nèi)外成本管理的先進(jìn)經(jīng)驗(yàn)。全書內(nèi)容全面系統(tǒng)，深入淺出、通俗易懂，貼近實(shí)務(wù)，具有較強(qiáng)的針對(duì)性和操作性。

本書從大導(dǎo)航的理念出發(fā)，結(jié)合信息控制技術(shù)發(fā)展，著眼導(dǎo)航依托的各種物理基礎(chǔ)，全面闡述導(dǎo)航的基本理論與方法，并將導(dǎo)航信息的使用納入導(dǎo)航原理知識(shí)體系。全書共分9章，具體內(nèi)容包括：導(dǎo)航的基本概念和參數(shù)描述，導(dǎo)航的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)與物理基礎(chǔ)，導(dǎo)航的測(cè)角、測(cè)距、測(cè)速、定位原理，多源組合導(dǎo)航原理，以及運(yùn)行體的控制實(shí)現(xiàn)和應(yīng)用。

GPS用戶部分的核心是GPS接收機(jī)。其主要由基帶信號(hào)處理和導(dǎo)航解算兩部分組成。其中基帶信號(hào)處理部分主要包括對(duì)GPS衛(wèi)星信號(hào)的二維搜索、捕獲、跟蹤、偽距計(jì)算、導(dǎo)航數(shù)據(jù)解碼等工作。導(dǎo)航解算部分主要包括根據(jù)導(dǎo)航數(shù)據(jù)中的星歷參數(shù)實(shí)時(shí)進(jìn)行各可視衛(wèi)星位置計(jì)算；根據(jù)導(dǎo)航數(shù)據(jù)中各誤差參數(shù)進(jìn)行星鐘誤差、相對(duì)論效應(yīng)誤差、地球自轉(zhuǎn)影響、信號(hào)傳輸誤差(主要包括電離層實(shí)時(shí)傳輸誤差及對(duì)流層實(shí)時(shí)傳輸誤差)等各種實(shí)時(shí)誤差的計(jì)算，并將其從偽距中消除；根據(jù)上述結(jié)果進(jìn)行接收機(jī)PVT（位置、速度、時(shí)間）的解算；對(duì)各精度因子(DOP)進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算和監(jiān)測(cè)以確定定位解的精度。 本文中重點(diǎn)討論GPS接收機(jī)的導(dǎo)航解算部分，基帶信號(hào)處理部分可參看有關(guān)資料。本文討論的假設(shè)前提是GPS接收機(jī)已經(jīng)對(duì)GPS衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行了有效捕獲和跟蹤，對(duì)偽距進(jìn)行了計(jì)算，并對(duì)導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行了解碼工作。

1 地球坐標(biāo)系簡(jiǎn)述

要描述一個(gè)物體的位置必須要有相關(guān)聯(lián)的坐標(biāo)系，地球表面的GPS接收機(jī)的位置是相對(duì)于地球而言的。因此，要描述GPS接收機(jī)的位置，需要采用固聯(lián)于地球上隨同地球轉(zhuǎn)動(dòng)的坐標(biāo)系、即地球坐標(biāo)系作為參照系。

地球坐標(biāo)系有兩種幾何表達(dá)形式，即地球直角坐標(biāo)系和地球大地坐標(biāo)系。地球直角坐標(biāo)系的定義是：原點(diǎn)O與地球質(zhì)心重合，Z軸指向地球北極，X軸指向地球赤道面與格林威治子午圈的交點(diǎn)(即0經(jīng)度方向)，Y軸在赤道平面里與XOZ構(gòu)成右手坐標(biāo)系(即指向東經(jīng)90度方向)。 地球大地坐標(biāo)系的定義是：地球橢球的中心與地球質(zhì)心重合，橢球的短軸與地球自轉(zhuǎn)軸重合。地球表面任意一點(diǎn)的大地緯度為過(guò)該點(diǎn)之橢球法線與橢球赤道面的夾角 φ，經(jīng)度為該點(diǎn)所在之橢球子午面與格林威治大地子午面之間的夾角λ ，該點(diǎn)的高度h為該點(diǎn)沿橢球法線至橢球面的距離。設(shè)地球表面任意一點(diǎn)P在地球直角坐標(biāo)系內(nèi)表達(dá)為P( x，y，z )，在地球大地坐標(biāo)系內(nèi)表達(dá)為P ( φ，λ ，h)。則兩者互換關(guān)系為：大地坐標(biāo)系變?yōu)橹苯亲鴺?biāo)系： （1） 式中：n為橢球的卯酉圈曲率半徑，e為橢球的第一偏心率。 若橢球的長(zhǎng)半徑為a，短半徑為b，則有 （2） 直角坐標(biāo)系變?yōu)榇蟮刈鴺?biāo)系，可由下述方法求得 φ由疊代法獲得 φc為地心緯度， ep為橢圓率

可設(shè)初始值φ=φc 進(jìn)行疊代，直到|φi=1-φi| 小于某一門限為止。

這兩種坐標(biāo)系在定位系統(tǒng)中經(jīng)常交叉使用，必須熟悉兩種坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

2 GPS定位中主要誤差及消除算法

GPS定位中的主要誤差有：星鐘誤差，相對(duì)論誤差，地球自轉(zhuǎn)誤差，電離層和對(duì)流層誤差。 1）星鐘誤差 星鐘誤差是由于星上時(shí)鐘和GPS標(biāo)準(zhǔn)時(shí)之間的誤差形成的，GPS測(cè)量以精密測(cè)時(shí)為依據(jù)，星鐘誤差時(shí)間上可達(dá)1ms，造成的距離偏差可達(dá)到300Km，必須加以消除。一般用二項(xiàng)式表示星鐘誤差。 （3） GPS星歷中通過(guò)發(fā)送二項(xiàng)式的系數(shù)來(lái)達(dá)到修正的目的。經(jīng)此修正以后，星鐘和GPS標(biāo)準(zhǔn)時(shí)之間的誤差可以控制在20ns之內(nèi)。 2）相對(duì)論誤差 由相對(duì)論理論，在地面上具有頻率 的時(shí)鐘安裝在以速度 運(yùn)行的衛(wèi)星上以后，時(shí)鐘頻率將會(huì)發(fā)生變化，改變量為：

即衛(wèi)星上時(shí)鐘比地面上要慢，要修正此誤差，可采用系數(shù)改進(jìn)的方法。GPS星歷中廣播了此系數(shù)用以消除相對(duì)論誤差，可以將相對(duì)論誤差控制在70ns以內(nèi)。 3）地球自轉(zhuǎn)誤差 GPS定位采用的是與地球固連的協(xié)議地球坐標(biāo)系，隨地球一起繞z軸自轉(zhuǎn)。衛(wèi)星相對(duì)于協(xié)議地球系的位置(坐標(biāo)值)，是相對(duì)歷元而言的。若發(fā)射信號(hào)的某一瞬間，衛(wèi)星處于協(xié)議坐標(biāo)系中的某個(gè)位置，當(dāng)?shù)孛娼邮諜C(jī)接收到衛(wèi)星信號(hào)時(shí)，由于地球的自轉(zhuǎn)，衛(wèi)星已不在發(fā)射瞬時(shí)的位置〔坐標(biāo)值)處了。也就是說(shuō)，為求解接收機(jī)接收衛(wèi)星信號(hào)時(shí)刻在協(xié)議坐標(biāo)系中的位置，必須以該時(shí)刻的坐標(biāo)系作為求解的參考坐標(biāo)系。而求解衛(wèi)星位置時(shí)所使用的時(shí)刻為衛(wèi)星發(fā)射信號(hào)的時(shí)刻。這樣，必須把該時(shí)刻求解的衛(wèi)星位置轉(zhuǎn)化到參考坐標(biāo)系中的位置。 設(shè)地球自轉(zhuǎn)角速度為 we，發(fā)射信號(hào)瞬時(shí)到接收信號(hào)瞬時(shí)的信號(hào)傳播延時(shí)為△t ，則在此時(shí)間過(guò)程中升交點(diǎn)經(jīng)度調(diào)整為 則三維坐標(biāo)調(diào)整為 （4） 地球自轉(zhuǎn)引起的定位誤差在米級(jí)，精密定位時(shí)必須考慮加以消除。 4）電離層和對(duì)流層誤差 電離層是指地球上空距地面高度在50-1000km 之間的大氣層。電離層中的氣體分子由于受到太陽(yáng)等天體各種射線輻射，產(chǎn)生強(qiáng)烈的電離，形成大量的自由電子和正離子。 電離層誤差主要有電離層折射誤差和電離層延遲誤差組成。其引起的誤差垂直方向可以達(dá)到50米左右，水平方向可以達(dá)到150米左右。還無(wú)法用一個(gè)嚴(yán)格的數(shù)學(xué)模型來(lái)描述電子密度的大小和變化規(guī)律，因此，消除電離層誤差采用電離層改正模型或雙頻觀測(cè)加以修正。 對(duì)流層是指從地面向上約40km范圍內(nèi)的大氣底層，占整個(gè)大氣質(zhì)量的99%。其大氣密度比電離層更大，大氣狀態(tài)也更復(fù)雜。對(duì)流層與地面接觸，從地面得到輻射熱能，溫度隨高度的上升而降低。對(duì)流層折射包括兩部分：一是由于電磁波的傳播速度或光速在大氣中變慢造成路徑延遲，這占主要部分；二是由于GPS衛(wèi)星信號(hào)通過(guò)對(duì)流層時(shí)，也使傳播的路徑發(fā)生彎曲，從而使測(cè)量距離產(chǎn)生偏差。在垂直方向可達(dá)到2.5米，水平方向可達(dá)到20米。對(duì)流層誤差同樣通過(guò)經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ蛠?lái)進(jìn)行修正。 GPS星歷中通過(guò)給定電離層對(duì)流層模型以及模型參數(shù)來(lái)消除電離層和對(duì)流層誤差。實(shí)驗(yàn)資料表明，利用模型對(duì)電離層誤差改進(jìn)有效性達(dá)到75%，對(duì)流層誤差改進(jìn)有效性為95%。

3 GPS星歷結(jié)構(gòu)及解算過(guò)程

要得到接收機(jī)的位置，在接收機(jī)時(shí)鐘和GPS標(biāo)準(zhǔn)時(shí)嚴(yán)格同步的情況下，則待求解位置是3個(gè)未知變量，需要3個(gè)獨(dú)立方程來(lái)求解。但是實(shí)際情況中，很難做到接收機(jī)時(shí)鐘和GPS標(biāo)準(zhǔn)時(shí)嚴(yán)格同步，這樣，我們把接收機(jī)時(shí)間和GPS標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間偏差也作為一個(gè)未知變量，這樣，求解就需要4個(gè)獨(dú)立方程，也就是需要有4顆觀測(cè)衛(wèi)星。圖1 GPS定位示意圖（未考慮時(shí)間偏差） 假設(shè)接收機(jī)位置為（xu，yu，zu） ，接收機(jī)時(shí)間偏差為 tu，則由于時(shí)間偏差引起的距離偏差為為得到的偽距觀測(cè)值。我們可以得到聯(lián)立方程 （5） 將上式線性化，即在真實(shí)位置（xu，yu，zu）進(jìn)行泰勒級(jí)數(shù)展開，忽略高次項(xiàng)，得到 （6） 其中， 式（6）即為實(shí)際計(jì)算的疊代公式，疊代終止條件是真實(shí)位置 （xu，yu，zu）的變化量小于某一個(gè)閾值，最終得到 可以作為調(diào)整接收機(jī)時(shí)間偏差的依據(jù)，計(jì)算一般采用矩陣方式求解。要求解該方程，我們還需要預(yù)先知道4顆衛(wèi)星的位置 （xj，yj，zj），而衛(wèi)星位置可以從該衛(wèi)星的星歷中獲得。 GPS衛(wèi)星星歷給出了本星的星歷，根據(jù)星歷可以算出衛(wèi)星的實(shí)時(shí)位置，并且星歷中給出了消除衛(wèi)星星鐘誤差、相對(duì)論誤差、地球自轉(zhuǎn)誤差、電離層和對(duì)流層誤差的參數(shù)，根據(jù)這些參數(shù)計(jì)算出的衛(wèi)星位置，可以基本上消除上述誤差。 求解衛(wèi)星位置的基本步驟為： 計(jì)算衛(wèi)星運(yùn)行平均角速度 ①計(jì)算歸化時(shí)間； ②計(jì)算觀測(cè)時(shí)刻的平近點(diǎn)角； ③計(jì)算偏近點(diǎn)角； ④計(jì)算衛(wèi)星矢徑； ⑤計(jì)算衛(wèi)星真近點(diǎn)角； ⑥計(jì)算升交點(diǎn)角距； ⑦計(jì)算攝動(dòng)改正項(xiàng)； ⑧計(jì)算經(jīng)過(guò)攝動(dòng)改正的升交距角、衛(wèi)星矢徑、軌道傾角； ⑨計(jì)算觀測(cè)時(shí)刻的升交點(diǎn)經(jīng)度； ⑩計(jì)算衛(wèi)星在地心坐標(biāo)系中的位置。 特別值得指出的是，在計(jì)算衛(wèi)星真近點(diǎn)角Vk時(shí)，應(yīng)采用公式 （7） 其中，e為偏心率， Ek為衛(wèi)星偏近點(diǎn)角。有部分參考書籍計(jì)算衛(wèi)星真近點(diǎn)角的公式有誤，會(huì)導(dǎo)致衛(wèi)星真近點(diǎn)角 的象限模糊問(wèn)題，從而無(wú)法得到衛(wèi)星正確位置。 進(jìn)行上述計(jì)算后，再根據(jù)星歷中廣播的各誤差參數(shù)進(jìn)一步消除各項(xiàng)誤差。這樣，我們就得到一個(gè)完整的利用GPS星歷進(jìn)行導(dǎo)航定位解算的過(guò)程。

按照慣性導(dǎo)航組合在飛行器上的安裝方式，可分為平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（慣性導(dǎo)航組合安裝在慣性平臺(tái)的臺(tái)體上）和捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（慣性導(dǎo)航組合直接安裝在飛行器上）。根據(jù)平臺(tái)坐標(biāo)系的選擇，平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)分為半解析式慣導(dǎo)系統(tǒng)和解析式慣導(dǎo)系統(tǒng) 。